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導讀
近年來(lái)，隨著(zhù)各行各業(yè)發(fā)展對于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉型升級，其中在巡檢方面的表現，便是應用了巡檢機器人等智能化設備。
電力巡檢機器人能夠代替人工完成大部分自動(dòng)化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時(shí)也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時(shí)不間斷地監測電力設備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設備、設施的安全穩定運行。
 巡檢機器人行進(jìn)傳動(dòng)機構類(lèi)型
行進(jìn)傳動(dòng)機構是巡檢機器人的重要組成部分，如何改進(jìn)行進(jìn)傳動(dòng)機構，讓機器人更加安全有效的完成線(xiàn)上作業(yè)，是眾多機器人廠(chǎng)商亟待解決的痛點(diǎn)問(wèn)題。
市場(chǎng)上的巡檢機器人的行進(jìn)傳動(dòng)結構主要有固定導軌式結構、車(chē)輪式結構、仿人類(lèi)行進(jìn)結構、履帶式結構，但各結構差異較為明顯，比如履帶式結構可以在山地、川地等復雜地形施展功能，它的障礙通過(guò)性強、行進(jìn)平穩，但技術(shù)難度較高，設計環(huán)節較為復雜，機動(dòng)能力也有待增強。而車(chē)輪式結構以移動(dòng)方便、定位準確、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，現已成為變電站巡檢機器人的主流方式。
如何實(shí)現機器人任意角度轉向靈活？
一般輪式巡檢機器人常見(jiàn)的有三輪、四輪兩種結構形式。三輪式機器人結構簡(jiǎn)單，但穩定性低，常在低速狀態(tài)下運行。四輪式機器人也有兩輪轉向兩輪驅動(dòng)、四輪轉向四輪驅動(dòng)等結構?？傮w來(lái)說(shuō)，四輪式的結構復雜，但轉向靈活，且在高速運行情況下具有良好的穩定性。
目前四輪式機器人大都采用兩輪轉向和兩輪驅動(dòng)的方式，但兩輪轉向、兩輪驅動(dòng)結構的最小轉彎半徑受到限制，且兩個(gè)驅動(dòng)輪在轉彎時(shí)處于滑動(dòng)狀態(tài)，降低了機器人的穩定性，不能很好地在有限空間運動(dòng)且能夠實(shí)現任意角度運動(dòng)功能。
低壓伺服電動(dòng)輪設計的電力巡檢機器人
北京和利時(shí)電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動(dòng)輪屬直驅低壓伺服輪轂電機，具備伺服電機高精度、高響應速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡(jiǎn)化設計，直接替代原有電機+減速器+輪子的結構，大大提升了機器人底盤(pán)空間利用率，降低了機器人本體質(zhì)量過(guò)大的缺陷。
由于低壓伺服電動(dòng)輪具備單個(gè)車(chē)輪獨立驅動(dòng)的特性，因此無(wú)論是前驅、后驅還是四驅形式，它都可以比較輕松地實(shí)現。同時(shí)，低壓伺服電動(dòng)輪可以通過(guò)左右車(chē)輪的不同轉速甚至反轉實(shí)現類(lèi)似履帶式車(chē)輛的差動(dòng)轉向，大大減小機器人的轉變半徑，甚至可以實(shí)現原地轉向。
在電力巡檢機器人上的應用案例

目前，北京和利時(shí)電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動(dòng)輪已廣泛、成熟的應用在巡檢機器人、清潔機器人、消毒機器人、酒店機器人、送餐機器人、AGV等對機器人底盤(pán)空間要求較高的場(chǎng)合。