需求描述：
需要室外履帶式自主導航AGV，配合機械手進(jìn)行室外來(lái)料采樣。
目前來(lái)料車(chē)有兩種，一種是自卸式的，一種是半掛的。
1. 自卸式卸車(chē)之后，工人通過(guò)遙控器將小車(chē)開(kāi)上料堆，隨后機器人必須在料堆上自動(dòng)探測料堆邊界，在料堆上自動(dòng)行走、自動(dòng)采樣。大概需要隨機采10個(gè)點(diǎn)左右（根據來(lái)料車(chē)的載重，3噸一小鏟）。
2. 半掛車(chē)卸車(chē)之后，工人通過(guò)遙控器將小車(chē)開(kāi)到料的中間（如圖所示），隨后機器人自動(dòng)探測料堆形狀、自動(dòng)在料的中間行走、自動(dòng)采樣。在每一側的料堆上采5個(gè)點(diǎn)左右（根據來(lái)料車(chē)的載重，3噸一小鏟）。
說(shuō)明：機器人通過(guò)遙控器操作到位后。針對兩種不同的料堆形狀，可以人工選擇按照哪種模式進(jìn)行采樣。但是采樣開(kāi)始后，不能由人工再參與控制機器人或者機械臂。
需要室外履帶式自主導航AGV，配合機械手進(jìn)行室外來(lái)料采樣。
目前來(lái)料車(chē)有兩種，一種是自卸式的，一種是半掛的。
1. 自卸式卸車(chē)之后，工人通過(guò)遙控器將小車(chē)開(kāi)上料堆，隨后機器人必須在料堆上自動(dòng)探測料堆邊界，在料堆上自動(dòng)行走、自動(dòng)采樣。大概需要隨機采10個(gè)點(diǎn)左右（根據來(lái)料車(chē)的載重，3噸一小鏟）。
2. 半掛車(chē)卸車(chē)之后，工人通過(guò)遙控器將小車(chē)開(kāi)到料的中間（如圖所示），隨后機器人自動(dòng)探測料堆形狀、自動(dòng)在料的中間行走、自動(dòng)采樣。在每一側的料堆上采5個(gè)點(diǎn)左右（根據來(lái)料車(chē)的載重，3噸一小鏟）。
說(shuō)明：機器人通過(guò)遙控器操作到位后。針對兩種不同的料堆形狀，可以人工選擇按照哪種模式進(jìn)行采樣。但是采樣開(kāi)始后，不能由人工再參與控制機器人或者機械臂。
