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1938年，美國克拉克首次推出具有前輪驅動(dòng)后輪轉向型叉車(chē)，該叉車(chē)一經(jīng)面世就廣泛應用于機場(chǎng)、工廠(chǎng)、港口裝卸等場(chǎng)景，極大推動(dòng)了當時(shí)物流領(lǐng)域的革新與發(fā)展。同時(shí)，由于其車(chē)身長(cháng)度合理、外形美觀(guān)、內部結構合理緊湊以及操作方式簡(jiǎn)單，從而成為現代叉車(chē)的真正雛形和鼻祖。長(cháng)達一個(gè)世紀以來(lái)，絕大部分叉車(chē)的外觀(guān)、結構、工作原理和操作方式都是在其基礎上做出更迭改造。
圖：克拉克研發(fā)的人工叉車(chē)
如今，作為物料搬運機械的重要一環(huán)，人工叉車(chē)已經(jīng)廣泛應用于各類(lèi)場(chǎng)景，且在市場(chǎng)需求推動(dòng)下衍生了叉車(chē)AGV，也稱(chēng)為無(wú)人叉車(chē)。它融合了叉車(chē)技術(shù)和AGV技術(shù)，與普通AGV相比，除了能完成點(diǎn)對點(diǎn)的物料搬運之外，更能實(shí)現多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節對接的物流運輸任務(wù)，不僅擅長(cháng)高位倉庫、庫外收貨區、產(chǎn)線(xiàn)轉運三大場(chǎng)景，而且在重載、特殊搬運等場(chǎng)景也有著(zhù)不可替代的作用。通過(guò)無(wú)人叉車(chē)的應用，可以解決工業(yè)生產(chǎn)和倉儲物流作業(yè)過(guò)程中物流量大、人工搬運勞動(dòng)強度高等問(wèn)題。而隨著(zhù)近年工業(yè)化與產(chǎn)業(yè)轉型的推動(dòng)，無(wú)人叉車(chē)應用的場(chǎng)景越來(lái)越多，市場(chǎng)占比逐年上升。
據移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數據、新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所統計，2021年中國叉式移動(dòng)機器人（含視覺(jué)導航）銷(xiāo)量達8000臺，同比增長(cháng)60%，市場(chǎng)規模約為24.5億元，同比增長(cháng)42.40%。但相對于傳統叉車(chē)市場(chǎng)而言，僅有不到0.6%的轉換率?？梢韵胂?，未來(lái)叉車(chē)AGV的市場(chǎng)應用空間將有足夠的可能性。
圖表：2015-2021年中國叉式移動(dòng)機器人市場(chǎng)銷(xiāo)售量（臺數）及增長(cháng)率
圖表：2015-2021年中國叉式移動(dòng)機器人市場(chǎng)銷(xiāo)售規模（億元）及增長(cháng)率
而圍繞市場(chǎng)需求，無(wú)人叉車(chē)經(jīng)歷了怎樣的發(fā)展歷程？未來(lái)又該何去何從？
3個(gè)階段：從技術(shù)更迭到形態(tài)創(chuàng )新
從人工叉車(chē)邁向無(wú)人叉車(chē)，叉車(chē)的性能技術(shù)與應用場(chǎng)景在不斷拓寬邊界，其發(fā)展歷程依照時(shí)代與市場(chǎng)需求的轉變可大致劃分為3個(gè)階段：
1——滿(mǎn)足物料搬運需求
克拉克研發(fā)的搬運叉車(chē)將人為搬運貨物的能力和效率大幅拔高，在工業(yè)領(lǐng)域產(chǎn)生深遠影響。新中國成立以后，為振興國內工業(yè)，我國自主研發(fā)第一臺內燃叉車(chē)。此后，以杭叉、合力為代表的叉車(chē)企業(yè)如雨后春筍般不斷涌現，在叉車(chē)領(lǐng)域里實(shí)現多方面的從無(wú)到有，從簡(jiǎn)到繁。
2.——自動(dòng)化技術(shù)賦能
隨著(zhù)時(shí)代經(jīng)濟發(fā)展，90年代市場(chǎng)對物料搬運需求不再滿(mǎn)足于人工設備，在必然發(fā)展智能自動(dòng)化的主流趨勢推動(dòng)下，作為國內AGV機器人核心企業(yè)之一的“老牌國企”，昆船自主打造叉車(chē)AGV車(chē)體，配合科爾摩根控制系統進(jìn)行調度運作，研發(fā)了國內第一臺叉車(chē)AGV，在初期主要應用于煙草、軍工、印鈔鑄幣等壟斷性行業(yè)。
其后，物料搬運智能化、自動(dòng)化趨勢進(jìn)一步顯現，同時(shí)市場(chǎng)面臨勞動(dòng)力短缺，用工成本提高以及產(chǎn)業(yè)轉型等因素，從2014年起，以杭叉、合力、林德、諾力、中力機械為代表的傳統叉車(chē)企業(yè)為求轉型，紛紛布局叉車(chē)AGV市場(chǎng)。
圖：杭叉叉車(chē)AGV
同時(shí)期，AGV行業(yè)迎來(lái)早期萌芽，以新松、昆船、機科、國自、今天國際等為代表的專(zhuān)業(yè)AGV廠(chǎng)商在大力開(kāi)拓無(wú)人叉車(chē)賽道。二者相遇，一時(shí)間形成以傳統叉車(chē)企業(yè)提供定制車(chē)體給AGV企業(yè)實(shí)現自動(dòng)化改裝的主流趨勢。由此推動(dòng)下，無(wú)人叉車(chē)市場(chǎng)得到迅速發(fā)展。
隨后幾年當中，AGV行業(yè)的井噴式爆發(fā)迎來(lái)大批后起之秀。入局企業(yè)如未來(lái)機器人、木牛流馬、艾吉威、勱微、仙工、臨工智科等企業(yè)，他們或是開(kāi)辟無(wú)人叉車(chē)相關(guān)系列產(chǎn)品線(xiàn)，或是以實(shí)現無(wú)人化場(chǎng)景覆蓋為目的，大力推出叉車(chē)AGV系列產(chǎn)品。其中不乏創(chuàng )新者如國自機器人首發(fā)SLIM叉車(chē)AGV、塔斯克的托盤(pán)機器人、木牛流馬應用在化纖行業(yè)的雙軸提升叉車(chē)AGV。
圖：國自SLIM叉車(chē)AGV
在該階段，大部分叉車(chē)AGV企業(yè)的重點(diǎn)發(fā)展方向是通過(guò)自動(dòng)化取代人工叉車(chē)場(chǎng)景，所以更加注重技術(shù)上的賦能，在車(chē)體基礎結構上沒(méi)有太多改造。其中，在突破技術(shù)場(chǎng)景的企業(yè)當中，以未來(lái)機器人為代表，對6層以上料框堆疊、9.4米高位存取以及2.0米窄通道存取等深水區場(chǎng)景實(shí)現攻克，進(jìn)一步拓寬無(wú)人叉車(chē)的使用場(chǎng)景與應用方式。
圖：未來(lái)機器人叉車(chē)AGV
3——新形態(tài)叉車(chē)AGV
直到近年，AGV行業(yè)邁入鼎盛期，入局無(wú)人叉車(chē)領(lǐng)域的企業(yè)與日俱增。據中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數據、新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所統計，在2014年之前市場(chǎng)僅有數家企業(yè)在銷(xiāo)售無(wú)人叉車(chē)，2020年之后，國內無(wú)人叉車(chē)廠(chǎng)商超過(guò)60家。
如今，叉車(chē)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展在早期階段得到長(cháng)足進(jìn)步，實(shí)現了質(zhì)的飛躍，新入局的部分企業(yè)將探索發(fā)展的第二方向瞄準叉車(chē)的形態(tài)結構。其中，新近崛起的新銳企業(yè)以勱微、捷象靈越為代表，他們基于叉車(chē)形態(tài)改造的新概念，在產(chǎn)品設計上打破原有基礎外形結構，開(kāi)辟以顛覆形態(tài)為主的無(wú)人叉車(chē)新階段。
勱微CMO王川龍認為：截至目前，市場(chǎng)上絕大部分無(wú)人叉車(chē)是基于人工叉車(chē)進(jìn)行改裝，人工駕駛部分同樣被保留，但從叉車(chē)AGV應用來(lái)說(shuō)，這部分造成了不必要成本浪費，在美感與形態(tài)方面也有所制約，限制了更多新形態(tài)叉車(chē)的想象，所以在原則上可以對其進(jìn)行剔除。
基于如此理念，勱微首創(chuàng )業(yè)內“單次二托”新形態(tài)無(wú)人叉車(chē)「勱喆倫α1 」，在車(chē)體結構上突破傳統桎梏，設計雙托結構，單次可運輸2托貨物，單托負載1500kg，滿(mǎn)載雙托3000kg，高效滿(mǎn)足美學(xué)、性能和效率的三重追求。
圖：勱微新形態(tài)無(wú)人叉車(chē)
捷象靈越CEO呂峰同樣認為：在自動(dòng)化背景下，有反射激光導航和無(wú)反射激光導航兩種方式滿(mǎn)足了一定的自動(dòng)化需求，但整體叉車(chē)AGV仍然沿用人工叉車(chē)的設計和運動(dòng)方式，導致在行駛空間、運行效率、安全性等方面有所限制，其本質(zhì)還是傳統叉車(chē)。
對此，捷象靈越從底層創(chuàng )新，顛覆傳統叉車(chē)固有形態(tài)，以極致緊湊的U型設計打造叉車(chē)AGV，其叉車(chē)與貨物始終為一個(gè)整體運行。同時(shí)通過(guò)對形態(tài)的改造，將導航控制算法的整體優(yōu)勢不斷放大，從而使AMR叉車(chē)更靈活、更高效、適應更多復雜的場(chǎng)景。
圖：捷象靈越叉車(chē)AGV
本質(zhì)上是滿(mǎn)足市場(chǎng)需求
而從克拉克第一臺人工叉車(chē)誕生到國內昆船的叉車(chē)AGV研發(fā)，再從專(zhuān)注自動(dòng)化賦能跨越到形態(tài)改革，這是否將成為未來(lái)叉車(chē)AGV普遍發(fā)展的趨勢之一？
中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書(shū)長(cháng)李進(jìn)科提到，從萌芽到發(fā)展，前期階段是叉車(chē)自動(dòng)化推進(jìn)的初期階段，各家企業(yè)更加偏重技術(shù)方面的鉆研突破。相較之下，由于叉車(chē)形態(tài)結構是以托盤(pán)、貨叉及其他硬件構成的功能性標準品，可以輕易滿(mǎn)足市場(chǎng)的普遍應用，所以沒(méi)有太大的變化需求，故而長(cháng)期以來(lái)在傳統叉車(chē)基礎結構上進(jìn)行自動(dòng)化改造成為主流趨勢?，F階段，部分移動(dòng)機器人企業(yè)對“傳統主流”提出挑戰，意味著(zhù)在尋求更多的“破局”之路，但是否會(huì )成為發(fā)展趨勢，仍有待時(shí)間來(lái)檢驗。
圖：新松叉車(chē)AGV
而作為“破局者”，各家AGV企業(yè)跟隨市場(chǎng)需求，未來(lái)對叉車(chē)AGV形態(tài)的改造之路將何去何從？
王川龍認為：原來(lái)人工叉車(chē)是人、叉車(chē)、場(chǎng)景環(huán)境三者的共存與平衡，也代表相輔相成的性能、形態(tài)與方案。當無(wú)人叉車(chē)不需要駕駛員之后，剩下只有車(chē)與場(chǎng)景環(huán)境兩者之間的關(guān)系，在形態(tài)方面的革新變化必然帶來(lái)方案的變化，方案的革新同樣對形態(tài)帶來(lái)更多訴求，所以需要我們對此重新思考與創(chuàng )新。勱微相信，未來(lái)隨著(zhù)無(wú)人叉車(chē)的自動(dòng)化進(jìn)一步提升，技術(shù)美學(xué)、形式美學(xué)和效率應用會(huì )表達得更為盡致。
華睿移動(dòng)機器人業(yè)務(wù)部總經(jīng)理王政則認為：目前叉車(chē)AGV形態(tài)演變做到了對固有缺陷的升級，解決了部分特定場(chǎng)景下的難題，例如普通叉車(chē)采取舵輪運作方式，新型叉車(chē)采取雙輪運作方式。二者相較，效率盡管得到提升，本質(zhì)上仍然是叉取式產(chǎn)品。但當前在叉車(chē)AGV的早期發(fā)展階段，各家企業(yè)對車(chē)型的創(chuàng )新無(wú)疑是開(kāi)拓了叉車(chē)AGV的新發(fā)展方向，為今后的更多探索打下根基。
井松智能董事長(cháng)兼CEO姚志堅表示：隨著(zhù)無(wú)人化場(chǎng)景越來(lái)越多，叉車(chē)AGV的發(fā)展趨勢應該是集成化與場(chǎng)景化。一方面要做到車(chē)體性能的穩定性、可靠性、持久性，一方面要具備解決方案層的系統設計靈魂，所以是依托車(chē)體性能的載體、智能控制與調度決策大腦、系統化方案來(lái)構建“三位一體”模式，滿(mǎn)足客戶(hù)的真正需求及場(chǎng)景應用。
圖：井松超重載叉車(chē)AGV
李進(jìn)科總結，叉車(chē)AGV的未來(lái)發(fā)展趨勢尚待時(shí)間檢驗，但當前階段，部分企業(yè)對其形態(tài)改造無(wú)疑是從以下三個(gè)角度做出考量：
1.用戶(hù)角度。新形態(tài)叉車(chē)AGV與傳統叉車(chē)AGV有明顯的界限劃分，更加顯示其機器人的屬性。
2.產(chǎn)業(yè)角度。目前叉車(chē)AGV是介于叉車(chē)與AGV之間，而叉車(chē)屬于我國特種機械設備管控，使用需要特種機械設備證明，在一定程度上制約了叉車(chē)AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
3.企業(yè)角度。對叉車(chē)AGV的革新創(chuàng )造就是對企業(yè)本身的定義，也是其研發(fā)能力的重要體現，作為高新科技企業(yè)，打造新形態(tài)產(chǎn)品專(zhuān)屬名片的同時(shí)，能吸引更多的資本關(guān)注。
從以上多方面考量，部分AGV企業(yè)跟隨市場(chǎng)需求發(fā)展，聚焦叉車(chē)形態(tài)創(chuàng )新。但“破局”非易事，傳統叉車(chē)以動(dòng)力、底盤(pán)、工作部分及電氣設備五大部分組成，正是由于結構簡(jiǎn)單，具備功能性產(chǎn)品所需的基本特質(zhì)，有效滿(mǎn)足各種場(chǎng)景應用，才能在大浪淘沙的市場(chǎng)競爭當中延續使用長(cháng)達一個(gè)世紀之久。目前在龐大的叉車(chē)市場(chǎng)當中，盡管叉車(chē)AGV市場(chǎng)比例在逐年攀升，但相較于整個(gè)市場(chǎng)而言，體量占比仍然較小，單形態(tài)的革新對叉車(chē)市場(chǎng)難以形成決定性的影響與作用。
圖：中力叉車(chē)AGV
結語(yǔ)：任何產(chǎn)品的發(fā)展探索都離不開(kāi)市場(chǎng)需求。從人工叉車(chē)到無(wú)人叉車(chē)的轉變，其本質(zhì)是時(shí)代與市場(chǎng)趨勢的推動(dòng)。今后隨著(zhù)叉車(chē)的無(wú)人率不斷提高，行業(yè)場(chǎng)景多樣化，叉車(chē)AGV的終局方案應該是“車(chē)適應場(chǎng)”而非“場(chǎng)適應車(chē)”。目前，在叉車(chē)AGV的早期階段，形態(tài)是各家企業(yè)探索的方向之一，隨著(zhù)路子越走越寬，相信未來(lái)會(huì )出現更多可能。
