根據定義，雖然自動(dòng)導航車(chē)(AGV)設計為自主運行，但它們通常需要與人合作，因此需要以安全、可預測的方式移動(dòng)和反應。為了保障這一點(diǎn)，所有自動(dòng)導航車(chē)都必須遵守一些安全規則和AGV安全標準。
圖：BlueBotics開(kāi)發(fā)部副總裁Grégoire Terrien
安全水平
控制AGV運行的系統被歸類(lèi)為控制系統，因此安全水平會(huì )按照其性能等級(簡(jiǎn)稱(chēng)PL)來(lái)定義。PL和它的姐妹分類(lèi) – 安全完整性等級(簡(jiǎn)稱(chēng)SIL)，都是用于衡量控制系統安全功能提供的風(fēng)險降低水平。國際電工委員會(huì )(簡(jiǎn)稱(chēng)IEC)的標準IEC 61508使用，按照兩大類(lèi)要求定義安全完整性等級(SIL)：硬件安全完整性和系統安全完整性。一個(gè)設備或系統必須滿(mǎn)足上述兩大類(lèi)別要求以達到特定的SIL。對于將會(huì )連續運行的系統，SIL和PL都被定義為每小時(shí)發(fā)生危險故障的概率范圍，而且它們是重疊的。 同時(shí)，EN ISO 13849-2015標準將性能級別定義為從最低級別PLa到最嚴格的PLe，這是對不同安全部件(例如：車(chē)輛安全激光掃描儀)的要求。AGV制造商被要求達到的行業(yè)標準是PLd級安全編程。具體來(lái)說(shuō)，這種安全水平確保車(chē)輛在發(fā)生單一故障時(shí)能繼續運行，例如：采用兩個(gè)冗余通道。在故障同步累積的情況下，仍然會(huì )發(fā)生安全功能的喪失，但發(fā)生這種情況的幾率極低。 
避免碰撞
避免碰撞的能力，顯然是安全性的組成部分之一，無(wú)論是與人類(lèi)或無(wú)生命的物體碰撞。自動(dòng)導航車(chē)(AGV)采用的一個(gè)常見(jiàn)安全功能是設置二維安全激光掃描儀(基于LiDAR)，但這些并非強制性規格。舉例，物理保險杠(如同您的汽車(chē)般)是另一種選擇，但是，為了保證車(chē)輛能在撞到障礙物之前停下來(lái)，這些保險杠的大小必須與車(chē)輛能達到的最大速度成正比。對于任何不以極低速度行駛的車(chē)輛，意味著(zhù)需要更大的保險杠，因此需要更多的空間來(lái)運行。如果使用二維掃描儀(一般情況都會(huì )采用)，確保工人安全的唯一強制性要求，是設置一個(gè)水平方向的掃描儀，其定位是為了檢測靠近地面的障礙物。許多公司使用不同掃描儀來(lái)完成不同的工作，比如在車(chē)輛高處增加一個(gè)掃描儀，用于準確的車(chē)輛定位，以及不同的腳踝高度掃描儀以確保車(chē)輛安全。 
避開(kāi)障礙
當情況涉及到處理車(chē)輛路徑的障礙物時(shí)，自動(dòng)導航車(chē)(AGV)和自主移動(dòng)機器人(AMR)有兩種基本的操作模式。這些模式可概括為 "路徑跟隨 "或 "障礙避免"。 路徑跟隨涉及到車(chē)輛按照預先定義的路線(xiàn)行駛，路線(xiàn)可以是地面或地板下的一條物理線(xiàn)，也可以是一條虛擬路徑。當車(chē)輛到達阻礙其路徑的障礙物時(shí)，它只需停下來(lái)等待障礙物被移除。這種功能有時(shí)也被簡(jiǎn)單稱(chēng)為 “碰撞避免"。 相比之下，障礙避免是一種更流暢、更積極的方法。在這種情況下，如果有東西擋住車(chē)輛的路線(xiàn)，AGV或AMR將試圖以動(dòng)態(tài)模式繞過(guò)這個(gè)物體，規劃一條替代路徑完成運行，同時(shí)盡可能最少程度偏離其主要路線(xiàn)，并盡快返回到這個(gè)路徑。 這兩種方法都有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。一般來(lái)說(shuō)，大部分時(shí)間AMR和清潔機器人等產(chǎn)品會(huì )采用障礙避免功能，而在工業(yè)應用中運行的AGV通常使用路徑跟隨方法效率最高, 也許這聽(tīng)上去有點(diǎn)反常。然而，采用這種方法的同時(shí)，工作人員必須接受培訓，以注意到停止的車(chē)輛并及時(shí)清除阻礙物。如有任何疑問(wèn)，請與您的自動(dòng)導航車(chē)合作伙伴討論這個(gè)問(wèn)題。 關(guān)于BlueBotics BlueBotics公司是自然特征導航的參考指標，致力于幫助客戶(hù)公司應對車(chē)輛自動(dòng)化的復雜挑戰。憑借二十年的豐富行業(yè)經(jīng)驗，BlueBotics公司提供客戶(hù)所需的自主導航技術(shù)(ANT®)和專(zhuān)家支援，幫助客戶(hù)公司將其自動(dòng)導航車(chē)、自動(dòng)叉車(chē)和移動(dòng)機器人成功推向市場(chǎng)。時(shí)至今日，全球已有超過(guò)3000輛由ANT®驅動(dòng)的車(chē)型在運行中。 BlueBotics是颯派集團(ZAPI GROUP)子公司。
安全水平
控制AGV運行的系統被歸類(lèi)為控制系統，因此安全水平會(huì )按照其性能等級(簡(jiǎn)稱(chēng)PL)來(lái)定義。PL和它的姐妹分類(lèi) – 安全完整性等級(簡(jiǎn)稱(chēng)SIL)，都是用于衡量控制系統安全功能提供的風(fēng)險降低水平。
避免碰撞
避免碰撞的能力，顯然是安全性的組成部分之一，無(wú)論是與人類(lèi)或無(wú)生命的物體碰撞。自動(dòng)導航車(chē)(AGV)采用的一個(gè)常見(jiàn)安全功能是設置二維安全激光掃描儀(基于LiDAR)，但這些并非強制性規格。舉例，物理保險杠(如同您的汽車(chē)般)是另一種選擇，但是，為了保證車(chē)輛能在撞到障礙物之前停下來(lái)，這些保險杠的大小必須與車(chē)輛能達到的最大速度成正比。對于任何不以極低速度行駛的車(chē)輛，意味著(zhù)需要更大的保險杠，因此需要更多的空間來(lái)運行。
避開(kāi)障礙
