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新能源汽車行業(yè)10+移動機器人典型應用案例!

日期:2023-05-06     來源:新戰(zhàn)略    作者:新戰(zhàn)略    瀏覽:6290    
核心提示:解讀新能源汽車行業(yè)AGV/AMR需求痛點!
海通機器人-某汽車工廠項目

1、項目基本描述


客戶痛點:發(fā)動機下線人工轉(zhuǎn)運效率低、人工勞動強度大、負載大,轉(zhuǎn)運不便。

解決方案:某汽車廠工廠項目發(fā)動機P線和Q線原為人工下線并由人工轉(zhuǎn)運到總裝線,工人勞動強度大,效率低。根據(jù)客戶要求,海通機器人為發(fā)動機工廠實施了P線和Q線發(fā)動機自動下線及AGV智能轉(zhuǎn)運項目。海通機器人以核心優(yōu)化算法的調(diào)度系統(tǒng)作為中心,與WMS、MES、ERP、排產(chǎn)系統(tǒng)等生產(chǎn)管理系統(tǒng)無縫對接,根據(jù)車間環(huán)境布局,用18臺AGV為基礎,打造了全新的柔性發(fā)動機轉(zhuǎn)運線,可適用多車型混合生產(chǎn),靈活性高,柔性高,可維護性高。采用最新的優(yōu)化調(diào)度算法,與生產(chǎn)管理系統(tǒng)實現(xiàn)無縫對接,真正實現(xiàn)了發(fā)動機智能物流,提升輸送效率,減少現(xiàn)場物料緩存,實現(xiàn)JIT生產(chǎn)。


2、項目創(chuàng)新性

項目車型選用最新的整車五重安全防護設計,采用了多項行業(yè)首創(chuàng)安全設計,并率先在行業(yè)內(nèi)采用嵌入式控制平臺,在單車控制器內(nèi)集成優(yōu)化算法,使得單車本體具有個體智能。順利通過該集團嚴格評審和TUV安全認證。

3、行業(yè)影響力

該項目獲得該品牌汽車德國總部的特別貢獻獎,其后海通機器人還陸續(xù)實施了該汽車總裝工廠AGV智能物流項目。

新松-T公司底盤合裝AGV及前、后懸轉(zhuǎn)運AGV系統(tǒng)項目

1、項目基本描述


為配合T公司持續(xù)推動新能源汽車領(lǐng)域科技創(chuàng)新及極速擴大產(chǎn)能需求,受其委托,新松公司承接其底盤合裝及前、后懸轉(zhuǎn)運共計三條生產(chǎn)線的AGV系統(tǒng)布置任務,秉承著T公司超級工廠項目當年建廠當年量產(chǎn)的“T公司速度”,同時還需要滿足T公司的高標準要求,高效生產(chǎn)需求。

2、項目創(chuàng)新性

  • 新項目中,新松不斷優(yōu)化和創(chuàng)新移動機器人軟硬件技術(shù),幫助T公司將原有90JPH生產(chǎn)節(jié)拍提高到103JPH(每小時有103臺下線),一舉成為全球最快的汽車生產(chǎn)線。
  • 新松提供了一款全新研發(fā)的雙舉升全方位移動機器人系統(tǒng),用于解決其物料運輸?shù)耐袋c,同時通過優(yōu)化運輸路線,合理布置轉(zhuǎn)接站點,大大提高機器人的運輸效率。
  • 通過軟件調(diào)度的不斷優(yōu)化和邏輯更新規(guī)劃,滿足其原有較復雜的輸送多樣性需求。
3、行業(yè)影響力

T公司基于與新松移動機器人產(chǎn)品性能優(yōu)勢和服務優(yōu)勢,再次選擇大批量復購。

貫穿T公司汽車生產(chǎn)全生命周期,新松移動機器人已經(jīng)實現(xiàn)了從合裝,前后懸分裝再到電池車間的全流程覆蓋。

海康機器人-南京長安整廠智能化項目

1、項目基本描述

南京長安環(huán)保搬遷(置換升級)項目,于2022年10月順利通過SOP。??禉C器人助力南京長安環(huán)保搬遷(置換升級)項目智能化建設,利用移動機器人建設各生產(chǎn)線,包括內(nèi)飾、完成、電池pack、前后橋分裝、儀表、前端模塊等環(huán)節(jié)。移動機器人實現(xiàn)工藝物流的無人化配送,包含大件貨到人,以及利用CTU的小件倉儲及自動分揀。項目整體覆蓋總裝、沖壓、焊裝、電池車間,共計投入400余臺移動機器人。
2、項目創(chuàng)新性

  • 汽車主生產(chǎn)線采用AMR建設:完成內(nèi)飾線采用全新定制的重載AMR替代原有的滑板線,并且內(nèi)飾線AMR可實現(xiàn)物流同步搬運,在滿足滑板線所有功能的基礎上,達到生產(chǎn)線柔性大,節(jié)拍調(diào)整靈活的效果。
  • 沖壓車間全流程自動化:利用AMR、視覺讀碼門 、電視看板等實現(xiàn)空盛具補充、盛具校驗、自動下線、生產(chǎn)線切線等全過程自動化。
  • 信息數(shù)字化管理:智能倉儲管理系統(tǒng)iWMS和機器人控制系統(tǒng)RCS無縫對接LMS系統(tǒng),實現(xiàn)倉儲信息和產(chǎn)線配送信息數(shù)字化管理,提高信息準確性和配送及時性。
  • 交通管制:不同場景的AMR共線運行,在運行過程中自動進行交通管制,對人、AMR之間的流向進行管控,規(guī)避擁堵及安全隱患的同時,提高配送效率。
  • 小件CTU立體庫:利用CTU、機械手、3D視覺、智能讀碼、潛伏式AMR等產(chǎn)品實現(xiàn)小件自動拆垛入庫、自動分揀、自動裝車、自動配送。
  • 自動拉動系統(tǒng):自動補料拉動系統(tǒng)部署在總裝車間料盒打包區(qū),通過空箱自動觸發(fā)物料配送補料任務并進行亮燈指引。整個系統(tǒng)實現(xiàn)基礎數(shù)據(jù)管理、補料流程控制、終端狀態(tài)監(jiān)測、報表管理等功能。
  • 生產(chǎn)信息同步:RCS與工藝設備PLC對接,實現(xiàn)信息流的互通,實現(xiàn)焊裝、總裝車間自動化工位的自動補料及空箱自動返空,補料過程可進行物料信息的交互校驗,提高配送的準時性和準確性。
3、行業(yè)影響力

  • 生產(chǎn)模式的變更:隨著移動機器人技術(shù)的不斷發(fā)展,用其建設的生產(chǎn)線器柔性更大、新車型切換成本更低。在汽車行業(yè)生產(chǎn)車型更新速度加快的當下,移動機器人生產(chǎn)線將變?yōu)橹髁鳌?/span>
  • 智慧物流建設:南京長安項目應用了多項先進技術(shù),包含5G、機器視覺、移動機器人、工業(yè)機器人等,打造了幾乎覆蓋汽車行業(yè)主機廠所有應用場景的智慧物流。
CSG華曉-某歐系高端汽車品牌路橋工廠電池PACK柔性化裝配線項目

1、項目基本描述


該項目采用先進的柔性化裝配理念,可實現(xiàn)零件集配、上件、分裝、下件全流程,真正做到零件運輸流、產(chǎn)品裝配流、成品下線流“三流合一”。CSG華曉結(jié)合動力電池PACK的工藝要求,設計建造了集零件集配、物料配送、動、靜態(tài)測試、成品下線于一體的柔性化裝配線,并且依據(jù)人體工程學首創(chuàng)翻轉(zhuǎn)式AGV,該型AGV可根據(jù)不同工位的不同工藝需求,自動翻轉(zhuǎn)工件,節(jié)省裝配人員5名,提高了15%的運轉(zhuǎn)效率。


2、項目創(chuàng)新性

  • 裝配柔性化采用AGV攜帶裝配平臺和物料,形成模塊化的可移動載體,替代傳統(tǒng)的輸送產(chǎn)線。該款AGV可實現(xiàn)雙邊30°-60°的翻轉(zhuǎn),人員操作簡單,只需按下按鈕,即可完成自動翻轉(zhuǎn),解決因電池包寬度過大,單人裝配不方便的工藝現(xiàn)狀,提高產(chǎn)線柔性化,大大節(jié)約了企業(yè)用工成本。
  • 車體具有防墜落裝夾機構(gòu)的專利,翻轉(zhuǎn)到位后自動鎖緊,保證電池包傾斜狀態(tài)時,人員裝配的安全性,同時也可配合精定位機構(gòu),實現(xiàn)電池包±1mm以內(nèi)的定位精度。在生產(chǎn)過程中,物料信息可以與AGV實時綁定,追溯可控。
  • 人性化的機械結(jié)構(gòu)設計和封裝保護,保證人員操作時不會發(fā)生夾手,夾腳等安全問題。360°無死角安全防護+車身四周安全示廓燈,時刻保證運行過程中的人機安全。當發(fā)生故障時,AGV可以快速切換下線維修,備用AGV立馬替換上線,解決傳統(tǒng)輸送線故障造成的長時間停線維修時間。
  • 對于前期投入來說,也可以進行分批試點,后期線體復制也快速便捷。
3、行業(yè)影響力

CSG華曉從前期分析,方案設計,樣車原形測試,安裝調(diào)試,后期維保,為客戶提供了一站式解決方案,使用80天,即完成42臺各型AGV的設計到安裝調(diào)試。項目投產(chǎn)后運行穩(wěn)定可靠,成為行業(yè)內(nèi)的明星產(chǎn)品,得到用戶的一致好評。該產(chǎn)品已申獲兩項新型實用專利發(fā)明,兩項發(fā)明專利正在實審階段。

浙江中力-某汽車零部件企業(yè)焊接車間AGV項目

1、項目基本描述

客戶介紹:該企業(yè)是一家成立于2014年的中外合資企業(yè),主要從事汽車零部件的沖壓、焊接及相應的模具、夾具設計、制造,融合了信息化、自動化生產(chǎn)及運輸?shù)淖詣踊a(chǎn)的一流汽車零部件制造工廠。該廠總占地面積97853平方米,設置主要產(chǎn)線3條,年產(chǎn)量20萬臺配套,其高質(zhì)量部件受到諸多高端車企品牌的信賴。

客戶痛點:生產(chǎn)節(jié)拍快,轉(zhuǎn)運頻率高;場地空間有限,線邊緩存數(shù)量少;傳統(tǒng)人工配送,效率低,強度大,準確性低;用工成本高,人員招聘培養(yǎng)周期長,管理難;工廠智能化轉(zhuǎn)型,需柔性高效的智慧物流解決方案。

解決方案:在倉庫內(nèi)投入一批XPL201搬運機器人,速度高達2.5m/s,載重2噸,24小時不間斷執(zhí)行自動化產(chǎn)線送料和成品轉(zhuǎn)運,實現(xiàn)從“人找貨”、“人送貨”到“貨到人”、“貨到倉”的智能化管理,打造工業(yè)4.0時代汽車部件生產(chǎn)制造智能工廠。

雙車協(xié)同搬運,最大效率實現(xiàn)產(chǎn)線工位物料空滿替換。產(chǎn)線工位完成品下線即刻有機器人自動搬運入庫,同時另一臺機器人快速搬運空料框至產(chǎn)線,承接新的完成品下線,實現(xiàn)生產(chǎn)制造過程中物流搬運的無人化作業(yè)。


 
應用成果助力企業(yè)打造工業(yè)4.0時代汽車部件生產(chǎn)制造智能工廠,雙車協(xié)同,實現(xiàn)生產(chǎn)制造過程中物流搬運的無人化作業(yè),部署面積超5500平方米,每日總運行距離超900公里,極大提升場內(nèi)貨物搬運效率,削減叉車駕駛?cè)藛T8人,叉車4臺,年平均節(jié)省成本近百萬元。

2、項目創(chuàng)新性
  • 快速部署,產(chǎn)線不停產(chǎn)。中力機器人團隊駐場全力配合,梳理業(yè)務需求,實地勘測場地,規(guī)劃部署方案。部署面積超5500平方米,僅7天就可全部完成,實現(xiàn)了從人工叉車到機器人智能搬運的無縫切換。部署效率極高,完全不耽誤產(chǎn)線正常生產(chǎn),確??蛻羯a(chǎn)需求和正常效益。
  • 高效精準自動配送,24小時不停歇。該企業(yè)場內(nèi)面積大,中力搬馬機器人XPL201速度高達2.5m/s,實現(xiàn)原料和完成品的快速轉(zhuǎn)運?;诩す鈱Ш?、定位導航算法等,中力搬馬機器人做到復雜場景不丟失,配送準確率高達100%。根據(jù)實際產(chǎn)線作業(yè)需求,中力搬馬機器人實現(xiàn)自主充電,智能調(diào)節(jié)充電時間。在生產(chǎn)制造高峰期,智能縮短充電時間,極大滿足客戶雙班倒,24小時作業(yè)無限制。
  • 雙車協(xié)同配送,更高效更安全。創(chuàng)新雙車協(xié)同搬運,最大效率實現(xiàn)產(chǎn)線工位物料空滿替換。產(chǎn)線工位完成品下線即刻有機器人自動搬運入庫,同時另一臺機器人快速搬運空料框至產(chǎn)線,承接新的完成品下線。機器人匹配多重安全保障系統(tǒng),人形識別AI,分級避障,多重警示,讓場內(nèi)作業(yè)更安全。
  • 分布式集群作業(yè),可柔性增減。去中心控制化,分布式管理,機器人完全自主控制與交互協(xié)作。基于多智能體算法的任務指派和交通協(xié)調(diào),實現(xiàn)高效的任務指揮和車輛運營管理。隨著客戶業(yè)務量的變更,還可快速擴充機器人,且新擴容車輛無需重復學習。
  • 獨立管理系統(tǒng),簡單快速應用。中力搬馬機器人采用獨立的呼叫和調(diào)度系統(tǒng),獨立運轉(zhuǎn),無需對接客戶生產(chǎn)系統(tǒng),可快速投入運轉(zhuǎn),且成本低。
  • 全周期專業(yè)服務,使用無憂。專業(yè)服務團隊,解決前中后期的使用管理問題。前期專業(yè)團隊部署落地。中期組織操作、保養(yǎng)等培訓;后期 2 小時響應售后需求,定期車輛巡檢。
3、行業(yè)影響力

在汽車行業(yè)首次導入2.5m/s高速版叉車AGV,20臺叉車AGV協(xié)同,實現(xiàn)焊接線快速上下線的需求,效率方面創(chuàng)行業(yè)新高。獨立呼叫和調(diào)度系統(tǒng),無需對接客戶生產(chǎn)系統(tǒng),落地快,運行穩(wěn)定,操作簡單。


邁睿機器人-某動力電池組裝配線項目

1、項目基本描述

該項目位于溫州樂清,AGV主要應用于動力電池組裝配線。該項目主要特點是對接多種自動化設備,多車型混合調(diào)度。通過對潛伏舉升式AGV進行改造,滿足現(xiàn)場多種載具在多種自動化設備上的對接及搬運,同時搭配滾筒式AGV實現(xiàn)料箱在輸送線上的移載。AGV與自動化設備的對接,使生產(chǎn)更加柔性化,同時利用邁睿自研的調(diào)度算法,實現(xiàn)了多車型在不同自動化設備間的高效率調(diào)度,給客戶帶來了很好的經(jīng)濟效益和社會效益。

2、項目創(chuàng)新性

  • 電池包裝配線首次使用二維碼背負式AGV;
  • 對接高度760mm,符合人體工學,不改變傳統(tǒng)裝配線員工的操作習慣;
  • 舉升行程100mm,極大滿足了偏載和定位精度的要求;
  • 一款AGV匹配裝配線上不同電池包的生產(chǎn),柔性化程度高,效率高
3、行業(yè)影響力

  • 大大提高了電池包裝配線的效率,替代了傳統(tǒng)人工叉車搬運、輸送線運輸以及磁導航AGV運輸?shù)淖鳂I(yè)工序;
  • 柔性生產(chǎn),為電池包裝配線首次使用二維碼AGV,并做成了電池包行業(yè)的標準車。
法睿蘭達-某新能源汽車總裝生產(chǎn)主線AGV項目

1、項目基本描述

客戶為國內(nèi)某新能源汽車知名品牌企業(yè),應用場景為總裝生產(chǎn)線,以AGV替代傳統(tǒng)滑板線轉(zhuǎn)線機構(gòu),要求在極低的空間內(nèi)實現(xiàn)滑板的轉(zhuǎn)運,載荷達到8T。針對客戶要求,法睿蘭達開發(fā)設計一款超薄的主線AGV,車體高度不到190mm,實現(xiàn)8T載荷,并達到生產(chǎn)線的高節(jié)拍要求。

2、項目創(chuàng)新性

  • 實現(xiàn)8T載荷的同時,車體極限超薄設計,整車高度小于190mm。
  • 替代傳統(tǒng)轉(zhuǎn)線機構(gòu),減少設備基礎及大型設備投資,縮短建設周期50%。
3、行業(yè)影響力

采用AGV實現(xiàn)乘用車總裝生產(chǎn)主線的柔性化提升,一改傳統(tǒng)機運線,免設備基礎,縮短建設周期50%,開拓移動機器人在汽車制造柔性產(chǎn)線應用擴展。

UQI優(yōu)奇-知名新能源車企濟南總裝工廠SPS物流項目


1、項目基本描述


知名新能源車企在濟南落成新基地,該基地占地4000畝,可年產(chǎn)15萬輛整車以及電動總成和電池等核心零部件??蛻魹樘嵘凉匣乜傃b工廠廠內(nèi)物流效率,引入UQI優(yōu)奇全棧式SPS物流自動化解決方案,該項目導入了75臺T1000潛伏牽引機器人、14套SPS上線機構(gòu)及其配套的智慧工廠云平臺MES系統(tǒng),以低成本改造實現(xiàn)總裝工廠SPS物流智能化升級。通過UQI優(yōu)奇的全棧式SPS物流自動化解決方案,知名新能源車企總裝工廠SPS物流以潛伏牽引機器人T1000替代傳統(tǒng)牽引車和人力,實現(xiàn)無人配送,這不僅能降低人力成本和牽引車數(shù)量,更能提升工廠內(nèi)的安全性、物流效率及空間利用率。

2、項目創(chuàng)新性

  • 擁有三級伸縮結(jié)構(gòu)的SPS上線機構(gòu)令其尺寸達到最優(yōu),占用空間達到最小,令生產(chǎn)線邊空間利用率提升30%;
  • MES智慧工廠云平臺全局調(diào)度,多機協(xié)同操作,實現(xiàn)人員減配20-25%;
  • 通過潛伏機器人T1000和SPS上線機構(gòu)的配合,物流效率提升15%。
3、行業(yè)影響力

艾吉威-某合資新能源汽車AGV項目


1、項目基本描述

  • 項目背景:現(xiàn)場人工搬運難以達到工裝配合精度,無法完成整個線體的流程節(jié)拍。故導入叉車AGV自動搬運系統(tǒng)、庫存管理系統(tǒng)、控制軟件,與線體的PLC對接,實現(xiàn)自動搬運料架。
  • 項目流程:搬運載具在A/B/C/D四個上下料點進行流轉(zhuǎn)。A→B,C→D, D→A(B→C為輸送線體 ),車型切換時需要增加D →存儲區(qū),存儲區(qū)→A。存儲區(qū)需要20個庫位來存放更換的料架。
  • 解決方案:根據(jù)現(xiàn)場工藝場景特殊,艾吉威全向叉取式AGV采用基于自然輪廓的激光定位與導航技術(shù),在動態(tài)環(huán)境下末端精度可達±5mm定位精度,本項目采用5臺全向叉車AGV完成搬運引擎蓋從產(chǎn)線下料進烤爐烘烤,烘烤完搬運至產(chǎn)線進行上料的搬運流程(如產(chǎn)線跟換引擎蓋型號,需叉車AGV自動更換流轉(zhuǎn)料架)。
2、項目創(chuàng)新性

  • 引擎蓋搬運上下料需要叉車AGV將載具精準的放置在放貨平臺上,與現(xiàn)場機械手對接,精度要求±5mm;
  • 整車生產(chǎn)流水線節(jié)拍快,86s完成含4個任務搬運的循環(huán);
  • 現(xiàn)場可用通道狹窄,常規(guī)叉車AGV無法在現(xiàn)場完成取放貨作業(yè)?;诖朔N工況下,選配通道需求更小的全向叉車AGV,額定負載1000kg,堆高6m,實現(xiàn)2.5m的通道內(nèi)全向行駛?cè)》咆洝?/span>
3、行業(yè)影響力

該項目使用方為寶馬在中國成立的合資公司,專注于新能源汽車領(lǐng)域,此項目一期的成功實施,后續(xù)將在其他工廠復制化應用,全數(shù)字驅(qū)動,智能化生產(chǎn)模式將在新能源汽車領(lǐng)域起到標桿示范作用。

舜宇貝爾-某頭部車企焊裝車間高速重載機艙焊接轉(zhuǎn)運項目

1、項目基本描述


某頭部車企為應對新能源汽車政策,焊裝車間融合自適應生產(chǎn)理念,首次在量產(chǎn)生產(chǎn)線上實現(xiàn)了不限車型、不限平臺,有效提高該企業(yè)生產(chǎn)線自動化水平,實現(xiàn)少人化、低成本,高效率。


2、項目創(chuàng)新性

  • 首次以智能AGV為載體代替?zhèn)鹘y(tǒng)滑撬用于高節(jié)拍(60JPH)焊裝線體內(nèi);
  • 應用高速高精(精度±3mm,速度1m/s)重載工藝AGV,實現(xiàn)線內(nèi)外工裝智能轉(zhuǎn)運;
  • 采用智能AGV串接多個焊接島可完成多車型的柔性快捷切換。
3、行業(yè)影響力

  • 填補焊裝產(chǎn)線島內(nèi)智能AGV應用空白,提供了一種全新的生產(chǎn)模式;
  • 焊裝車間實現(xiàn)不限車型、不限平臺的柔性生產(chǎn)作業(yè)。
斯坦德-某新能源汽車龍頭企業(yè)總裝車間自動化物流項目

1、項目基本描述

某新能源頭部車企導入斯坦德AMR及柔性物流方案,從而提升汽車內(nèi)飾車間物料搬運及內(nèi)飾總裝零件的自動化配送效率。項目涉及配送工裝包含多類型的專用料架、卡板箱等;同時需對接工廠早期導入的部分傳統(tǒng)AGV設備。

2、項目創(chuàng)新性

  • 新能源汽車行業(yè)柔性物流解決方案:大大了加快貨物流轉(zhuǎn)率,以靈活、柔性的智能物流方案,提高產(chǎn)品生產(chǎn)效率,大幅降低企業(yè)生產(chǎn)管理成本;
  • 基于AMR、無人叉車多類型應用以及RIoT軟件平臺的整廠物流解決方案:斯坦德RIoT機器人物聯(lián)網(wǎng)平臺以智能設備和柔性物流業(yè)務為核心,通過信息融合技術(shù)、數(shù)字孿生技術(shù)實現(xiàn)制造場景下OICT 信息和數(shù)據(jù)的融合打通,持續(xù)幫助客戶發(fā)掘更好的物流解決方案,助力智能工廠實現(xiàn)實時協(xié)作、數(shù)據(jù)監(jiān)控、智能分析等功能;
  • 多品牌AGV/AMR調(diào)度與管控方案:高效的智能機器人集群規(guī)劃算法,解決集群機器人大規(guī)模調(diào)度問題,保證生產(chǎn)物料配送的及時性和效率,同時可兼容不同品牌的AGV/AMR。
3、行業(yè)影響力

幫助企業(yè)用智能化手段提升廠內(nèi)搬運效率,項目落地后穩(wěn)定運行,得到了用戶的認可。

《新能源汽車行業(yè)用移動機器人(AGV/AMR)解決方案藍皮書(2023版)》已于日前正式發(fā)布!該藍皮書由CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)研究所主編,蘇州海通機器人系統(tǒng)有限公司冠名發(fā)布,新松機器人自動化股份有限公司、杭州??禉C器人股份有限公司、華曉精密工業(yè)(蘇州)有限公司、浙江中力機械股份有限公司、浙江邁睿機器人有限公司、法睿蘭達科技(武漢)有限公司、無錫優(yōu)奇智能科技有限公司、寧波舜宇貝爾自動化有限公司、蘇州艾吉威機器人有限公司、菜鳥物流科技、斯坦德機器人(深圳)有限公司等企業(yè)聯(lián)合參編!該藍皮書深度解析了當前新能源汽車行業(yè)移動機器人(AGV/AMR)應用現(xiàn)狀,對行業(yè)應用現(xiàn)狀及趨勢作出研究及預判。

 
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