近日，靈初智能完成天使輪融資，本輪融資由高瓴創(chuàng )投（GL Ventures）和藍馳創(chuàng )投（Lanchi Ventures）領(lǐng)投。本輪融資完成后，靈初智能將繼續推進(jìn)基于強化學(xué)習算法的機器人技能集訓練、場(chǎng)景化的數據生成及采集、端到端解決方案的研發(fā)及落地，打造業(yè)界領(lǐng)先的通用靈巧操作智能體。

靈初智能創(chuàng )始人王啟斌博士在手機、智能音箱、機器人領(lǐng)域有近20年的成功操盤(pán)經(jīng)驗，多次實(shí)現產(chǎn)品從定義、開(kāi)發(fā)、到上市、再到全球化0-1-N的產(chǎn)業(yè)閉環(huán)，是一名深諳機器人商業(yè)化落地的“老兵”。聯(lián)合創(chuàng )始人柴曉杰博士，在機器人及無(wú)人駕駛領(lǐng)域從業(yè)15年，擅長(cháng)算法、仿真、工程、全棧技術(shù)，有L4產(chǎn)品落地的數據閉環(huán)經(jīng)驗，是量產(chǎn)經(jīng)驗豐富的研發(fā)專(zhuān)家。

靈初智能還被稱(chēng)為“科學(xué)家密度最高”的具身智能公司。靈初與北京大學(xué)成立北大-靈初智能具身靈巧操作聯(lián)合實(shí)驗室，由人工智能研究院楊耀東博士擔任聯(lián)合實(shí)驗室項目負責人開(kāi)展橫向課題合作。楊耀東博士是強化學(xué)習領(lǐng)域的知名青年學(xué)者，他博士畢業(yè)于UCL, 是現代深度強化學(xué)習的發(fā)源地。楊耀東課題組在強化學(xué)習領(lǐng)域有系列重要成果，其中包括帶領(lǐng)華人團隊研發(fā)多體強化學(xué)習算法首登Nature機器智能子刊，帶領(lǐng)華人團隊獲得NeurIPS 2022具身靈巧操作冠軍等。

同時(shí)，北大-靈初聯(lián)合實(shí)驗室將和梁一韜博士就具身智能體長(cháng)程任務(wù)規劃開(kāi)展課題合作，梁博士長(cháng)期致力于如何將知識注入機器學(xué)習中以提高其性能和泛化性，在開(kāi)放環(huán)境MineCraft中取得系列重要成果。他利用LLM實(shí)現復雜任務(wù)的拆解和規劃，讓大模型“缸中之腦“長(cháng)出手腳，在具身場(chǎng)景中自主行動(dòng)。

在靈初北大聯(lián)合實(shí)驗室之外，公司聯(lián)合創(chuàng )始人陳源培是一名癡迷機器人的00后天才少年，作為Stanford訪(fǎng)問(wèn)學(xué)者，他師從Karen Liu和李飛飛教授，曾在全球首次實(shí)現利用強化學(xué)習在真實(shí)世界同時(shí)控制雙臂、雙手多技能操作。此外，來(lái)自上海交大人工智能學(xué)院的溫穎副教授也是技術(shù)團隊關(guān)鍵成員，溫教授課題組曾推出多模態(tài)決策大模型DB1，實(shí)現了對DeepMind通才決策Gato模型的超越，并引入了與現實(shí)世界相關(guān)的百余個(gè)場(chǎng)景任務(wù)，為實(shí)際業(yè)務(wù)需求提供了有力工具。

由產(chǎn)品老兵帶隊，攜手密度最高的科學(xué)家團隊，靈初智能組成了7890六邊形戰隊，團隊跨越了70、80、90、00的年齡梯度，是一支有技術(shù)、懂產(chǎn)品、能落地的全能團隊。就像他們擅長(cháng)基于強化學(xué)習（RL）的具身智能類(lèi)人操作一樣，具有更領(lǐng)先的技術(shù)，更大的商業(yè)潛力，和更強的戰斗力。

高泛化性、高靈巧性和高成功率是具身智能的 “不可達三角”。高泛化性指機器人在變化環(huán)境對不同物體執行復雜任務(wù)，高靈巧性體現在執行任務(wù)的精確靈活（如搭樂(lè )高、雙手操作等），高成功率即機器人受干擾時(shí)穩定正確執行任務(wù)（產(chǎn)品驗證階段成功率 95%、規?；涞馗哂?99.9%）。

兼顧這三者極具挑戰。高泛化性需通用模型和注重數據多樣性的學(xué)習算法，高靈巧性需要精細模型和關(guān)注精度細節的學(xué)習算法及特定控制算法，魯棒性也對控制算法有要求。強化學(xué)習是提升具身智能體這三方面性能的核心技術(shù)，能讓智能體在仿真環(huán)境利用低成本合成數據訓練，實(shí)現自主探索、試錯學(xué)習最優(yōu)解，提升靈巧性甚至超越人類(lèi)上限，還能增強魯棒性。

靈初智能早期一直深耕基于強化學(xué)習的全棧能力，從靈巧操作入手在具身智能領(lǐng)域積累技術(shù)壁壘，后將擴展至通用泛化操作。其開(kāi)發(fā)的分層端到端模型領(lǐng)先業(yè)界，包含Psi-P0規劃模型和Psi-C0控制模型。Psi-P0借助大模型交互推理理解行為對環(huán)境影響，拆解復雜任務(wù)以實(shí)現任務(wù)泛化；Psi-C0模型為陳源培提出的雙層架構，結合人類(lèi)運動(dòng)數據和深度強化學(xué)習，上層用人類(lèi)數據訓練參考軌跡生成器，下層用其生成軌跡指導強化學(xué)習訓練，解決泛化性和靈巧性難題，這也是世界首次利用強化學(xué)習在現實(shí)中控制雙臂雙手多技能操作。

Psi-C0控制模型支持多個(gè)技能串聯(lián)作業(yè)的訓練難題。陳源培與斯坦福大學(xué)共同提出的Sequential Dexterity通過(guò)串聯(lián)多個(gè)靈巧操作策略來(lái)完成長(cháng)程的任務(wù)。在真實(shí)世界的搭積木任務(wù)中，能將翻找、重定向、抓取和插入積木4個(gè)skill串聯(lián)起來(lái)提高整體的成功率。這也是世界上第一個(gè)基于強化學(xué)習實(shí)現了靈巧操作的長(cháng)程任務(wù)，顯示了多技能組合的泛化性。



梁一韜博士開(kāi)發(fā)的Psi-P0實(shí)現開(kāi)放環(huán)境中復雜任務(wù)的任務(wù)拆解和規劃。其所支持的任務(wù)復雜度和準確度都超越同期OpenAI（VPT）和Nvidia的工作（Minedojo）。如下面視頻所示，我們可以進(jìn)一步通過(guò)構建memory使具身模型具有lifelong learning，即根據自身經(jīng)歷自我提升的能力。


（圖說(shuō)：在開(kāi)放世界用不同工具進(jìn)行類(lèi)人的探索、建造和對抗）

在產(chǎn)品規劃上，靈初智能將從2B服務(wù)業(yè)切入，以頭部客戶(hù)的高價(jià)值場(chǎng)景需求為指引，開(kāi)發(fā)整合技能集，實(shí)現商業(yè)落地，并快速迭代硬件，算法，數據系統，不斷提升具身智能整體解決方案的泛化性，靈巧性和成功率，給出具身領(lǐng)域“不可達三角”的最優(yōu)解。

靈初智能創(chuàng )始人兼CEO王啟斌表示：“非常感謝投資人的鼎力支持。我們這支集合工業(yè)界老兵和高密度科學(xué)家的戰隊，擁有完整的技術(shù)棧，將在具身智能的前沿打造軟硬一體的綜合解決方案，拓展在先進(jìn)制造，商超物流及2B服務(wù)業(yè)等場(chǎng)景中的應用場(chǎng)景，快速實(shí)現數據閉環(huán)，商業(yè)化落地。在具身智能賽道的初紀元，期待和我們的合作伙伴靈性成長(cháng)，共同開(kāi)創(chuàng )智能未來(lái)。”

高瓴創(chuàng )投（GL Ventures）項目負責人表示：“作為人工智能與現實(shí)世界的深度結合，具身智能行業(yè)前景廣闊，且擁有引發(fā)各行各業(yè)深刻變革的巨大潛力。靈初智能憑借在強化學(xué)習和模仿學(xué)習方面的技術(shù)深耕和積累，在實(shí)現機器人靈巧性、泛化性和高成功率的‘不可達三角’挑戰上已取得顯著(zhù)進(jìn)展；創(chuàng )始團隊匯聚多領(lǐng)域頂尖人才，不僅有卓越的技術(shù)背景，還兼備強大的工程化能力以及深厚的商業(yè)化實(shí)戰經(jīng)驗。我們相信，在創(chuàng )始人王啟斌博士帶領(lǐng)下，靈初智能能夠為行業(yè)帶來(lái)革命性的應用與高效率的解決方案，實(shí)現技術(shù)突破與商業(yè)價(jià)值的共贏(yíng)。”

藍馳創(chuàng )投（Lanchi Ventures）項目負責人表示：“具身智能機器人市場(chǎng)潛力巨大，我們認為通用操作能力執行復雜任務(wù)是具身智能落地的重要技術(shù)卡點(diǎn)。靈初團隊是全球范圍內在強化學(xué)習和具身模型方面頂尖的技術(shù)團隊。此外，團隊懂產(chǎn)業(yè)懂場(chǎng)景，具備底層技術(shù)架構能力和充分的產(chǎn)品落地經(jīng)驗和供應鏈優(yōu)勢。我們相信隨著(zhù)具身智能的技術(shù)逐步成熟、產(chǎn)業(yè)鏈與生態(tài)更加完善，具身智能機器人市場(chǎng)將迎來(lái)高速發(fā)展期。我們非?？春镁呱頇C器人在全球市場(chǎng)的發(fā)展潛力。”

關(guān)于靈初智能：

靈初智能公司的英文全稱(chēng)是Proto-Sentient Intelligence，縮寫(xiě)為PsiBot。Proto就是“初”，有原初、先驅的意思，這和公司主打的以強化學(xué)習為優(yōu)勢的具身智能創(chuàng )新技術(shù)路線(xiàn)非常符合；Sentient是“靈”，有智識、靈性的意思，代表了能一點(diǎn)點(diǎn)自主完成對世界認知和交互的類(lèi)人操作。正如它的名字，靈初智能將憑借最前沿創(chuàng )新的技術(shù)讓具身智能應用擁有靈性，開(kāi)啟機器人時(shí)代的初紀元。