多地形通過(guò)性和多場(chǎng)景的適應性一直是無(wú)人駕駛、機器人等場(chǎng)景化所需要突破的難題。通過(guò)多模態(tài)運動(dòng)融合，提高跨維度運動(dòng)的柔性適應能力是一種理想的解決方式，這決定了機器人和移動(dòng)平臺未來(lái)應用場(chǎng)景開(kāi)拓的深度和廣度。

為探索多場(chǎng)景交互學(xué)習的可行方案，領(lǐng)先的移動(dòng)機器人底盤(pán)和軟硬件系統提供商松靈機器人，借助多年的機器人硬件結構創(chuàng )新經(jīng)驗和軟件算法開(kāi)發(fā)優(yōu)勢，為科研教育用戶(hù)開(kāi)創(chuàng )了全球首款集四種運動(dòng)模態(tài)和高性能傳感器系統于一體的ROS開(kāi)發(fā)平臺LIMO，提供了適應場(chǎng)景更廣泛、更符合行業(yè)應用要求的學(xué)習平臺，適用于機器人和無(wú)人駕駛的教育、功能研發(fā)、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)?？梢哉f(shuō)，LIMO同時(shí)滿(mǎn)足了機器人和無(wú)人駕駛科研教育場(chǎng)景中對于不同環(huán)境下的作業(yè)、運動(dòng)學(xué)模態(tài)、導航與定位與路徑規劃算法等研究的復雜性需求。

同時(shí)，為了提高產(chǎn)品的內容豐富度，助力個(gè)人愛(ài)好者、極客、院?？蒲薪虒W(xué)、企業(yè)培訓，幫助開(kāi)發(fā)者更快捷學(xué)習機器人AGV、自動(dòng)駕駛、人工智能等行業(yè)相關(guān)知識，松靈機器人聯(lián)合國內ROS社區教學(xué)開(kāi)創(chuàng )者古月居，并結合學(xué)校教學(xué)體系、企業(yè)用人和行業(yè)應用需求、極客探索目標，共同打造基于LIMO開(kāi)發(fā)平臺的零基礎ROS免費入門(mén)教程和院校教學(xué)級精品課程，創(chuàng )建良好的開(kāi)發(fā)者生態(tài)。

今天，松靈機器人多模態(tài)®ROS機器人開(kāi)發(fā)平臺LIMO正式發(fā)布，我們將提供標準版和高配版兩個(gè)版本，用戶(hù)可根據實(shí)際應用需求選配。

輪轂驅動(dòng)一體化，一車(chē)四種運動(dòng)模態(tài)

LIMO是全球首款集四種運動(dòng)模態(tài)于一體的ROS開(kāi)發(fā)平臺，用戶(hù)不再需要買(mǎi)四臺ROS小車(chē)即可實(shí)現四輪差速型、四輪阿克曼型、履帶型、麥克納姆輪型四種運動(dòng)模態(tài)。專(zhuān)利性創(chuàng )新輪轂結構設計使得單個(gè)車(chē)輪實(shí)現獨立驅動(dòng)，四種模態(tài)之間的切換可以簡(jiǎn)易快速實(shí)現，用戶(hù)只需要3分鐘通過(guò)更換標配的3種輪胎皮就能完成，其中，阿克曼和四輪差速形態(tài)只需通過(guò)改變2個(gè)插銷(xiāo)鎖閉狀態(tài)，直接一鍵切換運動(dòng)模式。

一車(chē)三種胎皮，四種運動(dòng)模態(tài)，簡(jiǎn)易切換

在整車(chē)設計上，松靈LIMO整體車(chē)架采用的是高剛性的金屬結構，區別于桌面型ROS開(kāi)發(fā)小車(chē)，具有更高的運動(dòng)穩定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽車(chē)類(lèi)似結構的輪轂電機，開(kāi)發(fā)了專(zhuān)利性驅動(dòng)一體化電機，精簡(jiǎn)了大量傳動(dòng)部件，讓車(chē)輛結構更趨于緊湊的同時(shí)也提升了車(chē)體空間利用率，便于實(shí)現多種復雜的驅動(dòng)方式，這也使得LIMO動(dòng)能更強勁、可控性更優(yōu)、安全性更好。這種設計讓LIMO也能夠適應戶(hù)外多道路環(huán)境，諸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等場(chǎng)景，能夠爬坡25度。

此外，配合一個(gè)30KG大扭力轉向舵機，這意味著(zhù)LIMO具有更高的轉彎靈活度、操作穩定性和行駛平順性，能讓轉向移動(dòng)更加快捷，增強車(chē)體通過(guò)性能，幫助更好實(shí)現部分特殊環(huán)境的二次開(kāi)發(fā)，提升工作效率。

LIMO轉向韌性靈活

配備超高性能傳感器，平臺空間擴展性強

采用電機驅動(dòng)一體化輪轂電機的配置也大大增加了車(chē)體平臺搭載空間，LIMO集成了包括激光雷達、深度相機、輪速計、觸屏顯示屏等超高性能傳感器。為便于用戶(hù)根據實(shí)際應用需求選配，LIMO提供了標準版和高配版兩個(gè)版本，主要區別在于控制模塊和深度相機配置。標準版采用的樹(shù)莓派Raspberry Pi，而高配版則搭載的是具有4核CPU和4G內存的NvidiaJetson nano開(kāi)發(fā)板，同時(shí)高配版還搭載了英特爾深度相機D435, 可實(shí)現深度視覺(jué)V-SLAM功能，并能實(shí)現黑暗環(huán)境下的環(huán)境感知，有利于開(kāi)發(fā)者學(xué)習地下管道等狹小黑暗空間的安全巡檢應用開(kāi)發(fā)等。

LIMO提供標準版和高配版兩個(gè)版本

此外，LIMO預留了多安裝孔位，多個(gè)USB接口，用戶(hù)可根據開(kāi)發(fā)需求，拓展更多配置實(shí)現諸如安防、巡檢、搬運等應用。其次，LIMO接入了訊飛語(yǔ)音模塊，能為服務(wù)機器人開(kāi)發(fā)提供交互式方案。這個(gè)語(yǔ)音模塊自帶聲卡、麥克風(fēng)、喇叭，能自動(dòng)識別字母數字等，還能讓開(kāi)發(fā)者基于此開(kāi)發(fā)更加有趣的應用，例如語(yǔ)音導航，語(yǔ)音路徑規劃等。

古月居精品課程，配套實(shí)擬沙盤(pán)

作為機器人多模態(tài)®ROS開(kāi)發(fā)平臺，在開(kāi)發(fā)軟件上，延續了松靈機器人一貫開(kāi)源的特色，LIMO的軟件全開(kāi)源，并支持ROS1 和ROS2開(kāi)發(fā)，用戶(hù)可以通過(guò)功能強大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真環(huán)境，配置相應運行路徑，實(shí)現建圖、導航、避障、路線(xiàn)規劃等。

LIMO在配套沙盤(pán)場(chǎng)景實(shí)現SLAM實(shí)時(shí)建圖

然而，Gazebo對于一些剛入門(mén)的新手，在不穩定的空間中依然容易一片“爆紅”，為此，松靈機器人進(jìn)行了兩個(gè)流程優(yōu)化。

首先，松靈機器人為L(cháng)IMO提供了可選配的配套場(chǎng)景實(shí)擬沙盤(pán)，用戶(hù)只需組裝十分鐘，即可建立多場(chǎng)景實(shí)擬學(xué)習、教學(xué)、模擬考試場(chǎng)地，極大節省了場(chǎng)地設計和搭建的時(shí)間，這也意味著(zhù)對入門(mén)選手和學(xué)校教學(xué)極其友好，不僅能快速在沙盤(pán)內一站式完成定位、建圖、感知和路線(xiàn)規劃等核心功能學(xué)習，還能實(shí)現多種功能開(kāi)發(fā)，例如識別字符板，識別紅綠燈，倒車(chē)入庫，定位導航，規定路線(xiàn)巡檢，障礙識別避障等功能模塊。

LIMO在配套沙盤(pán)內可以實(shí)現倒車(chē)入庫

LIMO在配套沙盤(pán)內可以實(shí)現紅綠燈識別

LIMO在配套沙盤(pán)內可以25度上坡

其次，松靈機器人聯(lián)合國內ROS社區教學(xué)開(kāi)創(chuàng )者古月居，打造了適應四種運動(dòng)模態(tài)多場(chǎng)景的院校教學(xué)級精品系統課程，不僅包含了ROS開(kāi)發(fā)系統教程，還有相關(guān)的機器人硬件結構、傳感器系統等內容，真正地為科研教育用戶(hù)提供更符合行業(yè)應用和就業(yè)技能要求的深度學(xué)習平臺。

關(guān)于松靈機器人

松靈機器人成立于2016年, 是全球領(lǐng)先的機器人底盤(pán)制造商和移動(dòng)機器人系統解決方案服務(wù)商, 為客戶(hù)提供一站式可定制化的移動(dòng)機器人解決方案。公司自主開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的多模態(tài)輪式和履帶式移動(dòng)底盤(pán)已全矩陣覆蓋行業(yè)場(chǎng)景，包括低速無(wú)人物流、農業(yè)采摘、安防巡檢、消毒防疫、地理測繪、科研教育等領(lǐng)域。公司創(chuàng )始團隊和研發(fā)團隊來(lái)自大疆和Mathworks等領(lǐng)軍企業(yè)和全國知名科研院校機構，由李澤湘教授孵化，獲得紅杉、五源、祥峰億級投資。