文|賓通

BSLAM自主導航定位系統即BITO SLAM SYSTEM，是AMR等新一代智能移動(dòng)設備的眼睛，是每一臺智能移動(dòng)機器人不可或缺的核心模塊。正是由于SLAM技術(shù)的突破和發(fā)展，才誕生了基于SLAM自然導航的智能移動(dòng)機器人，它可替代傳統的磁條、磁釘及二維碼導航方式的AGV，不僅可以節省場(chǎng)地改造的費用和時(shí)間，同時(shí)也可快速完成部署，不影響工廠(chǎng)正常生產(chǎn)。

BSLAM自主導航定位系統是BITO針對移動(dòng)機器人市場(chǎng)推出的一款具有實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)建圖與定位功能的軟硬件相結合的產(chǎn)品，基于擴展卡爾曼濾波(EKF)算法、多傳感器信息融合技術(shù)，具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的復雜環(huán)境適應能力、穩定的地圖構建與高魯棒性的動(dòng)態(tài)高精度定位能力。SLAM導航定位軟件的性能，對移動(dòng)機器人的整體性能指標，如穩定性、精度及導航柔性等起著(zhù)決定性作用，從而進(jìn)一步影響整機的價(jià)格。

賓通智能自研的BSLAM自主導航定位系統（簡(jiǎn)稱(chēng)BSLAM系統），以2D/3D激光雷達為主，輔助以其他傳感器，和移動(dòng)機器人（AGV/AMR）緊密結合，提供自然激光SLAM導航和定位解決方案，已應用多個(gè)工業(yè)生產(chǎn)相關(guān)場(chǎng)景，例如半導體，3C電子、汽車(chē)、包裝及塑化等行業(yè)。

技術(shù)創(chuàng )新點(diǎn)

★傳感器模型拓展

基于經(jīng)典的激光雷達傳感器模型進(jìn)行拓展，引入更加復雜的噪聲描述（非高斯分布，噪聲分布隨雷達啟動(dòng)時(shí)間變化），用以更加精確地描述激光雷達特性；

★時(shí)變地圖

基于經(jīng)典的地圖模型（大多為靜態(tài)模型）進(jìn)行拓展，引入時(shí)間，構造時(shí)變地圖模型；該時(shí)變地圖模型能夠描述工廠(chǎng)生產(chǎn)邏輯，進(jìn)而將生產(chǎn)環(huán)境中人員走動(dòng)，物體移動(dòng)，門(mén)開(kāi)閉納入模型；

★算法精度提升

基于上述兩點(diǎn)，改進(jìn)已有的SLAM算法和BSLAM軟件；在SLAM過(guò)程中，構建時(shí)變地圖模型，在定位過(guò)程中，利用時(shí)變地圖模型進(jìn)行定位，提高動(dòng)態(tài)環(huán)境中定位精度；

★算力優(yōu)化

在上述的算法改進(jìn)過(guò)程中，合理控制算法復雜度，避免因為模型拓展和算法改進(jìn)而引起算力的大量消耗。

核心特點(diǎn)

超大面積建圖，高精度定位建圖：

2D、3D高精度穩定建圖，支持百萬(wàn)平面超大地圖構建，系統可自主探測閉環(huán)，并及時(shí)修正

穩定可靠，性能卓越：

在復雜多變環(huán)境中，不限于室內室外、無(wú)光、低光線(xiàn)、雨雪天氣等，系統仍可實(shí)現高精準定位和準確完整的地圖構建；

無(wú)需改造，導入便捷：

無(wú)需進(jìn)行場(chǎng)景改造，可快速現場(chǎng)部署，友好的圖形化交互界面，上手簡(jiǎn)易，操作簡(jiǎn)單，同時(shí)系統可自查各種故障，準確顯示具體故障問(wèn)題，便于快速介入后解決問(wèn)題。

自主初始定位及任意位置重定位：

移動(dòng)機器人開(kāi)機后，BSLAM系統可自主對設備位置進(jìn)行定位，同時(shí)也可實(shí)現移動(dòng)機器人在任意位置的重新定位。

BSLAM系統支持標準協(xié)議

BSLAM系統為具有二次開(kāi)發(fā)能力的集成商客戶(hù)提供標準的接口文檔，供客戶(hù)自有的單機控制系統集成，系統提供基于ROS和TCP/IP協(xié)議的接口。

BSLAM系統支持兩種產(chǎn)品形態(tài)

SDK 軟件包形式：可直接安裝在客戶(hù)的電腦或單機控制器上；

BANS單機控制器/IPC+軟件包形式：軟硬件一體，方便沒(méi)有硬件控制器的客戶(hù)使用。

BSLAM系統的好搭檔—BANS單機控制系統

BANS 單機控制系統

BITO Autonomous Navigation System是一款基于自然激光SLAM導航方式的控制器，是集智能導航控制軟件與豐富通信接口為一體的軟硬件相結合的通用型移動(dòng)物流設備（AGV/AMR/AGF）控制器。

作為個(gè)體機器人的大腦，BANS可兼容多類(lèi)型底盤(pán)、傳感器和驅動(dòng)器，賦予設備感知、理解和行動(dòng)能力，幫助用戶(hù)快速完成智慧工廠(chǎng)移動(dòng)類(lèi)物流設備的智能化升級改造。

BITO從2017年成立開(kāi)始就在智能制造領(lǐng)域深入探索，并始終堅定不移地以普及智能制造基礎設施為企業(yè)使命，成功將實(shí)驗室的先進(jìn)技術(shù)轉化為產(chǎn)品，并應用于實(shí)際工廠(chǎng)場(chǎng)景，助力制造業(yè)轉型。目前賓通智能已經(jīng)服務(wù)了半導體、3C電子、汽車(chē)及零部件、航空航天、FA金屬加工、高端裝備、物聯(lián)網(wǎng)等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域標桿客戶(hù)。

隨著(zhù)5G、大數據、人工智能、區塊鏈等技術(shù)的不斷發(fā)展，賓通智能將通過(guò)領(lǐng)先的AI智能算法幫助客戶(hù)解決各種復雜場(chǎng)景問(wèn)題，用新技術(shù)為企業(yè)賦能，推動(dòng)人工智能技術(shù)與制造業(yè)的深度融合，最終為企業(yè)實(shí)現提質(zhì)增效。未來(lái)，賓通將繼續推行人工智能技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地戰略，助力企業(yè)實(shí)現數智化升級與變革。