2020年，新冠肺炎疫情陰霾下，基建再次成為當下穩增長(cháng)利器?；A設施投資領(lǐng)域成了為數不多的利好行業(yè)。受益于基建投資的需求，工程機械行業(yè)正處于歷史最好時(shí)期，工程機械設備需求的上升，也帶動(dòng)了相關(guān)生產(chǎn)設備的需求。

隨著(zhù)我國工程機械制造行業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展，其生產(chǎn)方式逐步從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉變，從高消耗、高污染向節能、降耗、環(huán)保轉變。因此，大量采用自動(dòng)化物流輸送成套設備與系統，如移動(dòng)機機器人等，成為我國工程機械制造行業(yè)企業(yè)的必然選擇。而由于一般工程機械屬于大型設備，目前移動(dòng)機器人在工程機械行業(yè)的應用中也以偏重載及重載類(lèi)產(chǎn)品為主。

工程機械行業(yè)的智能化轉型已成大勢所趨，行業(yè)頭部企業(yè)都已經(jīng)開(kāi)始了相關(guān)改造，下文羅列了一些移動(dòng)機器人在工程機械行業(yè)應用的代表案例，供大家參考！

案例一：CSG華曉著(zhù)名工程機械公司整廠(chǎng)柔性AGV項目

（1）項目描述：

某著(zhù)名工程機械公司的“超級試驗工廠(chǎng)”，應用了由CSG華曉為其量身定制的91臺AGV。主線(xiàn)配備43臺大型定制裝配AGV，單臺承重超過(guò)10T，可實(shí)現1m/min~30m/min無(wú)級變速。相較傳統拖鏈裝配線(xiàn)具有高度的柔性化，是實(shí)現裝配自動(dòng)化的基礎。SPS潛伏式牽引AGV37臺，平衡懸架、前中后橋分裝頂升背負AGV 5臺，發(fā)動(dòng)機分裝后牽引AGV 7臺，駕駛室分裝潛伏式牽引AGV 24臺，實(shí)現了全廠(chǎng)區內無(wú)人化物流轉運。

（2）難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)：

國內第一條實(shí)現重卡AGV單機背負磁條導航的自動(dòng)化產(chǎn)線(xiàn)，采用低車(chē)身結構設計，方便操作人員上下車(chē)與AGV隨行裝配。實(shí)現整機的裝配柔性化，更好的適應廠(chǎng)房布局，對商用車(chē)/客車(chē)/軌道交通領(lǐng)域有示范作用。

經(jīng)濟性：產(chǎn)線(xiàn)使用AGV輸送，可以有效減少對土建及鋼構的需求，減少前期的投資，更適應商用車(chē)/客車(chē)/軌道交通的新廠(chǎng)房的建設。產(chǎn)品升級換代或者優(yōu)化工藝時(shí)，如增加工位、修改節拍等，只需要調整AGV路徑或者數量即可，無(wú)需重新做基礎及鋼結構施工，可以更靈活方便地調整產(chǎn)線(xiàn)，二次投資更小。

先進(jìn)性：創(chuàng )新使用重載差速驅動(dòng)懸掛技術(shù)，可以實(shí)現AGV前進(jìn)、后退、橫移，同時(shí)可以在產(chǎn)線(xiàn)故障時(shí)，及時(shí)將車(chē)體移出，保證整線(xiàn)的生產(chǎn)及時(shí)性。

（3）效益或影響：

某著(zhù)名工程機械公司“超級試驗工廠(chǎng)”已投入生產(chǎn)，這也是第一個(gè)全方位將AGV應用各類(lèi)民用卡車(chē)制造領(lǐng)域的工廠(chǎng)，是重卡行業(yè)第一個(gè)全流程、全廠(chǎng)區內實(shí)現無(wú)人化物流轉運的工廠(chǎng)。做為重工行業(yè)的領(lǐng)導者，在其示范引領(lǐng)作用下，國內重卡制造領(lǐng)域必將迎來(lái)一次行業(yè)變革，推動(dòng)行業(yè)提升智能制造水平，助力產(chǎn)業(yè)轉型升級。

案例二：國自機器人某機械工程行業(yè)客戶(hù)大挖機生產(chǎn)線(xiàn)AGV搬運項目

（1）項目描述：該項目客戶(hù)屬于工程機械龍頭企業(yè)，目前公司主要生產(chǎn)大中小微挖機，產(chǎn)品廣泛應用于工程機械領(lǐng)域。車(chē)間共改造2條生產(chǎn)線(xiàn)，挖機上車(chē)架線(xiàn)路原老式軌道RGV更新升級替換為全柔性AGV環(huán)線(xiàn)，實(shí)現工位柔性化，自動(dòng)和手動(dòng)并行升級。挖機下車(chē)線(xiàn)原老式滑觸線(xiàn)RGV改為電池式免維護舉升RGV，滿(mǎn)足下車(chē)裝配工藝升級。

 

（2）難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)：

改造點(diǎn)多，自動(dòng)化程度低，信息流不暢通，如進(jìn)行大幅度的升級改造，時(shí)效要求較難滿(mǎn)足。缺少全面信息追蹤功能，信息無(wú)法全面、及時(shí)采集，造成許多信息孤島，僅靠人員采集輸入，容易產(chǎn)生錯誤且效率低下，質(zhì)量問(wèn)題無(wú)法及時(shí)反饋及追溯，容易造成質(zhì)量事故。國自機器人通過(guò)以下幾個(gè)方面的研究和探索，為客戶(hù)提供整體解決方案：

使用全柔性智能AGV，解決了上車(chē)線(xiàn)原RGV單一性、不通用、不柔性等問(wèn)題；使用免維護電池，解決下車(chē)滑觸線(xiàn)RGV維護繁瑣的問(wèn)題；增加大屏實(shí)時(shí)全局監控，全線(xiàn)智能設備互聯(lián)、可視化。通過(guò)AGV系統，實(shí)現料框流轉過(guò)程的跟蹤，彌補了全面信息化的空白，使原料、半制品流轉過(guò)程可追溯。

創(chuàng )新重載20噸柔性AGV生產(chǎn)裝配線(xiàn)，將傳統RGV方式更新升級為自動(dòng)化搬運機器人AGV。

（3）效益及影響：采用AGV系統后，車(chē)間實(shí)現貨物的有序轉運，按照最短路線(xiàn)運輸、按節拍供貨、定位存放貨物等，大幅降低周轉量，信息自動(dòng)傳輸到上位機，降低錯誤率，提高了效率。該項目經(jīng)自動(dòng)化改造后，年創(chuàng )造效益增幅150%，并成為全國首個(gè)模板生產(chǎn)全自動(dòng)的車(chē)間，達到車(chē)間物流系統化、自動(dòng)化、智能化、綠色節能、技術(shù)專(zhuān)業(yè)化物流的要求。

案例三：機科發(fā)展唐山住友建機20T重載AGV系統項目

（1） 項目描述本項目中由機科發(fā)展科技股份有限公司提供的重載AGV系統主要由AMB04200型重載AGV車(chē)一臺、AGV控制系統、充電系統組成。此系統可以實(shí)現對挖掘機的大臂、小臂、回旋、下框架、側框架等物料在各個(gè)工位點(diǎn)之間的自動(dòng)、半自動(dòng)轉運輸送，重載AGV采用四個(gè)舵輪進(jìn)行動(dòng)力驅動(dòng)，最大承載能力為20噸，所有輪系均安裝有緩沖機構，保證重載AGV在運行時(shí)各輪負載均勻。

重載AGV車(chē)體要求堅固、美觀(guān)、耐用，且電池及其它電氣元件安裝的位置便于日后的維護操作。系統設置半自動(dòng)/自動(dòng)模式切換按鈕，自動(dòng)模式是指可通過(guò)在操作站點(diǎn)處設置的呼叫按鈕或中控上位機自動(dòng)實(shí)現AGV任務(wù)的下發(fā)，半自動(dòng)模式是指可通過(guò)在重載AGV車(chē)體的側面操作面板上所設置的工位呼叫按鈕實(shí)現AGV任務(wù)的下發(fā)。當重載AGV接收到搬運任務(wù)后，會(huì )自動(dòng)運動(dòng)到指定的工位，待人工完成物料裝載后，重載AGV會(huì )自動(dòng)運行到下一個(gè)工位，待完成物料操作后，如無(wú)物料操作任務(wù)則重載AGV自動(dòng)返回到上料工位等待位（充電點(diǎn)位）執行充電任務(wù)，如有物料操作任務(wù)則繼續執行任務(wù)。

（2） 難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)本項目重載移動(dòng)機器人AGV載重量大，載貨時(shí)由于貨物自身的特點(diǎn)，造成車(chē)體偏載的情況，對重載移動(dòng)機器人AGV的運動(dòng)控制造成一定的影響，同時(shí)根據車(chē)體載重大、長(cháng)度長(cháng)的特點(diǎn)，車(chē)體底盤(pán)的承載輪子較多，設計了底盤(pán)上舵輪和承重輪的特殊減震機構，使移動(dòng)機器人AGV底盤(pán)滿(mǎn)足運行時(shí)的控制要求；重載移動(dòng)機器人AGV的車(chē)體較長(cháng)為12m，采用四舵輪的驅動(dòng)形式，由于采用磁點(diǎn)的導航方式，對重載移動(dòng)機器人AGV的精確導航運動(dòng)控制提出了較高的要求。

（3） 效益或影響通過(guò)使用重載移動(dòng)機器人AGV搬運物料，解決了企業(yè)之前使用兩臺人工叉車(chē)拖拽運輸物料平板車(chē)的情況，不僅節省了人力物力，還確保了運輸過(guò)程中的產(chǎn)品和物料的安全。

案例四：愷韻來(lái)機器人搬運型頂升式AGV工程機械廠(chǎng)裝配產(chǎn)線(xiàn)應用

（1）項目描述承制浙江某機械公司的越野剪叉式高空作業(yè)平臺、直曲臂式登高作業(yè)升降平臺總裝生產(chǎn)線(xiàn)項目AGV系統設備（含調度系統）。

愷韻來(lái)該產(chǎn)品負載能力10t，應用于工程機械行業(yè)涂裝車(chē)間下線(xiàn)后的轉運緩存及裝配工作，重載AGV通過(guò)背負式頂升機構來(lái)實(shí)現起吊臂在工位之間組裝及與緩存工位的轉運。

（2）難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)重載型AGV技術(shù)難點(diǎn)較多而且與輕載型的AGV設計結構有很大的不同，零部件選購標準也都不一樣，重載AGV在平穩度、靈活度和耐用性方面都會(huì )具有非常大的性能考驗。愷韻來(lái)自主研發(fā)的多輪組超低全向雙差速驅動(dòng)總成，多輪組之間通過(guò)浮動(dòng)減震系統來(lái)彌補地面的不平度，從而保證了多組輪系均與地面接觸，承載及驅動(dòng)能力大幅加強。

AGV驅動(dòng)輪組具備提升系統：當某個(gè)輪組出現故障時(shí)，手動(dòng)/自動(dòng)提升該輪組，而其它隨動(dòng)輪組繼續運行，使AGV能夠順暢駛離當前任務(wù)線(xiàn)路，不影響其他AGV運行，使整個(gè)AGV系統能夠順暢繼續當前任務(wù)。愷韻來(lái)自主研發(fā)的同步液壓頂升裝置，多組頂升單元之間采用電磁編碼器同軸控制原理，確保頂升過(guò)程平穩，安全。單組液壓?jiǎn)卧€加入了預防油管爆裂瞬間下降，防失速功能。

此外，愷韻來(lái)采用創(chuàng )新的AGV節段自導航模式,克服調度系統估算誤差，使AGV始終處于安全運行區間,并有效緩解因網(wǎng)絡(luò )延遲造成的影響；采用創(chuàng )新的"搶占式"調度算法,分配道路資源,從整體上達到調度資源利用最大化；采用創(chuàng )新的"節段自識別"道路模式,使道路鋪設模式化、標準化,有效降低道路施工的復雜度、成本以及后期維護的工作量。

（3）效益或影響

此產(chǎn)品采用成熟的AGV導航系統，并配備了最新的動(dòng)力驅動(dòng)系統，滿(mǎn)足工廠(chǎng)自動(dòng)化全流通功能；半成品、成品物流路徑明確，靈活高效執行搬運任務(wù)，提升產(chǎn)線(xiàn)效率40%以上；快速部署物流搬運系統實(shí)現全場(chǎng)智能化信息閉環(huán)，利于企業(yè)實(shí)現高效的無(wú)人化生產(chǎn)，節省人力50%以上。此款重載AGV產(chǎn)品，能夠滿(mǎn)足前進(jìn)、后退、左右轉彎、側移、全向移動(dòng)功能，通過(guò)背負式頂升機構來(lái)實(shí)現起吊臂在工位之間組裝及與緩存工位的轉運,載重性能、工裝的復雜性、多樣性都具備很強的示范意義，可以推廣和復制到其他大型裝備制造領(lǐng)域，強力賦能大型裝備制造企業(yè)實(shí)現工業(yè)4.0和智能制造。同時(shí)具備了豐富的重載式AGV的應用場(chǎng)景及實(shí)例經(jīng)驗，為更高的負載設計打下了堅實(shí)的基礎。

案例五：臨工智科挖掘機動(dòng)臂轉運項目

（1）項目描述通過(guò)AGV自動(dòng)轉運實(shí)現了挖掘機動(dòng)臂的組焊、焊接、打磨、轉運全自動(dòng)運行。由MES系統下發(fā)計劃，AGV與焊接工作站互聯(lián)互通，AGV由上料點(diǎn)取動(dòng)臂物料，并自動(dòng)運輸至機器人焊接工作站。焊接完成后，自動(dòng)運送至補焊工位；補焊完成后，由AGV跨車(chē)間自動(dòng)運輸至噴漆線(xiàn)。

（2）難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)難點(diǎn)：1.工件長(cháng)度和重量較大、種類(lèi)多且外形不規則，需要AGV根據不同規格實(shí)現精準定位。2.生產(chǎn)現場(chǎng)布局緊湊，轉運路線(xiàn)復雜，需要側移等功能，轉向精度要求嚴格。3.出入車(chē)間的坡度較大，室外道路環(huán)境復雜差異大。

創(chuàng )新點(diǎn)：1.合理的結構設計，實(shí)現重載AGV的前進(jìn)、側移、升降高精度定位；2.小巧車(chē)體可載重10噸以上物料，實(shí)現復雜路線(xiàn)靈活應用；3.重載AGV滿(mǎn)足室內外全工況運行。

（3）效益或影響AGV不需要人工操作，降低制造成本；AGV安全避讓保證員工的工作安全，避免因工作人員的疏忽或疲勞而造成的工傷事故和損失；AGV的操作精度更高，穩定性更好，安全性更強。

案例六：三豐機器人AGV常德三一攪拌站裝配車(chē)間攪拌主機裝配線(xiàn)應用

（1）項目描述用戶(hù)攪拌主機裝配線(xiàn)現狀是一條重型板鏈式輸送裝配線(xiàn)，該裝配線(xiàn)存在能源消耗大，運行速度慢，系統柔性差，維護不方便、自動(dòng)化程度低等缺點(diǎn)。根據用戶(hù)現場(chǎng)情況及項目需求，該項目規劃了4臺18T全向潛伏頂升式AGV來(lái)完成攪拌站裝配車(chē)間水泥站、瀝青站等18個(gè)品種的攪拌主機步進(jìn)式裝配搬運任務(wù)，并實(shí)現任意工位間的工件轉運工作。

裝配工人通過(guò)工位PDA呼叫、放行等命令，觸發(fā)AGV工作指令，AGV上位機調度相應AGV將裝配完成的工件進(jìn)行工位間的流轉。

（2）難點(diǎn)及創(chuàng )新點(diǎn)

難點(diǎn)1：AGV負載舉升重量大，受場(chǎng)地及裝配托盤(pán)尺寸限制，要求AGV具有較小的外形結構尺寸。

創(chuàng )新點(diǎn)：AGV采用多組差速驅動(dòng)，驅動(dòng)單元采用驅動(dòng)承載一體式結構，驅動(dòng)單元之間通過(guò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)平衡結構相連，保證各驅動(dòng)單元著(zhù)地力。AGV采用多組伺服液壓油缸智能同步控制聯(lián)動(dòng)，舉升重量大，占用空間小。

難點(diǎn)2：裝配作業(yè)工位，有操作工人在A(yíng)GV運行線(xiàn)路上來(lái)回走動(dòng)，并且裝配線(xiàn)AGV與物料輸送AGV有線(xiàn)路交叉，需要全面的障礙物檢測機制和預警機制。

創(chuàng )新點(diǎn)：AGV采用360度激光無(wú)死角安全防護，并通過(guò)柔性保險杠、多色警示燈、高音量喇叭語(yǔ)音提示等多種安全措施保障產(chǎn)線(xiàn)工人的人身安全。裝配線(xiàn)AGV上位機與物料輸送AGV上位機進(jìn)行信號交互，在線(xiàn)路交叉段，優(yōu)先保障裝配AGV通行，防止AGV間相撞。

難點(diǎn)3：裝配作業(yè)工位，受限于工作場(chǎng)地環(huán)境和裝配工藝要求，需AGV在不同工位將物件進(jìn)行前后工位連續遞進(jìn)輸送，或在任意工位間跳轉轉運，并完成轉序生產(chǎn)輸送。AGV輸送動(dòng)作復雜。

創(chuàng )新點(diǎn)：AGV工藝動(dòng)作的完成完全由上位系統根據生產(chǎn)工藝要求實(shí)時(shí)調度，實(shí)現智能化柔性生產(chǎn)。

（3）效益或影響采用AGV做裝配線(xiàn)，無(wú)需地面施工，提高了裝配線(xiàn)的柔性和自動(dòng)化程度。將操作工人從繁重、危險的吊裝作業(yè)中解放出來(lái)，避免工件在吊裝轉運過(guò)程中二次損傷。在保證裝配精度的同時(shí)，大大降低了工人的勞動(dòng)強度，并有效的提高了生產(chǎn)效率。