控制器是電氣控制系統乃至整個(gè) AGV/AMR 的核心，AGV/AMR目前采用的車(chē)載控制器基本分為以下三種：
單片機：一般是基于A(yíng)RM、X86等芯片或者核心板自己開(kāi)發(fā)外圍電路而成，單片機價(jià)格低廉，采用最好的芯片，加上外圍器件硬件成本最多也不過(guò)數百元左右。但是單片機嵌入式開(kāi)發(fā)對人員的要求較高，需要一定的時(shí)間資金投入。
PLC：PLC 以穩定性好、可靠性高著(zhù)稱(chēng)，但是它的強項是邏輯控制，一般只能做簡(jiǎn)單的運動(dòng)控制和數值計算，開(kāi)發(fā)難度不大，但是PLC開(kāi)放性差（不容易擴展自己的軟件功能和硬件模塊）。
工控機：工控機本質(zhì)上就是一臺個(gè)人電腦，只不過(guò)經(jīng)過(guò)特殊的設計使其具有很強的抗干擾能力，可以用于振動(dòng)、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。工控機結構緊湊、體積小巧，其可以運行通用的操作系統，比如 Windows、Linux。
上述三者的應用并不是涇渭分明的，例如 PLC 的內部核心就是一個(gè)嵌入式單片機；而工控機的編程語(yǔ)言可能也采用了 PLC 中常用的梯形圖等語(yǔ)言；單片機上面也可以裝載嵌入式實(shí)時(shí)操作系統，從而形成一個(gè)強大的多任務(wù)計算機。所以，雖然各有自己適用的領(lǐng)域，但是相互之間也會(huì )取長(cháng)補短，融合應用。
而隨著(zhù)AGV/AMR技術(shù)的不斷發(fā)展，導航方式愈加多樣化，激光、視覺(jué)等新技術(shù)的應用對控制器的算力要求大幅提高，這也催生了AGV/AMR專(zhuān)用控制器的誕生。
與通用的工業(yè)運動(dòng)控制器或PLC相比，AGV/AMR控制器集成了成熟的導航和運動(dòng)控制算法（例如激光定位算法、麥克納姆輪控制算法），為用戶(hù)省去很多工作，而且穩定性和防護等級更高。
AGV/AMR車(chē)載控制器是AGV/AMR控制系統的核心，研制基于嵌入式計算機系統的專(zhuān)用AGV/AMR車(chē)載控制器，取代以采用工控機或通用PLC作為主控單元的AGV/AMR車(chē)載控制器是未來(lái)的技術(shù)發(fā)展趨勢，也是今后研發(fā)工作的重點(diǎn)。
選擇控制器的兩大關(guān)鍵因素
AGV/AMR控制器是自主導航控制系統的核心，也是AGV/AMR整車(chē)的大腦所在，近年對于應用于嚴苛環(huán)境的AGV/AMR，AGV/AMR控制器同樣也面臨著(zhù)挑戰。那么如何去衡量控制器的好壞，挑選合適的產(chǎn)品？
一般來(lái)說(shuō)，可以從多個(gè)維度去衡量一款控制器，但最主要在兩個(gè)方面，一是性能，二是功能應用。
1、性能
衡量控制器性能好壞的主要指標有以下幾個(gè)方面：
? 硬件層面
工業(yè)場(chǎng)景既有一級無(wú)塵室的場(chǎng)景，也有充滿(mǎn)著(zhù)粉塵的如水泥、石墨的場(chǎng)景；既有-40℃及以上的速凍冷庫、深冷庫場(chǎng)景，也有55～65℃及以上的塑料生產(chǎn)、橡膠、鋼鐵冶金場(chǎng)景；既有人體舒適度適中電商分揀場(chǎng)景，也有含氯或氯等氣體、乃至易燃易爆的流程工業(yè)場(chǎng)景；既有陸地的各種“智能工廠(chǎng)”，也有海洋上的“海上工廠(chǎng)”場(chǎng)景。這些場(chǎng)景的應用，結合工業(yè)對MTBF的要求，控制器應在如下主要指標下長(cháng)期正常工作：
溫度范圍（-40～80）℃；
相對濕度范圍：（10～90）% RH ；
IP防護等級應在IP54以上；
具備防爆一區或本質(zhì)安全應用相關(guān)認證；
具備腐蝕氣體環(huán)境戶(hù)外WF2等級；
具備海上應用相關(guān)認證。
具備了這些主要的指標和相關(guān)認證，控制器基本的可靠穩定性就有所保證了。
? 嵌入式層面
嵌入式層面，最基本也是最容易被忽略的3點(diǎn)，從可靠穩定的角度，必須要考慮到芯片的可能缺陷、編譯器的可能缺陷、操作系統的缺陷。
第一項芯片的BUG指標無(wú)法具體量化，需要長(cháng)期的積累和經(jīng)驗，才可以通過(guò)嵌入式的方式規避，從而保證控制器的可靠穩定；
第二項編譯器的BUG，也很難量化，同樣需要長(cháng)期的積累，而且最好能用自己的編譯器；
第三項，企業(yè)自身編寫(xiě)的操作系統會(huì )更有利于產(chǎn)品的穩定可靠。
? 算法層面
AGV/AMR控制器，作為AGV/AMR控制系統的核心部件，遵從控制系統可靠穩定的“第一定律”：“Everything is under control”。未經(jīng)大量場(chǎng)景驗證過(guò)的“AI 算法”不可??；對經(jīng)過(guò)大量應用場(chǎng)景驗證過(guò)的“AI 算法”，必須在一個(gè)確保其運行安全的“Docker”中運行來(lái)確保其符合可靠穩定的指標要求，必須從源頭保證算法軟件層面的可靠穩定性。
? 系統層面
系統層面，除容錯能力外，最重要的一點(diǎn)，控制器和控制系統，必需要具備冗余技術(shù)指標能力。工業(yè)場(chǎng)景的AGV/AMR，必須能長(cháng)期、連續的可靠穩定運行，核心的控制器，必須具備冗余的技術(shù)指標能力，這一關(guān)鍵指標，成倍的增加了控制器及AGV/AMR產(chǎn)品的可靠穩定，對用戶(hù)使用AGV/AMR參與生產(chǎn)運營(yíng)的來(lái)說(shuō)，這是必須。
2、功能應用
控制器的可靠穩定性是應用基礎，在此之外，各種功能的實(shí)現是用戶(hù)考慮的重點(diǎn)。如導航方式的適配、底盤(pán)的適配以及二次開(kāi)發(fā)能力等。
AGV/AMR擁有多種導航方式，各種導航因傳感器技術(shù)的路線(xiàn)不同，每種導航方式各有其應用適配的局限性，控制器能否適配是關(guān)鍵。
AGV/AMR底盤(pán)類(lèi)型眾多，不同應用需求和負載情況的底盤(pán)有著(zhù)不同的運動(dòng)驅動(dòng)模型，如單舵輪、雙舵輪、四舵輪、單差速總成、兩驅差速、麥克納姆輪、雙差速總成等，控制器也需要與不同的底盤(pán)適配。
此外，AGV/AMR是定制化程度比較高的產(chǎn)品，不同的場(chǎng)景應用方式不同，這就需要AGV/AMR控制器具備一定的開(kāi)放性，讓本體廠(chǎng)商能夠根據實(shí)際應用需求去進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。
國內市場(chǎng)主要AGV/AMR控制器廠(chǎng)商
一般來(lái)說(shuō)，目前業(yè)內有部分AGV/AMR企業(yè)會(huì )選擇自己開(kāi)發(fā)控制器，如新松、昆船、優(yōu)艾智合、斯坦德、國自、坤厚等企業(yè)都有自己的控制器產(chǎn)品。
專(zhuān)業(yè)做AGV/AMR控制器及相關(guān)系統的廠(chǎng)商中，科爾摩根NDC最早將這一技術(shù)帶入中國市場(chǎng)，先后與國內眾多AGV/AMR企業(yè)達成了合作，提供導航控制一體化解決方案。
伴隨著(zhù)中國AGV/AMR行業(yè)的不斷發(fā)展，2015年之后，國內也有一些創(chuàng )業(yè)公司瞄準這一塊市場(chǎng)開(kāi)始開(kāi)發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，并陸續投入使用。
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公司名稱(chēng) |
相關(guān)情況 |
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科爾摩根NDC |
1962年在瑞典成立，1972年發(fā)布第一代ACC系列車(chē)輛控制器，2003年推出第二代車(chē)輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車(chē)輛控制器CVC600系列，2020年發(fā)布第四代車(chē)輛控制器CVC700系列。 |
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仙工智能 |
2016年開(kāi)始開(kāi)發(fā)控制器，先后推出SRC-500和SRC-1100，2020年開(kāi)始開(kāi)發(fā)SRC-3000FS，是全球首款帶功能安全的激光導航控制器，2021年完成了入門(mén)級的導航控制器SRC-800的開(kāi)發(fā)。 |
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浙江科聰 |
2015年成立，2017年發(fā)布兩款控制器MRC5000主要針對叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線(xiàn)AGV/AMR應用，2017年同期開(kāi)始研制MRC3000控制器，面向產(chǎn)線(xiàn)搬運型、倉儲合裝和復合型等AGV/AMR應用，于2019年正式發(fā)布。 |
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科鈦機器人 |
成立于2016年，同年推出核心控制器SmartGo，可以兼容多種車(chē)型，包括各種自主移動(dòng)機器人、工業(yè)車(chē)輛，如頂升式AGV/AMR、背負式AGV/AMR、托盤(pán)叉車(chē)、牽引車(chē)、堆高車(chē)等；同時(shí)支持多種運動(dòng)方式。 |
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格局技術(shù) |
2017年8月份推出第一代控制器，面向二維碼導航應用場(chǎng)景；2018年推出二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導航方式；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標識。 |
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易行機器人 |
2017年第一版移動(dòng)機器人控制器投入使用，2019年第四版推出。2020年推出第五版移動(dòng)機器人控制器，2021年第六版移動(dòng)機器人控制器ECO400投入使用，開(kāi)放程度再次升級。 |
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成都河貍 |
成立于2019年，其AGV/AMR控制器共經(jīng)歷了四次迭代，第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎上實(shí)現在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動(dòng)機器人核心控制器、河貍智能群控系統及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。 |
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佳創(chuàng )博為 |
2016年佳創(chuàng )博為推出M4系列控制器，支持磁條導航，色帶導航，慣性導航等多種導航方式。為了適應更多的應用場(chǎng)景以及非標開(kāi)發(fā)能力，佳創(chuàng )博為還推出了一款具有底層導航功能及運動(dòng)控制為一體的微型控制器，目前其系列產(chǎn)品已在多個(gè)行業(yè)應用。 |
圖：中國市場(chǎng)主要AGV/AMR控制器廠(chǎng)商
? 科爾摩根NDC
科爾摩根NDC于1962年在瑞典成立，于2009年并入科爾摩根（Kollmorgen）。1996年，以底層算法起家的科爾摩根NDC將激光導航AGV/AMR帶入中國市場(chǎng)，自此引領(lǐng)了AGV/AMR在中國市場(chǎng)的發(fā)展。
作為AGV領(lǐng)域的專(zhuān)家，1972年科爾摩根NDC發(fā)布了第一代ACC系列車(chē)輛控制器，ACC最開(kāi)始應用于磁導航的AGV/AMR應用場(chǎng)景。在1972年的瑞典沃爾沃汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)上，首次采用了AGV/AMR應用于汽車(chē)生產(chǎn)。
此后，科爾摩根NDC不斷升級其控制器產(chǎn)品，2003年推出第二代車(chē)輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車(chē)輛控制器CVC600系列，2020年推出了第四代車(chē)輛控制器CVC700系列。
CVC700在硬件方面升級CPU處理器，性能提升5倍，同時(shí)加大了內存存儲量，可以實(shí)現更多設備的連接與控制。加入一鍵復位功能。WIFI無(wú)線(xiàn)模塊支持5GHz，LAN口支持外接4G、5G模塊。軟件方面，升級反光板導航2.0，可減少50%的反光板使用，最少2個(gè)反光板實(shí)現定位，并且支持更多型號的激光傳感器。另外，開(kāi)始布局模塊化功能設計，逐步開(kāi)放車(chē)輛參數API，導航參數API等，自定義UZONE模塊可實(shí)現客戶(hù)的二次開(kāi)發(fā)。
第四代車(chē)輛控制器CVC700
目前，科爾摩根正在研發(fā)的新一代車(chē)輛控制器 CVC700 + 系列，將采用更強大的處理器芯片，更大容量的內存存儲，實(shí)現點(diǎn)云數據處理、視覺(jué)圖像處理等功能。開(kāi)放導航API模塊，支持例如3D 激光SLAM導航、視覺(jué)導航等第三方導航。同時(shí)完全模塊化功能，開(kāi)放更多的車(chē)輛API模塊，用于二次開(kāi)發(fā)。
當前，基于其核心控制器的NDC8控制系統已大量運用于煙草，汽車(chē)及其零部件，鋼鐵，食藥，3C電子，醫院及配送中心，水上游樂(lè )場(chǎng)等眾多領(lǐng)域，截至2022年全球使用Kollmorgen NDC解決方案的AGV/AMR及移動(dòng)機器人已超40000臺，市占率領(lǐng)先，并仍在快速增長(cháng)。
? 仙工智能
上海仙工智能科技有限公司由 RoboCup 世界冠軍團隊創(chuàng )立，是一家以智能控制及數字化為核心的工業(yè)物流解決方案提供商。仙工智能掌握世界領(lǐng)先的技術(shù)與理念，打造智能、高效、可靠、易用的端到端工業(yè)物流解決方案，方案涵蓋移動(dòng)機器人控制器、各類(lèi)移動(dòng)機器人及配套系統軟件，幫助全球客戶(hù)降本增效，實(shí)現智能化與數字化升級。
2016年仙工智能開(kāi)發(fā)移動(dòng)機器人控制器SRC-500和SRC-1100，通過(guò)這兩代產(chǎn)品了解了客戶(hù)需求，為后續產(chǎn)品研發(fā)打下堅實(shí)基礎。
仙工智能SRC-2000控制器
2018年仙工智能研發(fā)出移動(dòng)機器人控制器標準品，SRC-2000通用版AMR控制器，并確立以智能控制為核心的技術(shù)路線(xiàn)，并在市場(chǎng)上獲得了成功。
2020年SRC-3000FS上市，這款全球首款帶功能安全的激光導航控制器，通過(guò)了CE安全認證，成為公司拓展海外市場(chǎng)的主力產(chǎn)品。
2021年上市的SRC-800入門(mén)級導航控制器，可搭建單激光或者純二維碼導航的AMR，也可以控制充電樁、自動(dòng)門(mén)、電梯等基礎設施，讓智能工廠(chǎng)的基礎設備接入仙工智能的調度系統更加快捷，實(shí)現以智能控制及數字化為核心的工業(yè)物流解決方案。
仙工智能SRC-800控制器
仙工智能的控制器技術(shù)特點(diǎn)：
1、不僅是一臺控制器，而是全套技術(shù)方案：仙工智能“控制器解決方案”包含控制器本體、配套軟硬件系統、仙工智能龐大車(chē)型庫等全套先進(jìn)技術(shù)支持服務(wù)，
2、適配性強：仙工智能已完成和各大傳感器、驅動(dòng)器廠(chǎng)商的產(chǎn)品適配，并繼續和他們密切合作，共建AMR產(chǎn)業(yè)生態(tài)，幫助客戶(hù)快速打造AMR。
3、功能強大：擁有全面且出色的基礎功能，同時(shí)具有豐富且實(shí)用的選配功能，為客戶(hù)解決各類(lèi)移動(dòng)機器人應用難題。
4、支持豐富車(chē)型：基于 SRC 系列控制器制造的各種類(lèi)型 AMR 已在 20 余行業(yè)落地，在豐富的應用場(chǎng)景里為客戶(hù)解決各種非標需求。
目前，仙工智能累計全球客戶(hù)800多家，遍布半導體、3C、鋰電、光伏、汽車(chē)零部件、PCB、紡織、醫療等行業(yè)，助力眾多巨頭企業(yè)實(shí)現智能化、數字化升級。
? 科聰智能
2017年，科聰智能發(fā)布了第一款控制器MRC5000。之后兩年多的時(shí)間內，MRC5000在相關(guān)企業(yè)的叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線(xiàn)AGV/AMR等AGV/AMR產(chǎn)品上，進(jìn)行了小規模應用，在這一過(guò)程中，科聰對以控制器為核心的控制系統硬件功能模塊、軟件易用性等進(jìn)行了不斷的打磨和完善。2019年，MRC5000系列控制器和控制系統相關(guān)產(chǎn)品，在國內市場(chǎng)和海外局部國家規?；瘧?。
科聰智能MRC5000控制器
2017年同期，科聰還針對產(chǎn)線(xiàn)搬運型AGV/AMR、倉儲合裝和復合型等AGV/AMR，研發(fā)了MRC3000控制器系列產(chǎn)品，通過(guò)2年的應用驗證，于2019年發(fā)布該產(chǎn)品并在國內外進(jìn)行了規?；瘧?。
科聰智能MRC3000控制器
科聰以控制器為核心的移動(dòng)機器人自主導航控制系統，具有：安全、可靠、可控和靈活的特點(diǎn)。同時(shí)，多年來(lái)的積累和持續迭代，科聰形成了一套科聰特色的移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)路線(xiàn)，主要包括：
激光、磁、二維碼、視覺(jué)、基站、特征點(diǎn)等成熟導航技術(shù)和混合導航技術(shù)，可應用于室內、室外、陸地、海洋等場(chǎng)合；
支持舵輪、差速輪、差速總成、麥克納姆輪等多種底盤(pán)運動(dòng)控制技術(shù)，滿(mǎn)足多樣的車(chē)型和差異化的車(chē)體需求；
圖形化、模塊化和低代碼為核心技術(shù)的工具鏈應用軟件，應用開(kāi)發(fā)上易用，應用模型上豐富，項目實(shí)施上便捷高效，滿(mǎn)足機器人產(chǎn)品設計、機器人項目實(shí)施和部署等需求；
多智體調度軟件任務(wù)配置豐富、實(shí)時(shí)調度與開(kāi)放式互聯(lián)兼容、高效智能和魯棒性強；
多個(gè)2D、3D視覺(jué)工藝算法包，完整匹配AGV/AMR應用工藝場(chǎng)景；
產(chǎn)品技術(shù)行業(yè)要求和行業(yè)習慣符合IEC國際標準，具有EMC、安規、防護、環(huán)境、防爆等系列化認證和相關(guān)專(zhuān)利。
截至目前，科聰的系列控制器及相關(guān)系統已獲得400+客戶(hù)的認可，累計出貨3500+，產(chǎn)品應用領(lǐng)域涉及各行各業(yè)。
? 科鈦機器人
科鈦機器人成立于2016年，專(zhuān)注于企業(yè)內部物流工業(yè)車(chē)輛的無(wú)人駕駛控制器、物流機器人、多智能體調度系統及物流自動(dòng)化整體解決方案的研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售及服務(wù)。
2016年，基于其核心團隊成員在控制技術(shù)行業(yè)多年的積累，科鈦機器人推出了核心控制器SmartGo。
SmartGo AMR控制器
SmartGo結合先進(jìn)的人工智能算法，實(shí)現移動(dòng)機器人的自主決策、高精度的定位與姿態(tài)估計、高效的路徑規劃和重規劃、精準的運動(dòng)控制和動(dòng)作執行以及高可靠性的安全應對于一體。產(chǎn)品支持目前市面上所有的導航技術(shù)，包括自然導航、激光導航、二維碼導航、色帶導航、磁導航、有軌及混合導航技術(shù)等；科鈦核心控制器兼容多種車(chē)型，包括各種自主移動(dòng)機器人、工業(yè)車(chē)輛，如頂升式AGV/AMR、背負式AGV/AMR、托盤(pán)叉車(chē)、牽引車(chē)、堆高車(chē)等；同時(shí)，科鈦核心控制器支持多種運動(dòng)方式，包括差速驅動(dòng)、舵輪驅動(dòng)、全向等運動(dòng)方式?？柒伜诵目刂破鱏martGo可以有效的實(shí)現各類(lèi)工業(yè)車(chē)輛的自主移動(dòng)，實(shí)現工業(yè)智能化。
目前科鈦機器人的這款控制器適配已經(jīng)可以覆蓋市場(chǎng)上80%的工業(yè)車(chē)輛品牌，包括但不僅限于中力、林德、永恒力、杭叉、合力、諾力等，是目前市場(chǎng)上兼容車(chē)輛品牌最多的控制器產(chǎn)品之一。
同時(shí)科鈦smartGO控制器產(chǎn)品利用自身在算法上的優(yōu)勢，早在2016年就將國產(chǎn)激光傳感器納入工業(yè)車(chē)輛無(wú)人駕駛領(lǐng)域，打破以往控制器對配套激光雷達品牌必須進(jìn)口的限制要求。目前，搭載科鈦機器人自主研發(fā)的控制器產(chǎn)品已遠銷(xiāo)國內外多家客戶(hù)，技術(shù)已經(jīng)達到國際領(lǐng)先水平。同時(shí)，以科鈦自主研發(fā)的AGV/AMR控制器為核心的系列產(chǎn)品也已在東風(fēng)日產(chǎn)汽車(chē)、伊萊克斯、漢高等10余家汽車(chē)、家電、化工行業(yè)的大型企業(yè)內使用。
? 格局技術(shù)
格局是一家以技術(shù)為中心的高科技公司，專(zhuān)注于移動(dòng)機器人控制技術(shù)研發(fā)，為機器人行業(yè)集成商、設備商和終端客戶(hù)提供專(zhuān)業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務(wù)。其主要產(chǎn)品有以RCS為中心的WCS系統軟件、AGV/AMR主控制器、AGV/AMR定制服務(wù)。
GAC3控制系統是格局面向各行業(yè)客戶(hù)提供的AGV/AMR整體控制解決方案，包含控制器、調度系統、配套工具和服務(wù)等。格局經(jīng)過(guò)多年研發(fā)和技術(shù)積累，取得了眾多核心技術(shù)和專(zhuān)利，并擁有豐富的工程實(shí)施經(jīng)驗。
格局AC-M3控制器
格局于2017年8月份推出第一代控制器，主要面向二維碼導航應用場(chǎng)景；2018年初推出第二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導航方式，開(kāi)始批量出貨；2018年底助力客戶(hù)實(shí)現單項目50+臺AGV/AMR落地商用；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標識。
格局AC-M5控制器
格局技術(shù)的AC-M5主控制器面向二維碼、激光SLAM、磁條等不同導航方式的AGV/AMR提供主控制器方案，可根據客戶(hù)需求定制，支持多導航方式融合，支持市面上主流的AGV/AMR核心配件(驅動(dòng)器、相機等)，快速助力客戶(hù)AGV/AMR商用部署。
GAC3控制系統面向各行業(yè)客戶(hù)提供AGV/AMR整體控制解決方案，涵蓋3C電子、半導體、能源、汽車(chē)、醫療、倉儲、快消品等行業(yè)，其中二維碼導航控制類(lèi)產(chǎn)品性?xún)r(jià)比十足。
? 易行機器人
深圳易行機器人有限公司是集機器人本體生產(chǎn)及核心算法為一體的一站式智能制造及智慧物流方案提供商，主要研發(fā)銷(xiāo)售運動(dòng)控制器、無(wú)人叉車(chē)AGV/AMR、激光導航AGV/AMR、移動(dòng)機器人、智能搬運系統及配套操作軟硬件。
2017年， 易行第一版移動(dòng)機器人控制器投入使用，控制器開(kāi)始板卡集成化設計，采用嵌入式工業(yè)級芯片，打造導航運動(dòng)控制為一體的移動(dòng)機器人控制器。
2018年，易行搭載其控制器的無(wú)人叉車(chē)系列產(chǎn)品投入市場(chǎng)，依托控制器完成無(wú)人叉車(chē)產(chǎn)品系列化：搬運式、堆垛式、門(mén)架前移堆垛式和平衡重堆垛式叉車(chē)。第一個(gè)無(wú)人叉車(chē)項目落地蘇州常熟，交付客戶(hù)使用。
2019年，易行獨立部門(mén)專(zhuān)注移動(dòng)機器人控制器的研發(fā)升級，第四版移動(dòng)機器人控制器投入使用。2020年， 第五版移動(dòng)機器人控制器投入使用，移動(dòng)機器人控制器小批量出貨。大量適配了國內外的主流傳感器。
2021年 第六版移動(dòng)機器人控制器ECO400投入使用，采用外設硬件開(kāi)源模式，開(kāi)放程度再次升級，減低二次開(kāi)放難度。
易行機器人通用控制器ECO400
最新版通用控制器ECO400技術(shù)特點(diǎn)：
簡(jiǎn)單：工業(yè)級一體化板卡設計，集合多種功能（兼容SLAM導航、反射板導航、二維碼導航和自主避障模式、巡線(xiàn)模式、避障巡線(xiàn)混合模式）
易用：即插即用，適配國內外主流傳感器；
開(kāi)源：代碼開(kāi)源，提供二次開(kāi)發(fā)Demo；
方便：支持多種開(kāi)發(fā)語(yǔ)言；
配套：配套完成，PC操作軟件、APP和調度系統；
認證：CE認證；
服務(wù)：完善的技術(shù)支持服務(wù)，免費培訓。
當前，易行機器人相關(guān)控制器產(chǎn)品總出貨量達500多套，客戶(hù)復購率達到75%以上，得到了大量終端項目場(chǎng)景的驗證和客戶(hù)的二次開(kāi)發(fā)使用驗證。
? 河貍智能
河貍智能成立于2019年，公司致力于A(yíng)GV/AMR解決方案研發(fā)，助力AGV/AMR制造企業(yè)及工業(yè)集成企業(yè)智能化、無(wú)人化、數字化。公司依靠成都電子科大機器人實(shí)驗室雄厚的技術(shù)積累，以算法優(yōu)勢進(jìn)行產(chǎn)品輸出，將技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)品應用開(kāi)發(fā)相結合，所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成產(chǎn)品，主要包括AGV/AMR核心控制器、河貍智能群控調度系統及AGV/AMR產(chǎn)品配套件產(chǎn)品，為AGV/AMR的各類(lèi)應用場(chǎng)景提供優(yōu)質(zhì)解決方案。
河貍AGV/AMR控制器，共經(jīng)歷了四次迭代。
河貍研發(fā)團隊通過(guò)實(shí)現控制器的導航定位算法，奠定了控制器研發(fā)基礎，形成了基于激光雷達控制的第一代控制器。再通過(guò)加入驅動(dòng)控制、通信模塊、充電模塊、安全配置模塊的研發(fā)實(shí)現了第二代控制器。為了提升客戶(hù)的使用，優(yōu)化產(chǎn)品部署的周期，研發(fā)了配合與AGV/AMR控制器配合的調度系統軟件，推出了第三代產(chǎn)品HLC-3001。
河貍HLC-3001核心控制器
第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎上實(shí)現在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動(dòng)機器人核心控制器、河貍智能群控系統及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。
河貍第四代核?控制器HLB-3100含激光建圖、定位、導航、避障等基本功能，激光定位采??然輪廓導航技術(shù)，?需改造環(huán)境，定位算法重復定位精度最?可達±5mm，特別適?于柔性產(chǎn)線(xiàn)對接，精準?？康刃枨?。導航模塊適配多種底盤(pán)類(lèi)型如，前置舵輪，差速輪，?克拉姆輪系，多舵輪，?便構建各種功能?型，也可適配叉車(chē)、地牛等車(chē)型的改造。導航性能流暢平穩?？刂破鏖_(kāi)放多個(gè)API接口，方便客戶(hù)進(jìn)行控制器的二次開(kāi)發(fā)。HLB-3100采用調度系統可對任務(wù)進(jìn)行部署，實(shí)現多機交通協(xié)調，任務(wù)生成和機器人狀態(tài)查看。
未來(lái)河貍AGV/AMR控制器將會(huì )在現有基礎上，不斷優(yōu)化及升級功能，滿(mǎn)足AGV/AMR所需求的各種場(chǎng)景，助力場(chǎng)景應用的智能化及自動(dòng)化。
河貍核心控制器HLB-3100
? 佳創(chuàng )博為
天津佳創(chuàng )博為科技有限公司成立于2016年，目前主要產(chǎn)品和服務(wù)包括AGV核心控制器、AGV專(zhuān)用電機驅動(dòng)器、智能倉儲與輥道系統集成、工業(yè)設備及儀表定制開(kāi)發(fā)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用等。
2016年佳創(chuàng )博為推出M4系列控制器，并不斷迭代升級。當前，最新升級的第四代M4系列導航控制器支持磁條導航，色帶導航，慣性導航等多種導航方式。該控制器基于嵌入式系統開(kāi)發(fā)，具有強大的處理能力，更大容量的內存存儲，穩定性高，啟動(dòng)速度快，擴展能力強。由于其開(kāi)放API，目前已經(jīng)有五家以上的調度系統公司可以直接適配，大大的提高了現場(chǎng)部署能力，可以同時(shí)支持20個(gè)以上的項目施工部署，培養了良好上下游配套供應能力。
M4系列控AGV導航制器
靈巧系列AGV導航控制器
為了適應更多的應用場(chǎng)景以及非標開(kāi)發(fā)能力，佳創(chuàng )博為同時(shí)還推出了靈巧導航模塊，一款具有底層導航功能及運動(dòng)控制為一體的微型控制器，可以配合PLC及其它上層控制完成更多的個(gè)性化定制AGV項目，具有極強的擴展能力。
經(jīng)過(guò)近幾年的發(fā)展，佳創(chuàng )博為已經(jīng)基本具備從AGV控制器到周邊傳感器以及驅動(dòng)器的一站式供應能力。
目前，佳創(chuàng )博為系列控制器年銷(xiāo)售數量可達2000臺以上，已在電子行業(yè)、機械行業(yè)、汽車(chē)制造行業(yè)得到廣泛應用，奔馳汽車(chē)，大眾汽車(chē)，豐田汽車(chē)都是其合作客戶(hù)。此外，由于佳創(chuàng )博為采用的是一站式配套的方式，客戶(hù)還可直接選用佳創(chuàng )博為自研的驅動(dòng)器，RFID讀卡器，磁引導傳感器及調度系統，極大的節省采購成本以及縮短制造周期，降低項目風(fēng)險。
佳創(chuàng )博為已經(jīng)成為隱藏在眾多設備廠(chǎng)商背后的零部件方案解決商，公司未來(lái)也將持續踐行這一路線(xiàn)，專(zhuān)注于核心零部件的開(kāi)發(fā)，不會(huì )涉及整機領(lǐng)域，致力于細分行業(yè)的隱形冠軍。
“造車(chē)”——控制器廠(chǎng)商的終局？
從上述企業(yè)中可以看出，大部分控制器廠(chǎng)商面向客戶(hù)提供的，并不僅僅是單一的控制器產(chǎn)品，而是一體化的導航控制方案，甚至包括調度系統。而有些廠(chǎng)商，除了面向AGV/AMR廠(chǎng)商提供導航控制解決方案外，還面向終端客戶(hù)提供AGV/AMR本體，如仙工智能、易行機器人、科鈦機器人等。
導航控制系統是AGV/AMR的核心技術(shù)，可以說(shuō)，掌握了導航控制技術(shù)基本上就具備了“造車(chē)”的能力，因此，對于控制器廠(chǎng)商而言，“造車(chē)”的門(mén)檻并不高。伴隨著(zhù)業(yè)務(wù)的進(jìn)一步發(fā)展，為了打造新的增長(cháng)引擎，“造車(chē)”成為部分控制器廠(chǎng)商的選擇，畢竟，相對于核心部件市場(chǎng)，直接面向集成商或終端用戶(hù)提供AGV/AMR本體，市場(chǎng)空間會(huì )更大，業(yè)內一些移動(dòng)機器人最早的產(chǎn)品方向都是控制器開(kāi)發(fā)。同時(shí)，企業(yè)造車(chē)的目的也是為了更好地驗證和完善自身控制器等產(chǎn)品。
控制器廠(chǎng)商將業(yè)務(wù)延伸至本體領(lǐng)域，而本體企業(yè)也在大力開(kāi)發(fā)適配的控制器或者工控機等產(chǎn)品，畢竟，上游核心部件及算法的掌握，有利于企業(yè)樹(shù)立競爭壁壘。
但也有廠(chǎng)家堅持以控制器及相關(guān)配套系統為核心，專(zhuān)注于為AGV/AMR本體廠(chǎng)商及有意愿自主開(kāi)發(fā)AGV/AMR產(chǎn)品的集成商賦能，從控制器到單車(chē)導航控制系統再到調度系統，這類(lèi)廠(chǎng)商的定位是AGV/AMR核心零部件供應商，如浙江科聰、佳創(chuàng )博為等。
當然，不管是“造車(chē)”還是專(zhuān)注控制器，各家企業(yè)的業(yè)務(wù)模式及未來(lái)規劃都是基于其自身情況的戰略選擇，對于控制器廠(chǎng)商而言，不管“造車(chē)”與否，核心產(chǎn)品的不斷打磨與迭代一定是立身之本。
