目前，港口內(nèi)水平運(yùn)輸主要有三種自動(dòng)化解決方案：AGV、無(wú)人跨運(yùn)車和無(wú)人駕駛集卡。
跨運(yùn)車通常只能滿足1-3個(gè)集裝箱高度的堆放，而我國(guó)集裝箱碼頭普遍堆場(chǎng)密集，因此，跨運(yùn)車方案在中國(guó)幾乎不使用。所以，當(dāng)前在中國(guó)，港口應(yīng)用最多的自動(dòng)化運(yùn)輸方案主要是AGV及無(wú)人集卡。
根據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，在中國(guó)已建成及將要建成的6大自動(dòng)化港口中，累計(jì)投入了近400臺(tái)AGV。
廈門(mén)遠(yuǎn)海集裝箱碼頭
廈門(mén)遠(yuǎn)海集裝箱碼頭是全球首個(gè)第四代自動(dòng)化碼頭，也是中國(guó)首個(gè)全部自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自動(dòng)化碼頭，遠(yuǎn)海自動(dòng)化碼頭一期工程總投資6.58億元人民幣，位于海滄港區(qū)14#-15#泊位，岸線長(zhǎng)度447米，自動(dòng)化區(qū)域道路堆場(chǎng)占地總面積約16.66萬(wàn)平方米(約250畝)，根據(jù)自動(dòng)化裝卸工藝流程按7個(gè)區(qū)域布置、配備3臺(tái)自動(dòng)化雙小車岸邊集裝箱起重機(jī)(STS)、16臺(tái)自動(dòng)化軌道吊(ARMG)、18臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)載車(AGV)、8臺(tái)自動(dòng)化集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)(AGV-mate)。
在廈門(mén)遠(yuǎn)海碼頭的AGV應(yīng)用中，采用的是配置AGV伴侶的方式，18臺(tái)AGV配置8臺(tái)固定的自動(dòng)化集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)(AGV-mate)。
青島港
2015 年 6 月 27 日，青島港開(kāi)始了全自動(dòng)化碼頭的建設(shè)，2017青島港全自動(dòng)化一期碼頭正式投入運(yùn)營(yíng)。
在青島港一期自動(dòng)化碼頭中，一共應(yīng)用了38臺(tái)自動(dòng)化引導(dǎo)車(L-AGV)，AGV自重20-30噸，再加上集裝箱的重量，全車最重可達(dá)70噸，但其停啟位置十分精確，停車誤差不超過(guò)2厘米。碼頭地面埋設(shè)了幾萬(wàn)個(gè)磁釘，AGV車輛的位置由它們記錄下來(lái)，傳給后臺(tái)，再由軟件精確計(jì)算行駛路徑，防止碰撞和刮擦。這種控制系統(tǒng)過(guò)去國(guó)際上只有一家公司掌握，青島港項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)歷時(shí)3年、經(jīng)過(guò)5萬(wàn)多次測(cè)試，研發(fā)出全新一代控制系統(tǒng)，可滿足100臺(tái)以上導(dǎo)引車同時(shí)高效運(yùn)行。除了一期使用的38臺(tái)AGV之外，2019年青島港開(kāi)始運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)化二期碼頭中也使用了45臺(tái)AGV。
洋山港四期
洋山港區(qū)四期總用地面積達(dá)223萬(wàn)平方米，采用全自動(dòng)化集裝箱碼頭建設(shè)方案，整個(gè)工程建設(shè)5個(gè)5萬(wàn)噸級(jí)和2個(gè)7萬(wàn)噸級(jí)集裝箱泊位，岸線長(zhǎng)2770米，設(shè)計(jì)年通過(guò)能力初期為400萬(wàn)標(biāo)箱，遠(yuǎn)期可達(dá)630萬(wàn)標(biāo)箱。洋山四期采用“橋吊（遠(yuǎn)程操控雙小車集裝箱橋吊）+AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）+軌道吊（自動(dòng)操控軌道式龍門(mén)起重機(jī)）”的生產(chǎn)方案。2017年年底，首批10臺(tái)橋吊、40臺(tái)軌道吊和50臺(tái)AGV投入試生產(chǎn)。
2021年6月，最后10臺(tái)設(shè)備抵達(dá)洋山現(xiàn)場(chǎng)。目前，該項(xiàng)目共有135臺(tái)AGV，這標(biāo)志著洋山四期自動(dòng)化碼頭已成為目前全球單體AGV數(shù)量最多的自動(dòng)化碼頭。
廣州港南沙四期
3月11日，廣州港南沙四期碼頭通過(guò)全自動(dòng)化測(cè)試流程，順利完成載重船“力洲劼海”輪裝卸作業(yè)1481標(biāo)準(zhǔn)箱，標(biāo)志著粵港澳大灣區(qū)首個(gè)全自動(dòng)化碼頭全流程測(cè)試運(yùn)行邁入新階段。
南沙四期項(xiàng)目目前共投入了70臺(tái)IGV，即自然導(dǎo)航AGV，IGV采用北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)、激光雷達(dá)SLAM、視覺(jué)SLAM以及多傳感器融合定位技術(shù)，其柔性化程度較以往港口應(yīng)用的磁導(dǎo)AGV類產(chǎn)品有了很大提升。
此外，據(jù)了解，南沙四期項(xiàng)目中，IGV項(xiàng)目總價(jià)約為2.5億人民幣，其中，車輛的導(dǎo)航解決方案由一清創(chuàng)新提供，車體包括控制調(diào)度系統(tǒng)等由振華提供。
天津港北疆港區(qū)
2021年10月，天津港北疆港區(qū)C段智能化集裝箱碼頭正式投產(chǎn)運(yùn)營(yíng)。該項(xiàng)目共投入了60臺(tái)ART人工智能運(yùn)輸機(jī)器人。
ART人工智能運(yùn)輸機(jī)器人由主線科技、徐工集團(tuán)聯(lián)合天津港集團(tuán)打造，ART搭載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其車身配備激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等多個(gè)傳感器，采用北斗定位系統(tǒng)，能夠自主完成智能感知、智能規(guī)劃、智能決策、精準(zhǔn)控制等自動(dòng)駕駛功能，與5G深度結(jié)合后可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控駕駛，真正達(dá)到在港口真實(shí)復(fù)雜作業(yè)場(chǎng)景中的高精度、全無(wú)人、安全穩(wěn)定的運(yùn)輸作業(yè)。
欽州港
2021年4月，北部灣港欽州港大欖坪南7、8泊位全自動(dòng)化集裝箱碼頭項(xiàng)目首臺(tái)智能導(dǎo)引運(yùn)輸車（IGV）— 001號(hào)，于上海振華重工南匯基地完成車間組裝，正式進(jìn)入調(diào)試場(chǎng)地，啟動(dòng)車輛耐久性測(cè)試以及功能測(cè)試工作。
北部灣港IGV具有“穩(wěn)準(zhǔn)輕”的典型特征，即設(shè)備穩(wěn)定性好，70%配套件采用成熟配套供貨商；定位準(zhǔn)，采用成熟可靠的磁釘導(dǎo)航定位系統(tǒng)；自重輕，設(shè)備重量控制在24噸以內(nèi)，降低運(yùn)營(yíng)能耗，節(jié)省基建投資。
據(jù)了解，北部灣港自動(dòng)化集裝箱碼頭一期項(xiàng)目共計(jì)30臺(tái)IGV小車。
作為目前全球集裝箱港口市占率最高的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備，從各大港口的AGV應(yīng)用中，我們可以看到，在傳統(tǒng)加埋磁釘導(dǎo)航作業(yè)的產(chǎn)品基礎(chǔ)上，AGV技術(shù)在不斷發(fā)展，搭載了更多人工智能、無(wú)人駕駛技術(shù)的IGV、ART等創(chuàng)新產(chǎn)品應(yīng)用正在增多，其柔性化、智能化程度不斷提升，這也是未來(lái)港口智能化搬運(yùn)的發(fā)展方向。
