目前，港口內水平運輸主要有三種自動(dòng)化解決方案：AGV、無(wú)人跨運車(chē)和無(wú)人駕駛集卡。
跨運車(chē)通常只能滿(mǎn)足1-3個(gè)集裝箱高度的堆放，而我國集裝箱碼頭普遍堆場(chǎng)密集，因此，跨運車(chē)方案在中國幾乎不使用。所以，當前在中國，港口應用最多的自動(dòng)化運輸方案主要是AGV及無(wú)人集卡。
根據中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數據，新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所統計，在中國已建成及將要建成的6大自動(dòng)化港口中，累計投入了近400臺AGV。
廈門(mén)遠海集裝箱碼頭
廈門(mén)遠海集裝箱碼頭是全球首個(gè)第四代自動(dòng)化碼頭，也是中國首個(gè)全部自主知識產(chǎn)權的自動(dòng)化碼頭，遠海自動(dòng)化碼頭一期工程總投資6.58億元人民幣，位于海滄港區14#-15#泊位，岸線(xiàn)長(cháng)度447米，自動(dòng)化區域道路堆場(chǎng)占地總面積約16.66萬(wàn)平方米(約250畝)，根據自動(dòng)化裝卸工藝流程按7個(gè)區域布置、配備3臺自動(dòng)化雙小車(chē)岸邊集裝箱起重機(STS)、16臺自動(dòng)化軌道吊(ARMG)、18臺自動(dòng)導航運載車(chē)(AGV)、8臺自動(dòng)化集裝箱轉運平臺(AGV-mate)。
在廈門(mén)遠海碼頭的AGV應用中，采用的是配置AGV伴侶的方式，18臺AGV配置8臺固定的自動(dòng)化集裝箱轉運平臺(AGV-mate)。
青島港
2015 年 6 月 27 日，青島港開(kāi)始了全自動(dòng)化碼頭的建設，2017青島港全自動(dòng)化一期碼頭正式投入運營(yíng)。
在青島港一期自動(dòng)化碼頭中，一共應用了38臺自動(dòng)化引導車(chē)(L-AGV)，AGV自重20-30噸，再加上集裝箱的重量，全車(chē)最重可達70噸，但其停啟位置十分精確，停車(chē)誤差不超過(guò)2厘米。碼頭地面埋設了幾萬(wàn)個(gè)磁釘，AGV車(chē)輛的位置由它們記錄下來(lái)，傳給后臺，再由軟件精確計算行駛路徑，防止碰撞和刮擦。這種控制系統過(guò)去國際上只有一家公司掌握，青島港項目團隊歷時(shí)3年、經(jīng)過(guò)5萬(wàn)多次測試，研發(fā)出全新一代控制系統，可滿(mǎn)足100臺以上導引車(chē)同時(shí)高效運行。除了一期使用的38臺AGV之外，2019年青島港開(kāi)始運營(yíng)的自動(dòng)化二期碼頭中也使用了45臺AGV。
洋山港四期
洋山港區四期總用地面積達223萬(wàn)平方米，采用全自動(dòng)化集裝箱碼頭建設方案，整個(gè)工程建設5個(gè)5萬(wàn)噸級和2個(gè)7萬(wàn)噸級集裝箱泊位，岸線(xiàn)長(cháng)2770米，設計年通過(guò)能力初期為400萬(wàn)標箱，遠期可達630萬(wàn)標箱。洋山四期采用“橋吊（遠程操控雙小車(chē)集裝箱橋吊）+AGV（自動(dòng)導引車(chē)）+軌道吊（自動(dòng)操控軌道式龍門(mén)起重機）”的生產(chǎn)方案。2017年年底，首批10臺橋吊、40臺軌道吊和50臺AGV投入試生產(chǎn)。
2021年6月，最后10臺設備抵達洋山現場(chǎng)。目前，該項目共有135臺AGV，這標志著(zhù)洋山四期自動(dòng)化碼頭已成為目前全球單體AGV數量最多的自動(dòng)化碼頭。
廣州港南沙四期
3月11日，廣州港南沙四期碼頭通過(guò)全自動(dòng)化測試流程，順利完成載重船“力洲劼海”輪裝卸作業(yè)1481標準箱，標志著(zhù)粵港澳大灣區首個(gè)全自動(dòng)化碼頭全流程測試運行邁入新階段。
南沙四期項目目前共投入了70臺IGV，即自然導航AGV，IGV采用北斗衛星導航定位系統、激光雷達SLAM、視覺(jué)SLAM以及多傳感器融合定位技術(shù)，其柔性化程度較以往港口應用的磁導AGV類(lèi)產(chǎn)品有了很大提升。
此外，據了解，南沙四期項目中，IGV項目總價(jià)約為2.5億人民幣，其中，車(chē)輛的導航解決方案由一清創(chuàng )新提供，車(chē)體包括控制調度系統等由振華提供。
天津港北疆港區
2021年10月，天津港北疆港區C段智能化集裝箱碼頭正式投產(chǎn)運營(yíng)。該項目共投入了60臺ART人工智能運輸機器人。
ART人工智能運輸機器人由主線(xiàn)科技、徐工集團聯(lián)合天津港集團打造，ART搭載自動(dòng)駕駛系統，其車(chē)身配備激光雷達、攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達等多個(gè)傳感器，采用北斗定位系統，能夠自主完成智能感知、智能規劃、智能決策、精準控制等自動(dòng)駕駛功能，與5G深度結合后可實(shí)現遠程遙控駕駛，真正達到在港口真實(shí)復雜作業(yè)場(chǎng)景中的高精度、全無(wú)人、安全穩定的運輸作業(yè)。
欽州港
2021年4月，北部灣港欽州港大欖坪南7、8泊位全自動(dòng)化集裝箱碼頭項目首臺智能導引運輸車(chē)（IGV）— 001號，于上海振華重工南匯基地完成車(chē)間組裝，正式進(jìn)入調試場(chǎng)地，啟動(dòng)車(chē)輛耐久性測試以及功能測試工作。
北部灣港IGV具有“穩準輕”的典型特征，即設備穩定性好，70%配套件采用成熟配套供貨商；定位準，采用成熟可靠的磁釘導航定位系統；自重輕，設備重量控制在24噸以?xún)?，降低運營(yíng)能耗，節省基建投資。
據了解，北部灣港自動(dòng)化集裝箱碼頭一期項目共計30臺IGV小車(chē)。
作為目前全球集裝箱港口市占率最高的自動(dòng)化搬運設備，從各大港口的AGV應用中，我們可以看到，在傳統加埋磁釘導航作業(yè)的產(chǎn)品基礎上，AGV技術(shù)在不斷發(fā)展，搭載了更多人工智能、無(wú)人駕駛技術(shù)的IGV、ART等創(chuàng )新產(chǎn)品應用正在增多，其柔性化、智能化程度不斷提升，這也是未來(lái)港口智能化搬運的發(fā)展方向。
