在本?我們提出了?個(gè)新的概念——“柔性極限”：通過(guò)增加AGV/AMR所能達到的產(chǎn)能最?值或最?性?xún)r(jià)?。本次我們將基于柔性極限的概念，分享?下壹悟科技在A(yíng)GV/AMR的混場(chǎng)調度上的思考。
深?淺出柔性搬運 從?維到?維：當AGV開(kāi)始??
隨著(zhù)業(yè)務(wù)量的增長(cháng)，柔性搬運的優(yōu)勢體現逐漸體現：運?不?時(shí)可以動(dòng)態(tài)的調整AGV數量。這時(shí)?個(gè)問(wèn)題便隨之而來(lái)：AGV/AMR最?可以增加到多少？柔性的極限是多?？
制約柔性極限的因素其實(shí)有很多，如地圖布局、場(chǎng)地?積、充電樁數量、AGV基礎屬性等，都會(huì )導致當AGV/AMR數量增加到某個(gè)值后，產(chǎn)能不增反降——經(jīng)常性的擁堵、死鎖、以及充電樁受制于場(chǎng)地無(wú)法擴增、總功率過(guò)高導致跳閘等問(wèn)題。
壹悟的探索 為了解決這個(gè)問(wèn)題，壹悟研發(fā)了兩套系統： 1）AGV/AMR仿真系統——可以配置真實(shí)AGV的物理參數進(jìn)??為模擬，包括導航?式，?何參數和運動(dòng)參數等； 2）流程仿真——基于真實(shí)地圖和業(yè)務(wù)流程編排，和壹悟調度系統（RCS）進(jìn)?1：1運?，探索是否可以突破柔性極限。
這個(gè)嘗試的?信來(lái)源于底層RCS調度系統的算法效率和仿真真實(shí)度。從?約2年前開(kāi)始，壹悟開(kāi)始逐步對外提供商業(yè)化業(yè)務(wù)仿真咨詢(xún)服務(wù)，并得到了越來(lái)越多客戶(hù)的認同。
從?維到三維 打破次元壁的封鎖
當?們不再僅滿(mǎn)?于A(yíng)GV/AMR帶來(lái)的搬運便利，?將提?存儲效率的責任也賦予AGV/AMR時(shí)，AGV/AMR開(kāi)始從?維平?慢慢向上拓展到了三維空間：?個(gè)更?闊、充滿(mǎn)想象?等世界隨之?打開(kāi)：
■ ?位空間的貨架可以是能放置托盤(pán)的?貨架，也可以是放置普通料箱的密集貨架，也可以是不等間距的貨架；
■ 存放的對象可以是料箱、托盤(pán)、原箱等形式不?的容器，也可以不同層放置不同的容器；
■ 搬運的?具可以是叉車(chē)、料箱車(chē)、或者是潛伏AGV/AMR等。
顯然，AGV/AMR的更?與更快不可兼得。但是如果將更?的AGV/AMR專(zhuān)注于垂直搬運，將更快的AGV/AMR專(zhuān)注于平?搬運，那么?論從效率還是成本來(lái)看，都是最佳組合。
很快，類(lèi)似叉車(chē)+潛伏AGV的?案開(kāi)始出現并迅速到達了第?個(gè)柔性極限：由于叉車(chē)和潛伏AGV在不同的區域運?，空間的浪費導致存儲效率下降，同時(shí)由于需要接駁貨物，AGV需要將貨物搬運到區域的聯(lián)結點(diǎn)，進(jìn)?步增加了叉車(chē)的橫向移動(dòng)距離。
看似“東風(fēng)不與周郎便”，實(shí)際上這些問(wèn)題都可以規約到混場(chǎng)調度。如果不同的AGV可以在同?個(gè)區域作業(yè)，那么場(chǎng)地空間便可以節約下來(lái)，接駁點(diǎn)也可以更靈活的設置。久而久之，?業(yè)發(fā)展出了不同的混場(chǎng)調度等級：
■ 區域隔離級別：有個(gè)別點(diǎn)線(xiàn)需要統?管理。通過(guò)巧妙的地圖設計，規避混場(chǎng)，視覺(jué)上可以達到混場(chǎng)效果。
■ 巷道鎖閉級別：當?個(gè)AGV進(jìn)?類(lèi)似巷道空間后，將整個(gè)巷道進(jìn)?封鎖，退出后再將所有權轉讓給其它AGV。
■ 感知混場(chǎng)級別：在厘?級的范圍內每個(gè)AGV都在系統中感知彼此的存在,將空間誤差納入計算后，只要兩個(gè)AGV沒(méi)有碰撞的可能，絕不做冗余動(dòng)作。
壹悟的探索 壹悟的RCS調度系統實(shí)現了感知混場(chǎng)級別——基于A(yíng)GV的實(shí)時(shí)位置，動(dòng)態(tài)計算AGV的可?路徑，最?化的減少?效?動(dòng)。
為了讓業(yè)務(wù)擁有更多的規劃?由，我們的混場(chǎng)可以是不同導航?式（?維碼，視覺(jué)，SLAM, 磁條）的AGV混場(chǎng)，也可以是不同功能的AGV/AMR（分揀AGV、潛伏式頂升AGV、?動(dòng)導航叉車(chē)、料箱AGV,AMR）， 從?爭取釋放柔性極限創(chuàng )造更多可能。
從三維到四維 藏在時(shí)空中的秘密
在三維化的解決?案中，空間利?率的上限顯?易見(jiàn)，但是搬運的柔性極限在哪?？伴隨著(zhù)垂直搬運次數的增加，高存儲率下搬運效率提升的需求也隨之出現。
?動(dòng)化叉車(chē)取貨和放貨的速度可以通過(guò)秒表計時(shí)，潛伏式AGV每秒的??距離可以通過(guò)卷尺測量。既然都是定值，法門(mén)何處？
如果通過(guò)最優(yōu)匹配每個(gè)AGV/AMR任務(wù)，預先調撥所需要的?位貨物到平?，將平?暫時(shí)不?的貨物搬運??位，那就可以真正做到“業(yè)務(wù)感知”，即WCS層?的調度優(yōu)化。通過(guò)?低位的提前置換，換來(lái)的是業(yè)務(wù)可感知效率的顯著(zhù)提?。
壹悟的探索 壹悟的WCS系統通過(guò)對出?庫訂單特征和當前庫存分布進(jìn)?智能分析，能夠完成對倉庫搬運性能的整體優(yōu)化，盡量減少搬運次數，優(yōu)化核?資源利?率。
在近?年，壹悟科技先后探索了基于分揀AGV+料箱AGV的料箱搬運組合模式、分揀AGV+料箱AGV+潛伏式AGV的料箱+托盤(pán)組合模式、?動(dòng)叉車(chē)（forklift）+潛伏式AGV的托盤(pán)組合模式、純潛伏式AGV的貨架搬運模式等。
最后：
AGV/AMR調度的終點(diǎn)不在混場(chǎng)調度，站在混場(chǎng)調度的地平線(xiàn)，我們看到了更?闊的未來(lái)。下?次，讓我們聊聊混場(chǎng)調度中的算法與技術(shù)。
在倉庫或者??，AGV/AMR正在代替?類(lèi)完成?量搬運?作?；贏(yíng)GV可以在平?內和樓層間靈活移動(dòng)的天然優(yōu)勢，看似難以解決、或者只能靠??實(shí)現的傳統流程變得可以低成本實(shí)現。
通過(guò)AGV/AMR，我們可以編排鏈式、環(huán)線(xiàn)、或點(diǎn)到點(diǎn)等各式各樣的任務(wù)，從?實(shí)現了?維空間內的流程?由。
