5月18日，由移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主辦，新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所、《物流搬運機器人》雜志社承辦的“2023全球無(wú)人叉車(chē)創(chuàng )新發(fā)展高峰論壇”在廣州舉行。在成員大會(huì )沙龍討論環(huán)節中，終端用戶(hù)與無(wú)人廠(chǎng)商一起，就無(wú)人叉車(chē)應用痛難點(diǎn)等問(wèn)題進(jìn)行了深入的交流。
主持人：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟信息部負責人 熙文 論壇特邀嘉賓（排名不分先后）： 廈門(mén)立達信總工 蘇松基 佛吉亞中國數字化轉型高級經(jīng)理 張世海 浙江中力摩弗智能研究院院長(cháng) 張昆帆 海豚之星首席科學(xué)家 任沁源 艾吉威機器人CTO 周航
佛吉亞中國數字化轉型高級經(jīng)理 張世海 作為終端用戶(hù)，佛吉亞中國數字化轉型高級經(jīng)理張世海從自身應用經(jīng)驗出發(fā)，提出了當前終端客戶(hù)在選擇導入叉車(chē)AGV時(shí)重點(diǎn)關(guān)注的幾個(gè)方面：首先是成本問(wèn)題。因為AGV叉車(chē)成本較高，企業(yè)會(huì )更多地考慮投資回報；其次是技術(shù)壁壘。部分工廠(chǎng)是用的是激光加反光板，還有一部分是用的自然導航，這就導致兩個(gè)AGV在一些應用場(chǎng)景上會(huì )產(chǎn)生沖突；再者是人員配置。當AGV叉車(chē)替代人工叉車(chē)之后，雖然減去了開(kāi)叉車(chē)的操作工，但需要引入維護AGV叉車(chē)的技術(shù)人員，即叉車(chē)工程人員，因為當叉車(chē)出現問(wèn)題時(shí)，不可能一味地依賴(lài)于供應商，更需要有企業(yè)自己人員解決實(shí)際問(wèn)題；最后是人機交互問(wèn)題。雖然AGV叉車(chē)可以替代操作工，但此時(shí)會(huì )形成降級工作模式，即會(huì )有需要機器與人合作的工作模式，然而目前AGV只能獨立工作，無(wú)法實(shí)現人機交互。
廈門(mén)立達信總工 蘇松基 廈門(mén)立達信總工蘇松基也從終端用戶(hù)的角度提出了當前無(wú)人叉車(chē)應用的難點(diǎn)，他表示，由于公司現在有很多廠(chǎng)區到廠(chǎng)區之間的貨物需要搬運，這時(shí)會(huì )選擇使用無(wú)人叉車(chē)來(lái)搬運貨物。但相較于室內搬運，室外的環(huán)境變化導致激光導航或視覺(jué)導航精確度失效，沒(méi)辦法真正實(shí)際完成搬運工作。并且，在室外搬運過(guò)程中，會(huì )遇到在幾公里區間內的長(cháng)距離搬運的需求，無(wú)人叉車(chē)當前似乎并沒(méi)有好的解決方案去適應此類(lèi)場(chǎng)景的需要。 針對于終端代表提出的系列問(wèn)題，無(wú)人叉車(chē)廠(chǎng)商代表也給出了相關(guān)解決方案及建議。
浙江中力摩弗智能研究院院長(cháng) 張昆帆 浙江中力摩弗智能研究院院長(cháng)張昆帆表示，針對室外長(cháng)距離的應用，3D激光導航是一個(gè)很好的解決方案。但仍有一些問(wèn)題需要注意：一是非標定制，客戶(hù)的需求場(chǎng)景的差異導致需要在車(chē)體及算法方面做一些非標定制化的設計；二是特殊露天場(chǎng)景傳感器的適應性問(wèn)題，例如在低溫場(chǎng)景，用來(lái)做末端識別的激光雷達適應性較差，工作溫度只能到零下20度，同時(shí)溫度越低精度也會(huì )越低，對于托盤(pán)插取的準確性會(huì )有一定影響。
海豚之星首席科學(xué)家 任沁源 海豚之星首席科學(xué)家任沁源表示：對于傳感器技術(shù)及應用場(chǎng)景的問(wèn)題，可以使用多傳感器融合的方式。一些高端的3D激光等傳感器成本較高，而如今很多室內激光和視覺(jué)導航的傳感器價(jià)格相對低廉，因此，利用濾波技術(shù)及深度融合技術(shù)可以較好地控制成本。另外，使用5g技術(shù)雖然可以輔助一定的導航功能，但在實(shí)際使用中，工廠(chǎng)附近周?chē)鷷?huì )產(chǎn)生遮擋基站信息的情況，然而，如果利用好5g技術(shù)的非聚生性，并且有強大的計算能力支撐的話(huà)，是可以應用到AGV當中的，從而使整個(gè)制造和應用流程變得高度智能化。 另外，關(guān)于人機交互的問(wèn)題，任沁源提到，目前AGV叉車(chē)的應用對人的要求較高，工廠(chǎng)很難完全做到無(wú)人化。在整個(gè)場(chǎng)景應用中，人和機器需要共同操作，但這并不屬于無(wú)法解決的痛點(diǎn)，其實(shí)提高了AGV的柔性。因為在當下技術(shù)層面，AGV非標定制的特點(diǎn)，很難實(shí)現復制和推廣，如果“人”參與在其中的話(huà)，可以彌補一定的機器人柔性。其中，最重要的就是人如何使用機器的問(wèn)題，一方面是簡(jiǎn)化機器操作，另一方面是培養專(zhuān)業(yè)技術(shù)人才，通過(guò)實(shí)現和諧的人機交互，填平技術(shù)與人員配置的鴻溝。
艾吉威機器人CTO 周航 艾吉威機器人CTO周航表示，首先，針對從室內過(guò)渡到室外這一問(wèn)題，我們更加需要注重AGV的穩定性及環(huán)境感知能力。例如使用多傳感器融合技術(shù)，以及云鏈技術(shù)支持，運用5G技術(shù)采集更多環(huán)境數據，并將這些數據發(fā)送至一個(gè)云端大模型，然后進(jìn)一步訓練、優(yōu)化，實(shí)現覆蓋更多應用場(chǎng)景。再者，針對投入產(chǎn)出比問(wèn)題，目前來(lái)看價(jià)格是在不斷降低的，后面可能依然會(huì )延續這樣一個(gè)態(tài)勢，最終達到一個(gè)平衡的狀態(tài)。最后，關(guān)于“人”的問(wèn)題，我們要明確的是機器人不應該完全替代人，而是應該作為工具提升生產(chǎn)效率的存在，原因有兩個(gè)：一是機器的工作安全性沒(méi)有人工高，且需要維護成本；二是部分庫存只能通過(guò)人工進(jìn)行盤(pán)點(diǎn)和搬運，避免糊涂賬。
多機多品牌聯(lián)動(dòng)，無(wú)人叉車(chē)如何實(shí)現協(xié)同作業(yè) 蘇松基表示，由于公司產(chǎn)品及應用場(chǎng)景的多樣性，會(huì )在實(shí)際工作中引入多家不同品牌的AGV。但在使用過(guò)程中發(fā)現，各品牌AGV無(wú)法通過(guò)統一的調度系統進(jìn)行操控，以及有些產(chǎn)品的接口也是不標準的。針對于多機AGV的調度系統及接口問(wèn)題業(yè)內是否有更好的解決方案也是公司在導入AGV相關(guān)產(chǎn)品是所關(guān)心的。 根據以往的應用經(jīng)驗，張世海提到，關(guān)于A(yíng)GV多機多品牌的聯(lián)動(dòng)，里面有幾個(gè)關(guān)鍵性問(wèn)題：第一是企業(yè)遵守相關(guān)標準不到位，在開(kāi)放的端口過(guò)程中涉及安全性問(wèn)題；第二是需要在廠(chǎng)商之間進(jìn)行中控系統的對接；第三是對于定制化AGV產(chǎn)品的不信任感；第四是AGV叉車(chē)對場(chǎng)地的要求較高。 周航提到，近幾年間，AGV的品牌數量呈現出指數級增長(cháng)，大家更希望通過(guò)掌握核心技術(shù)擴大市場(chǎng)，那么就導致難以形成統一的調度系統，但隨著(zhù)標準化的統一和完善，相信這個(gè)問(wèn)題慢慢會(huì )得到相應的解決。接著(zhù)，針對非標性問(wèn)題，廠(chǎng)商需盡可能把標準車(chē)體給做好，非標部分可以采取人工，即讓人為機器過(guò)渡，人機協(xié)作完成工作，這樣不僅有利于產(chǎn)品標準化，還可以減少故障發(fā)生率。最后，針對特殊場(chǎng)景應用可以建立相應的標準化的流程，提升場(chǎng)景使用率，降低管理難度。 任沁源表示，AGV的超速發(fā)展確實(shí)會(huì )導致信任感缺失問(wèn)題。目前科技部、教育部研發(fā)，包括國際上都在做移動(dòng)機器人的相關(guān)行業(yè)標準，盡可能地從頂端設計角度為大家提供標準化的規范和接口。并且，目前行業(yè)正在逐步形成細分規劃的布局，每個(gè)細分行業(yè)對于A(yíng)GV的使用要求和規范是不同的，因此未來(lái)會(huì )制定出針對各細分行業(yè)的標準規范，這是一個(gè)從無(wú)序到有序的過(guò)程。因此，針對以上問(wèn)題，需要雙向推進(jìn)解決，一方面是從頂端政策層面上制訂行業(yè)規范，另一方面是由行業(yè)用戶(hù)來(lái)提供規范。 張昆帆表示：一個(gè)行業(yè)想要發(fā)展，首先要做的就是需求的標準化。對于A(yíng)GV行業(yè)來(lái)說(shuō)，首先在國家層面，是否能夠把需求先標準化。例如將工業(yè)物流4.0里面裝卸堆運4大需求規范化后，專(zhuān)門(mén)針對某種需求去提供標準化產(chǎn)品。然后，關(guān)于多機多品牌兼容問(wèn)題，基于聯(lián)盟在4月份推出的調度標準規范，把多家接口和通信協(xié)議統一起來(lái)，這樣就可以在一個(gè)環(huán)境應用場(chǎng)景下開(kāi)展工作。還有一點(diǎn)需要注意的是，在通信協(xié)議標準化之后，需建立完善地圖標準化。因為各家如果定位導航方式不同，地圖的精度也會(huì )有所差別，從而導致各系統在同一個(gè)區域內會(huì )產(chǎn)生一定的誤差，對實(shí)際工作造成阻礙。地圖標準化可以為各AGV系統提供同一標準的服務(wù)，對于終端用戶(hù)來(lái)說(shuō)，也可以隨意切換使用不同的產(chǎn)品，大幅提升使用體驗感。 整體來(lái)看，雖然無(wú)人叉車(chē)在應用過(guò)程中仍面臨著(zhù)不小的困境與挑戰，但隨著(zhù)技術(shù)的不斷發(fā)展，以及行業(yè)規范化的不斷完善，相信在整個(gè)行業(yè)的共同努力下，能夠盡快突破當前應用瓶頸，加速實(shí)現規?；涞?。
室內到室外，無(wú)人叉車(chē)如何跨越場(chǎng)景壁壘
