全球工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）發(fā)展歷史大概從1953年到如今，歷經(jīng)近70年的發(fā)展，主要可以分為起步-分化-發(fā)展-蓬勃四個(gè)階段，每個(gè)地區都有自己的應用特點(diǎn)。中國也從1991年開(kāi)始，歷經(jīng)31年發(fā)展成為全球最大銷(xiāo)量市場(chǎng)。
1、起步，歐美地區快速推進(jìn)
第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛簡(jiǎn)易的AGC產(chǎn)品牽引式拖拉機改造而成的，帶有車(chē)兜，在一間雜貨倉庫中沿著(zhù)布置在空中的導線(xiàn)運輸貨物。隨后AGV相關(guān)研究開(kāi)始起步。
1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV1300多臺。到了70年代中期，由于微處理器及計算機技術(shù)的普及，伺服驅動(dòng)技術(shù)的成熟促進(jìn)了復雜控制器的改進(jìn)，并設計出更為靈活的AGV。
1972年，科爾摩根NDC主導了在沃爾沃Kalmar工廠(chǎng)的第一套現代化的自動(dòng)化導引車(chē)系統的開(kāi)發(fā)和安裝。
1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車(chē)廠(chǎng)的裝配線(xiàn)上大量采用了AGV進(jìn)行計算機控制裝配作業(yè)，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統，共有4800臺小車(chē)，1985年發(fā)展到10000臺左右。其應用領(lǐng)域分布為：汽車(chē)工業(yè)（57%），柔性制造系統FMS(8%)和柔性裝配系統FAS(44%)。
20世紀80年代末，美國的AGV生產(chǎn)廠(chǎng)商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車(chē)公司完成了它的第一個(gè)柔性裝配系統(FAS)，從此該公司就成為當時(shí)AGV的最大用戶(hù)。
1986年已達1407臺(包括牽引式小車(chē)、叉車(chē)和單兀裝卸小車(chē))，1987年又新增加1662臺。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平，他們采用更先進(jìn)的計算機控制系統，運輸量更大，移載時(shí)間更短，小車(chē)和控制器的可靠性更高。
經(jīng)過(guò)三十余年的發(fā)展，歐美地區的AGV技術(shù)及應用漸趨成熟，AGV開(kāi)始出現產(chǎn)業(yè)化發(fā)展趨勢。
2、分化，日本與歐美的兩條路線(xiàn)演變
AGV在歐美市場(chǎng)應用逐漸擴大的同時(shí)，日本也開(kāi)始注意到這種自動(dòng)化搬運設備。日本在1963年首次引進(jìn)AGV，其第一家AGV工廠(chǎng)于1966年由一家運輸設備供應廠(chǎng)商與美國的Webb公司合資建成。1976年后，日本對AGV的發(fā)展給予了高度重視，每年增加數十套AGV系統，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個(gè)主要生產(chǎn)廠(chǎng)商生產(chǎn)幾十種不同類(lèi)型的AGV。
但在技術(shù)路線(xiàn)上，日本與歐美走向了不同的方向。
歐美國家追求AGV的自動(dòng)化，以歐美為代表的AGV完全不需要人工干預路徑構造，能夠運用在幾乎所有的搬運場(chǎng)合。這種AGV功能完善、技術(shù)先進(jìn)；同時(shí)為了能夠采用模塊化計劃，低沉計劃成本，提高批量生產(chǎn)的尺度，歐美的AGV放棄了對于于輪廓造型的追求，采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn)；系列產(chǎn)品的覆蓋面廣：種種驅動(dòng)模式，種種導引方式，種種移載機構應有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。由于技能和功能的限定，此類(lèi)AGV的銷(xiāo)售價(jià)錢(qián)還是居高不下。
日本則追求簡(jiǎn)樸純粹型AGV技能，或者只能稱(chēng)其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技能追求的是簡(jiǎn)略無(wú)效，盡力讓用戶(hù)在最短的時(shí)間內收回投資成本。這類(lèi)AGV在日本和臺灣企業(yè)利用十分普遍，從數量上看，日本生產(chǎn)的多數AGV屬于此類(lèi)產(chǎn)品（AGC）。該類(lèi)產(chǎn)品完全聯(lián)合簡(jiǎn)略的生產(chǎn)利用場(chǎng)合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運，并不刻意強調AGC的自動(dòng)裝卸功能，在導引方面，多數只采用簡(jiǎn)樸純粹的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業(yè)發(fā)達，AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠為其配置上幾乎簡(jiǎn)略得不能再簡(jiǎn)略的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年達到利用的頂峰。
不管是追求全自動(dòng)化的歐美還是簡(jiǎn)易搬運的日本，都只是從各自的實(shí)際需求出發(fā)，讓成本和效率實(shí)現最好平衡。
3、發(fā)展，中國移動(dòng)機器人市場(chǎng)崛起
在歐美和日本AGV技術(shù)及應用逐漸成熟之際，國內在A(yíng)GV領(lǐng)域的探索才剛剛開(kāi)始。
1976年，北京起重機械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應用系統。
1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。但整個(gè)七八十年代，國內AGV技術(shù)的研究都還只停留在實(shí)驗室階段，并沒(méi)有真正的落地應用。
1991年起，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所/新松機器人自動(dòng)化股份有限公司為沈陽(yáng)金杯汽車(chē)廠(chǎng)研制生產(chǎn)了客車(chē)6臺AGV用于汽車(chē)裝配線(xiàn)中，完成了AGV從實(shí)驗室樣機到生產(chǎn)一線(xiàn)產(chǎn)品的跨越。
1996年，昆船開(kāi)始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點(diǎn)物流實(shí)驗室，并利用NDC技術(shù)生產(chǎn)了第一套AGV驗證系統（2臺），中國的第一臺激光導引AGV以及第一臺全方位運動(dòng)AGV。
2000年至2012年，是國內AGV行業(yè)的平穩發(fā)展階段，傳統制造行業(yè)、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等引入AGV的應用，使AGV的應用開(kāi)始深入到國民經(jīng)濟的各個(gè)領(lǐng)域。國產(chǎn)的AGV及AGVS開(kāi)始出口國外發(fā)達國家和地區。
2015年之后，隨著(zhù)類(lèi)KIVA倉儲機器人的發(fā)展，中國市場(chǎng)應用逐漸擴展到更多行業(yè)，無(wú)論是銷(xiāo)量還是應用都走在世界前列，成為最具代表的5年，2021-2025年被稱(chēng)之為新五年，再次見(jiàn)證發(fā)展速度。
4、蓬勃，倉儲機器人及AMR盛行
2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開(kāi)始進(jìn)入人們視線(xiàn)，在某種程度上倉儲機器人的火爆也帶動(dòng)了AGV在各行業(yè)的應用。尤其是在國內，2014年前后創(chuàng )業(yè)公司一波接著(zhù)一波涌現，市場(chǎng)活力不斷增強。倉儲機器人頭部企業(yè)凸顯，尤其是資本的助力，使得倉儲機器人快速發(fā)展，企業(yè)也出現快速裂變現象。
在技術(shù)路線(xiàn)上，2012年之后，AGV開(kāi)始沿著(zhù)更加自主化的方向發(fā)展，在A(yíng)GV的基礎上，業(yè)內也開(kāi)始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動(dòng)機器人”)。
從AGV到AMR，導航技術(shù)的發(fā)展是設備從“車(chē)”逐漸過(guò)渡到“機器人”的主要因素之一，傳統的AGV多采用磁條、電磁及二維碼等導航方式，而AMR更多的采用slam（即時(shí)定位與地圖構建）技術(shù)，搭載激光雷達或視覺(jué)傳感器，實(shí)現自主導航。當然，由于應用場(chǎng)景的復雜性其實(shí)并不好界定哪一種導航方式是最好的，行業(yè)也認為，未來(lái)AGV會(huì )朝著(zhù)融合導航的方向發(fā)展。
市場(chǎng)方面，歐美日韓、東南亞以及國內目前是移動(dòng)機器人（AGV/AMR）最主要的應用市場(chǎng)，而歐美企業(yè)仍舊是走高端發(fā)展路線(xiàn)，也出現了一批優(yōu)秀的AMR廠(chǎng)商。日本由于其專(zhuān)注AGC的應用歷史，正逐漸喪失在高端AGV領(lǐng)域的競爭力，而國產(chǎn)移動(dòng)機器人（AGV/AMR）經(jīng)過(guò)近年的蓬勃發(fā)展，不僅在國內市場(chǎng)牢牢掌握著(zhù)主動(dòng)權，更是不斷拓展海外，在全球市場(chǎng)都有舉足輕重的地位。
作為智能運輸設備的工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）可謂是連接智能生產(chǎn)、智能工廠(chǎng)、智能物流的重要紐帶，是整個(gè)物流體系中的重要組成部分，對降低物流成本、轉變制造方式、實(shí)現生產(chǎn)制造轉型升級具有重要作用。
同時(shí)，國產(chǎn)工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）發(fā)展，成為中國市場(chǎng)眾多工業(yè)機器人細分市場(chǎng)里的一顆明珠，無(wú)論從國產(chǎn)化率、自主技術(shù)、產(chǎn)品研發(fā)能力以及全球競爭力等各個(gè)方面，都領(lǐng)先于國際水平，且每年都以20%以上速度增長(cháng)。
發(fā)展至今，工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）已成為集環(huán)境感知，動(dòng)態(tài)決策與規劃于一體的多功能綜合系統，匯集了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計算機工程、自動(dòng)化技術(shù)，是目前人工智能（AI）學(xué)科技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
1、起步，歐美地區快速推進(jìn)
第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛簡(jiǎn)易的AGC產(chǎn)品牽引式拖拉機改造而成的，帶有車(chē)兜，在一間雜貨倉庫中沿著(zhù)布置在空中的導線(xiàn)運輸貨物。隨后AGV相關(guān)研究開(kāi)始起步。
1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV1300多臺。到了70年代中期，由于微處理器及計算機技術(shù)的普及，伺服驅動(dòng)技術(shù)的成熟促進(jìn)了復雜控制器的改進(jìn)，并設計出更為靈活的AGV。
1972年，科爾摩根NDC主導了在沃爾沃Kalmar工廠(chǎng)的第一套現代化的自動(dòng)化導引車(chē)系統的開(kāi)發(fā)和安裝。
1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車(chē)廠(chǎng)的裝配線(xiàn)上大量采用了AGV進(jìn)行計算機控制裝配作業(yè)，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個(gè)AGV系統，共有4800臺小車(chē)，1985年發(fā)展到10000臺左右。其應用領(lǐng)域分布為：汽車(chē)工業(yè)（57%），柔性制造系統FMS(8%)和柔性裝配系統FAS(44%)。
20世紀80年代末，美國的AGV生產(chǎn)廠(chǎng)商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車(chē)公司完成了它的第一個(gè)柔性裝配系統(FAS)，從此該公司就成為當時(shí)AGV的最大用戶(hù)。
1986年已達1407臺(包括牽引式小車(chē)、叉車(chē)和單兀裝卸小車(chē))，1987年又新增加1662臺。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平，他們采用更先進(jìn)的計算機控制系統，運輸量更大，移載時(shí)間更短，小車(chē)和控制器的可靠性更高。
經(jīng)過(guò)三十余年的發(fā)展，歐美地區的AGV技術(shù)及應用漸趨成熟，AGV開(kāi)始出現產(chǎn)業(yè)化發(fā)展趨勢。
2、分化，日本與歐美的兩條路線(xiàn)演變
AGV在歐美市場(chǎng)應用逐漸擴大的同時(shí)，日本也開(kāi)始注意到這種自動(dòng)化搬運設備。日本在1963年首次引進(jìn)AGV，其第一家AGV工廠(chǎng)于1966年由一家運輸設備供應廠(chǎng)商與美國的Webb公司合資建成。1976年后，日本對AGV的發(fā)展給予了高度重視，每年增加數十套AGV系統，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個(gè)主要生產(chǎn)廠(chǎng)商生產(chǎn)幾十種不同類(lèi)型的AGV。
但在技術(shù)路線(xiàn)上，日本與歐美走向了不同的方向。
歐美國家追求AGV的自動(dòng)化，以歐美為代表的AGV完全不需要人工干預路徑構造，能夠運用在幾乎所有的搬運場(chǎng)合。這種AGV功能完善、技術(shù)先進(jìn)；同時(shí)為了能夠采用模塊化計劃，低沉計劃成本，提高批量生產(chǎn)的尺度，歐美的AGV放棄了對于于輪廓造型的追求，采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn)；系列產(chǎn)品的覆蓋面廣：種種驅動(dòng)模式，種種導引方式，種種移載機構應有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。由于技能和功能的限定，此類(lèi)AGV的銷(xiāo)售價(jià)錢(qián)還是居高不下。
日本則追求簡(jiǎn)樸純粹型AGV技能，或者只能稱(chēng)其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技能追求的是簡(jiǎn)略無(wú)效，盡力讓用戶(hù)在最短的時(shí)間內收回投資成本。這類(lèi)AGV在日本和臺灣企業(yè)利用十分普遍，從數量上看，日本生產(chǎn)的多數AGV屬于此類(lèi)產(chǎn)品（AGC）。該類(lèi)產(chǎn)品完全聯(lián)合簡(jiǎn)略的生產(chǎn)利用場(chǎng)合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運，并不刻意強調AGC的自動(dòng)裝卸功能，在導引方面，多數只采用簡(jiǎn)樸純粹的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業(yè)發(fā)達，AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠為其配置上幾乎簡(jiǎn)略得不能再簡(jiǎn)略的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年達到利用的頂峰。
不管是追求全自動(dòng)化的歐美還是簡(jiǎn)易搬運的日本，都只是從各自的實(shí)際需求出發(fā)，讓成本和效率實(shí)現最好平衡。
3、發(fā)展，中國移動(dòng)機器人市場(chǎng)崛起
在歐美和日本AGV技術(shù)及應用逐漸成熟之際，國內在A(yíng)GV領(lǐng)域的探索才剛剛開(kāi)始。
1976年，北京起重機械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應用系統。
1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。但整個(gè)七八十年代，國內AGV技術(shù)的研究都還只停留在實(shí)驗室階段，并沒(méi)有真正的落地應用。
1991年起，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所/新松機器人自動(dòng)化股份有限公司為沈陽(yáng)金杯汽車(chē)廠(chǎng)研制生產(chǎn)了客車(chē)6臺AGV用于汽車(chē)裝配線(xiàn)中，完成了AGV從實(shí)驗室樣機到生產(chǎn)一線(xiàn)產(chǎn)品的跨越。
1996年，昆船開(kāi)始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點(diǎn)物流實(shí)驗室，并利用NDC技術(shù)生產(chǎn)了第一套AGV驗證系統（2臺），中國的第一臺激光導引AGV以及第一臺全方位運動(dòng)AGV。
2000年至2012年，是國內AGV行業(yè)的平穩發(fā)展階段，傳統制造行業(yè)、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等引入AGV的應用，使AGV的應用開(kāi)始深入到國民經(jīng)濟的各個(gè)領(lǐng)域。國產(chǎn)的AGV及AGVS開(kāi)始出口國外發(fā)達國家和地區。
2015年之后，隨著(zhù)類(lèi)KIVA倉儲機器人的發(fā)展，中國市場(chǎng)應用逐漸擴展到更多行業(yè)，無(wú)論是銷(xiāo)量還是應用都走在世界前列，成為最具代表的5年，2021-2025年被稱(chēng)之為新五年，再次見(jiàn)證發(fā)展速度。
4、蓬勃，倉儲機器人及AMR盛行
2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開(kāi)始進(jìn)入人們視線(xiàn)，在某種程度上倉儲機器人的火爆也帶動(dòng)了AGV在各行業(yè)的應用。尤其是在國內，2014年前后創(chuàng )業(yè)公司一波接著(zhù)一波涌現，市場(chǎng)活力不斷增強。倉儲機器人頭部企業(yè)凸顯，尤其是資本的助力，使得倉儲機器人快速發(fā)展，企業(yè)也出現快速裂變現象。
在技術(shù)路線(xiàn)上，2012年之后，AGV開(kāi)始沿著(zhù)更加自主化的方向發(fā)展，在A(yíng)GV的基礎上，業(yè)內也開(kāi)始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動(dòng)機器人”)。
從AGV到AMR，導航技術(shù)的發(fā)展是設備從“車(chē)”逐漸過(guò)渡到“機器人”的主要因素之一，傳統的AGV多采用磁條、電磁及二維碼等導航方式，而AMR更多的采用slam（即時(shí)定位與地圖構建）技術(shù)，搭載激光雷達或視覺(jué)傳感器，實(shí)現自主導航。當然，由于應用場(chǎng)景的復雜性其實(shí)并不好界定哪一種導航方式是最好的，行業(yè)也認為，未來(lái)AGV會(huì )朝著(zhù)融合導航的方向發(fā)展。
市場(chǎng)方面，歐美日韓、東南亞以及國內目前是移動(dòng)機器人（AGV/AMR）最主要的應用市場(chǎng)，而歐美企業(yè)仍舊是走高端發(fā)展路線(xiàn)，也出現了一批優(yōu)秀的AMR廠(chǎng)商。日本由于其專(zhuān)注AGC的應用歷史，正逐漸喪失在高端AGV領(lǐng)域的競爭力，而國產(chǎn)移動(dòng)機器人（AGV/AMR）經(jīng)過(guò)近年的蓬勃發(fā)展，不僅在國內市場(chǎng)牢牢掌握著(zhù)主動(dòng)權，更是不斷拓展海外，在全球市場(chǎng)都有舉足輕重的地位。
作為智能運輸設備的工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）可謂是連接智能生產(chǎn)、智能工廠(chǎng)、智能物流的重要紐帶，是整個(gè)物流體系中的重要組成部分，對降低物流成本、轉變制造方式、實(shí)現生產(chǎn)制造轉型升級具有重要作用。
同時(shí)，國產(chǎn)工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）發(fā)展，成為中國市場(chǎng)眾多工業(yè)機器人細分市場(chǎng)里的一顆明珠，無(wú)論從國產(chǎn)化率、自主技術(shù)、產(chǎn)品研發(fā)能力以及全球競爭力等各個(gè)方面，都領(lǐng)先于國際水平，且每年都以20%以上速度增長(cháng)。
發(fā)展至今，工業(yè)應用移動(dòng)機器人（AGV/AMR）已成為集環(huán)境感知，動(dòng)態(tài)決策與規劃于一體的多功能綜合系統，匯集了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計算機工程、自動(dòng)化技術(shù)，是目前人工智能（AI）學(xué)科技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
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