行星滾柱絲杠，正在成為人形機器人執(zhí)行器領域的新焦點。
近日，五洲新春、雙林股份、震裕科技、北特科技、長盛軸承等多家零部件上市公司都在加速布局轉型行星滾柱絲杠領域，相關企業(yè)合計規(guī)劃投資金額已超過60億元。
而早在熱潮之前，開普勒機器人就已經(jīng)前瞻性地布局絲杠技術路線，推出結合串并聯(lián)結構，采用滾柱絲杠執(zhí)行器與旋轉執(zhí)行器相結合方案的人形機器人。
今年上半年，開普勒已成功完成三輪融資，截止目前已成功引入了7家產(chǎn)業(yè)上市公司股東：偉創(chuàng)電氣、柯力傳感、兆豐股份、漢威科技、喬鋒智能、福然德、濤濤車業(yè)等。
資本和制造能力的集中涌入，正將這一過去較為冷門的傳動部件，推向智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈的前臺。
當下，行星滾柱絲杠緣何成為“兵家必爭之地”？針對這一趨勢，開普勒機器人硬件總監(jiān)張敏梁在近期技術分享直播中給出了深度解析，系統(tǒng)拆解了開普勒為何選擇行星滾柱絲杠，以及這背后的工程邏輯與落地挑戰(zhàn)。
01
什么是行星滾柱絲杠？
行星滾柱絲杠是一種高精度線性傳動部件，能夠將電機的旋轉運動高效轉化為直線運動。其核心工作原理基于“行星傳動 + 螺紋嚙合”的復合結構，通過多枚滾柱在絲杠與螺母之間協(xié)同運動，實現(xiàn)力的穩(wěn)定傳遞與精確定位。該機構具有典型的多體、多副、多點接觸特性，能夠在復雜負載條件下保持良好的傳動剛性與重復精度。
經(jīng)過長期發(fā)展，行星滾柱絲杠已演化出多個結構變體，在傳動效率、承載能力、尺寸適配等方面形成各具優(yōu)勢的類型。其中，通過對不同結構形式的性能對比與工程適配性分析，目前在人形機器人領域得到廣泛采用的是“反向式”行星滾柱絲杠結構。
所謂“反向式”，是指滾柱隨絲杠本體一同沿軸向運動，而螺母保持相對固定。這種布局不僅在結構上更適應人形機器人狹小的關節(jié)空間，而且在推力輸出路徑、模組集成方式以及電機配合上具備更高的靈活性與效率，是當前人形機器人主流線性執(zhí)行器的關鍵演進方向之一。
02
為什么它適合人形機器人？
行星滾柱絲杠在大負載、高精度和長續(xù)航三個維度上的優(yōu)勢，使其成為人形機器人執(zhí)行器體系中極具發(fā)展?jié)摿Φ姆桨浮?o:p>
1.大負載
從載荷傳遞方式來看，行星滾柱絲杠采用的是螺紋滾柱與絲杠之間的線接觸結構，相比傳統(tǒng)滾珠絲杠的點接觸模式，線接觸不僅接觸面積更大，受力點也更多，能更均勻地分散載荷，顯著提升抗沖擊能力與承載性能。
實測表明，在同規(guī)格條件下，行星滾柱絲杠的靜/動態(tài)承載能力通常是滾珠絲杠的3至6倍，在某些重載場景中甚至可達10倍以上。此外，該結構通常在主絲杠周圍布置6至12根滾柱，形成多滾柱協(xié)同承載的結構體系，不僅提升了結構強度，也增強了沖擊負載下的穩(wěn)定性。
2.高精度
行星滾柱絲杠在精度控制方面的優(yōu)勢，首先體現(xiàn)在其螺紋結構設計上。其常采用小導程角的非圓弧型螺紋，這類設計便于實現(xiàn)微米級導程控制精度。在滿足JIS C3 等級標準下，315mm 行程內(nèi)的導程誤差可控制在1.2 μm 以內(nèi)。
其次，線接觸結構在傳動過程中可更均勻地傳遞力與位移，顯著減少因接觸點集中的局部誤差，提升運動的平穩(wěn)性與重復定位精度。
第三，其出色的精度保持能力還源自于整體承載能力和抗形變能力的提升。由于滾柱圍繞絲杠以行星式方式布置，形成多點協(xié)同支撐結構，使其在承受高靜載和動態(tài)載荷時變形更小，能更長時間保持精確的位置控制。
此外，其系統(tǒng)剛性也更高。大量滾柱沿行星方式分布，與絲杠形成多點線接觸結構，使其具備更強的抗變形能力。在高負載狀態(tài)下，仍能保持較小的形變量，從而有效避免因剛性不足導致的位置偏差。相比之下，傳統(tǒng)滾珠絲杠在剛性和高負載工況下的穩(wěn)定性相對較弱。
3.長續(xù)航
續(xù)航能力是限制人形機器人長時間作業(yè)能力的核心因素之一。在實際應用中，機器人工作周期中小負載運行階段占據(jù)多數(shù)，而傳統(tǒng)旋轉執(zhí)行器（如諧波驅動）在低負載狀態(tài)下能效表現(xiàn)不佳，成為整體能耗的主要來源。
相比之下，采用行星滾柱絲杠的直線執(zhí)行器在效率波動控制方面具有顯著優(yōu)勢。一方面，直線執(zhí)行器的傳動效率受負載變化影響較小；另一方面，由于行星滾柱絲杠具備天然的“自鎖”能力，可在關節(jié)保持靜止或承受外部反向載荷時顯著降低電機能耗，甚至實現(xiàn)完全斷電保持。而旋轉執(zhí)行器（如諧波減速器）難以實現(xiàn)自鎖，需電機持續(xù)輸出平衡反驅負載，能耗較高。
例如，當機器人雙臂搬運物料并保持靜止站立時，雖然整體處于移動狀態(tài)，但上肢關節(jié)必須長時間承載物體重力并維持固定姿態(tài)。此時，若使用傳統(tǒng)減速方案，電機需持續(xù)輸出力矩對抗重力，導致功耗顯著增加。相對而言，采用行星滾柱絲杠的直線執(zhí)行器可憑借其自鎖結構，在無主動驅動的情況下維持姿態(tài)，顯著降低關節(jié)系統(tǒng)功耗。
03
如何應用行星滾柱絲杠？
在工業(yè)級人形機器人研發(fā)中，開普勒機器人圍繞“高負載、長續(xù)航、高精度控制與高性價比”四大目標，構建了一套高度集成化的執(zhí)行器系統(tǒng)方案，行星滾柱絲杠正是其中關鍵的一環(huán)。
通過設計創(chuàng)新、熱處理工藝優(yōu)化、加工技術攻關，和與國內(nèi)設備廠商深度合作，開普勒針對行星滾柱絲杠的各項技術挑戰(zhàn)實現(xiàn)了系統(tǒng)性突破，并積累了一套完整的技術體系。憑借技術突破，開普勒機器人成為國內(nèi)實現(xiàn)行星滾柱絲杠自研量產(chǎn)并成功應用于人形機器人的企業(yè)。
1.應用于關鍵負載關節(jié)，實現(xiàn)高性能承重
以開普勒旗下的通用人形機器人先行者K2“大黃蜂”為例，該產(chǎn)品具備175cm身高、75kg體重、52個自由度，并已在包括上汽通用工廠在內(nèi)的多個工業(yè)實訓場景中完成測試。
K2的核心驅動系統(tǒng)由開普勒自主研發(fā)，涵蓋行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器與精旋動力旋轉執(zhí)行器兩類模塊。其中，前者被重點部署在髖關節(jié)、膝關節(jié)、踝關節(jié)等高負載部位，以及肘部、腕部等具備復雜搬運工況的關節(jié)位置。
之所以選擇在這些關鍵部位使用行星滾柱絲杠，一方面是因為該部件具備出色的載荷能力與剛性穩(wěn)定性，能夠滿足工業(yè)應用中高頻次、長時間運行的可靠性要求；另一方面，絲杠所驅動的是直線運動，需通過連桿機構完成對旋轉動作的轉換。這一設計在結構上更接近人體肌肉的力學特征，有助于實現(xiàn)機器人質心與慣量的合理分布，從而提升整機的動態(tài)穩(wěn)定性與能效表現(xiàn)。
此外，相較于直接采用旋轉模組，連桿結構無需復雜且高成本的交叉滾子軸承承受彎矩，整體結構強度更高、裝配維護更簡便。而在動力學性能方面，通過對連桿比的精細優(yōu)化，K2可實現(xiàn)轉矩與速度輸出曲線的動態(tài)匹配：例如在模擬人類蹲姿時，關節(jié)角度接近極限、負載需求最大，而速度需求反而較低，此時優(yōu)化連桿設計可讓電機在較低轉速下輸出更大力矩，從而實現(xiàn)高效控制。
2.雙臂30公斤搬運，推動執(zhí)行器性能進階
開普勒K2“大黃蜂”采用自研行星滾柱絲杠執(zhí)行器，其獨有的運動特性，可以達到動態(tài)作業(yè)提升節(jié)能率，靜態(tài)功耗近乎歸零，為機器人的續(xù)航能力提供保障。實測數(shù)據(jù)顯示，K2“大黃蜂”結合串并聯(lián)結構設計與滾柱絲杠方案，單臂可承載15公斤，雙臂協(xié)同搬運負載達30公斤，并在充電1小時后可持續(xù)工作8小時。
在搬運能力方面，K2的雙臂負載30公斤的性能目標，超過一般人體工學推薦標準（約23.8公斤），并能在負載重心距離人體重心250mm以內(nèi)實現(xiàn)最大搬運效果。隨著負載距離增加，其承載能力會按比例下降，但仍具備在650mm距離下搬運15公斤的能力，對應真實工業(yè)中大尺寸金屬件上下料等工序。
此外，在控制精度方面，K2配備了自研的“精旋動力”旋轉執(zhí)行器，可實現(xiàn)毫米級精度操作，適應復雜任務要求。同時，其搭載的“巧手大師”靈巧手系統(tǒng)具備11個自由度和25個力觸點，配合六維力傳感手腕，在操控穩(wěn)定性和靈敏度方面大幅提升，使其能夠勝任具有高精度要求的檢測、抓取等工序。
在實訓中，K2完成了包括車縫檢測、金屬沖壓件上料、大型金屬部件搬運等多個任務，均依賴于其高精度執(zhí)行器系統(tǒng)。例如，在金屬上料工序中，其搭載的11自由度靈巧手需要精準完成異形部件的抓取與定位，這要求執(zhí)行器在復雜空間姿態(tài)變化下仍保持毫米級精度輸出。傳統(tǒng)旋轉方案在此類工況下易因電機發(fā)熱導致桿件發(fā)生熱變形引起機器人精度變差，而采用反向式行星滾柱絲杠則在長行程、重負載狀態(tài)下表現(xiàn)出良好的熱控性能與穩(wěn)定性。
3.軟硬協(xié)同設計，發(fā)揮絲杠結構節(jié)能潛力
在能效優(yōu)化方面，K2不僅依托硬件優(yōu)勢，更在控制策略層面進行了系統(tǒng)性設計。通過引入反驅能耗優(yōu)化策略，K2充分發(fā)揮行星滾柱絲杠在關節(jié)靜止狀態(tài)下的“自鎖”特性。在機器人靜止持物等典型工況中，直線執(zhí)行器可在斷電或低電流狀態(tài)下保持姿態(tài)，大幅降低電機功耗，為整機節(jié)能提供堅實基礎。
與此同時，結合開普勒自研的控制系統(tǒng)，機器人可實時感知外力與姿態(tài)變化，通過位置傳感器與六維力控算法動態(tài)調(diào)節(jié)輸出，實現(xiàn)更高能效的運行狀態(tài)。
綜上，開普勒通過將行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器+連桿機構+自研控制策略深度融合，構建出兼具高負載能力、精確控制、能效優(yōu)化與機構穩(wěn)定性的通用人形機器人關節(jié)解決方案，為機器人在工業(yè)實際落地中的可靠運行提供了堅實基礎。
04
結語：穿越落地深水區(qū)
從特斯拉率先在Optimus中采用行星滾柱絲杠，到開普勒機器人在工業(yè)場景中實現(xiàn)實際部署，這一技術路線正逐步從概念驗證走向規(guī)模落地。
然而，開普勒機器人硬件總監(jiān)張敏梁也在直播中坦言：“盡管行星滾柱絲杠在承載能力、精度控制與能耗表現(xiàn)方面具有突出優(yōu)勢，但其高性能背后伴隨著高設計難度、高制造門檻與高成本挑戰(zhàn)。無論是熱處理工藝、加工一致性，還是檢測與裝配的標準化，當前仍需產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的持續(xù)協(xié)同攻堅。”
推動這一關鍵部件從“能用”走向“好用”，再走向“用得起”“大規(guī)模部署”，仍是一場技術深水區(qū)的接力賽。行星滾柱絲杠作為人形機器人核心執(zhí)行系統(tǒng)的重要候選之一，正站在產(chǎn)業(yè)化拐點上，也考驗著整個高端制造體系的系統(tǒng)能力與工程化底座。
近日，五洲新春、雙林股份、震裕科技、北特科技、長盛軸承等多家零部件上市公司都在加速布局轉型行星滾柱絲杠領域，相關企業(yè)合計規(guī)劃投資金額已超過60億元。
而早在熱潮之前，開普勒機器人就已經(jīng)前瞻性地布局絲杠技術路線，推出結合串并聯(lián)結構，采用滾柱絲杠執(zhí)行器與旋轉執(zhí)行器相結合方案的人形機器人。
今年上半年，開普勒已成功完成三輪融資，截止目前已成功引入了7家產(chǎn)業(yè)上市公司股東：偉創(chuàng)電氣、柯力傳感、兆豐股份、漢威科技、喬鋒智能、福然德、濤濤車業(yè)等。
資本和制造能力的集中涌入，正將這一過去較為冷門的傳動部件，推向智能機器人產(chǎn)業(yè)鏈的前臺。
當下，行星滾柱絲杠緣何成為“兵家必爭之地”？針對這一趨勢，開普勒機器人硬件總監(jiān)張敏梁在近期技術分享直播中給出了深度解析，系統(tǒng)拆解了開普勒為何選擇行星滾柱絲杠，以及這背后的工程邏輯與落地挑戰(zhàn)。
01
什么是行星滾柱絲杠？
行星滾柱絲杠是一種高精度線性傳動部件，能夠將電機的旋轉運動高效轉化為直線運動。其核心工作原理基于“行星傳動 + 螺紋嚙合”的復合結構，通過多枚滾柱在絲杠與螺母之間協(xié)同運動，實現(xiàn)力的穩(wěn)定傳遞與精確定位。該機構具有典型的多體、多副、多點接觸特性，能夠在復雜負載條件下保持良好的傳動剛性與重復精度。
經(jīng)過長期發(fā)展，行星滾柱絲杠已演化出多個結構變體，在傳動效率、承載能力、尺寸適配等方面形成各具優(yōu)勢的類型。其中，通過對不同結構形式的性能對比與工程適配性分析，目前在人形機器人領域得到廣泛采用的是“反向式”行星滾柱絲杠結構。
所謂“反向式”，是指滾柱隨絲杠本體一同沿軸向運動，而螺母保持相對固定。這種布局不僅在結構上更適應人形機器人狹小的關節(jié)空間，而且在推力輸出路徑、模組集成方式以及電機配合上具備更高的靈活性與效率，是當前人形機器人主流線性執(zhí)行器的關鍵演進方向之一。
02
為什么它適合人形機器人？
行星滾柱絲杠在大負載、高精度和長續(xù)航三個維度上的優(yōu)勢，使其成為人形機器人執(zhí)行器體系中極具發(fā)展?jié)摿Φ姆桨浮?o:p>
1.大負載
從載荷傳遞方式來看，行星滾柱絲杠采用的是螺紋滾柱與絲杠之間的線接觸結構，相比傳統(tǒng)滾珠絲杠的點接觸模式，線接觸不僅接觸面積更大，受力點也更多，能更均勻地分散載荷，顯著提升抗沖擊能力與承載性能。
實測表明，在同規(guī)格條件下，行星滾柱絲杠的靜/動態(tài)承載能力通常是滾珠絲杠的3至6倍，在某些重載場景中甚至可達10倍以上。此外，該結構通常在主絲杠周圍布置6至12根滾柱，形成多滾柱協(xié)同承載的結構體系，不僅提升了結構強度，也增強了沖擊負載下的穩(wěn)定性。
2.高精度
行星滾柱絲杠在精度控制方面的優(yōu)勢，首先體現(xiàn)在其螺紋結構設計上。其常采用小導程角的非圓弧型螺紋，這類設計便于實現(xiàn)微米級導程控制精度。在滿足JIS C3 等級標準下，315mm 行程內(nèi)的導程誤差可控制在1.2 μm 以內(nèi)。
其次，線接觸結構在傳動過程中可更均勻地傳遞力與位移，顯著減少因接觸點集中的局部誤差，提升運動的平穩(wěn)性與重復定位精度。
第三，其出色的精度保持能力還源自于整體承載能力和抗形變能力的提升。由于滾柱圍繞絲杠以行星式方式布置，形成多點協(xié)同支撐結構，使其在承受高靜載和動態(tài)載荷時變形更小，能更長時間保持精確的位置控制。
此外，其系統(tǒng)剛性也更高。大量滾柱沿行星方式分布，與絲杠形成多點線接觸結構，使其具備更強的抗變形能力。在高負載狀態(tài)下，仍能保持較小的形變量，從而有效避免因剛性不足導致的位置偏差。相比之下，傳統(tǒng)滾珠絲杠在剛性和高負載工況下的穩(wěn)定性相對較弱。
3.長續(xù)航
續(xù)航能力是限制人形機器人長時間作業(yè)能力的核心因素之一。在實際應用中，機器人工作周期中小負載運行階段占據(jù)多數(shù)，而傳統(tǒng)旋轉執(zhí)行器（如諧波驅動）在低負載狀態(tài)下能效表現(xiàn)不佳，成為整體能耗的主要來源。
相比之下，采用行星滾柱絲杠的直線執(zhí)行器在效率波動控制方面具有顯著優(yōu)勢。一方面，直線執(zhí)行器的傳動效率受負載變化影響較小；另一方面，由于行星滾柱絲杠具備天然的“自鎖”能力，可在關節(jié)保持靜止或承受外部反向載荷時顯著降低電機能耗，甚至實現(xiàn)完全斷電保持。而旋轉執(zhí)行器（如諧波減速器）難以實現(xiàn)自鎖，需電機持續(xù)輸出平衡反驅負載，能耗較高。
例如，當機器人雙臂搬運物料并保持靜止站立時，雖然整體處于移動狀態(tài)，但上肢關節(jié)必須長時間承載物體重力并維持固定姿態(tài)。此時，若使用傳統(tǒng)減速方案，電機需持續(xù)輸出力矩對抗重力，導致功耗顯著增加。相對而言，采用行星滾柱絲杠的直線執(zhí)行器可憑借其自鎖結構，在無主動驅動的情況下維持姿態(tài)，顯著降低關節(jié)系統(tǒng)功耗。
03
如何應用行星滾柱絲杠？
在工業(yè)級人形機器人研發(fā)中，開普勒機器人圍繞“高負載、長續(xù)航、高精度控制與高性價比”四大目標，構建了一套高度集成化的執(zhí)行器系統(tǒng)方案，行星滾柱絲杠正是其中關鍵的一環(huán)。
通過設計創(chuàng)新、熱處理工藝優(yōu)化、加工技術攻關，和與國內(nèi)設備廠商深度合作，開普勒針對行星滾柱絲杠的各項技術挑戰(zhàn)實現(xiàn)了系統(tǒng)性突破，并積累了一套完整的技術體系。憑借技術突破，開普勒機器人成為國內(nèi)實現(xiàn)行星滾柱絲杠自研量產(chǎn)并成功應用于人形機器人的企業(yè)。
1.應用于關鍵負載關節(jié)，實現(xiàn)高性能承重
以開普勒旗下的通用人形機器人先行者K2“大黃蜂”為例，該產(chǎn)品具備175cm身高、75kg體重、52個自由度，并已在包括上汽通用工廠在內(nèi)的多個工業(yè)實訓場景中完成測試。
K2的核心驅動系統(tǒng)由開普勒自主研發(fā)，涵蓋行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器與精旋動力旋轉執(zhí)行器兩類模塊。其中，前者被重點部署在髖關節(jié)、膝關節(jié)、踝關節(jié)等高負載部位，以及肘部、腕部等具備復雜搬運工況的關節(jié)位置。
之所以選擇在這些關鍵部位使用行星滾柱絲杠，一方面是因為該部件具備出色的載荷能力與剛性穩(wěn)定性，能夠滿足工業(yè)應用中高頻次、長時間運行的可靠性要求；另一方面，絲杠所驅動的是直線運動，需通過連桿機構完成對旋轉動作的轉換。這一設計在結構上更接近人體肌肉的力學特征，有助于實現(xiàn)機器人質心與慣量的合理分布，從而提升整機的動態(tài)穩(wěn)定性與能效表現(xiàn)。
此外，相較于直接采用旋轉模組，連桿結構無需復雜且高成本的交叉滾子軸承承受彎矩，整體結構強度更高、裝配維護更簡便。而在動力學性能方面，通過對連桿比的精細優(yōu)化，K2可實現(xiàn)轉矩與速度輸出曲線的動態(tài)匹配：例如在模擬人類蹲姿時，關節(jié)角度接近極限、負載需求最大，而速度需求反而較低，此時優(yōu)化連桿設計可讓電機在較低轉速下輸出更大力矩，從而實現(xiàn)高效控制。
2.雙臂30公斤搬運，推動執(zhí)行器性能進階
開普勒K2“大黃蜂”采用自研行星滾柱絲杠執(zhí)行器，其獨有的運動特性，可以達到動態(tài)作業(yè)提升節(jié)能率，靜態(tài)功耗近乎歸零，為機器人的續(xù)航能力提供保障。實測數(shù)據(jù)顯示，K2“大黃蜂”結合串并聯(lián)結構設計與滾柱絲杠方案，單臂可承載15公斤，雙臂協(xié)同搬運負載達30公斤，并在充電1小時后可持續(xù)工作8小時。
在搬運能力方面，K2的雙臂負載30公斤的性能目標，超過一般人體工學推薦標準（約23.8公斤），并能在負載重心距離人體重心250mm以內(nèi)實現(xiàn)最大搬運效果。隨著負載距離增加，其承載能力會按比例下降，但仍具備在650mm距離下搬運15公斤的能力，對應真實工業(yè)中大尺寸金屬件上下料等工序。
此外，在控制精度方面，K2配備了自研的“精旋動力”旋轉執(zhí)行器，可實現(xiàn)毫米級精度操作，適應復雜任務要求。同時，其搭載的“巧手大師”靈巧手系統(tǒng)具備11個自由度和25個力觸點，配合六維力傳感手腕，在操控穩(wěn)定性和靈敏度方面大幅提升，使其能夠勝任具有高精度要求的檢測、抓取等工序。
在實訓中，K2完成了包括車縫檢測、金屬沖壓件上料、大型金屬部件搬運等多個任務，均依賴于其高精度執(zhí)行器系統(tǒng)。例如，在金屬上料工序中，其搭載的11自由度靈巧手需要精準完成異形部件的抓取與定位，這要求執(zhí)行器在復雜空間姿態(tài)變化下仍保持毫米級精度輸出。傳統(tǒng)旋轉方案在此類工況下易因電機發(fā)熱導致桿件發(fā)生熱變形引起機器人精度變差，而采用反向式行星滾柱絲杠則在長行程、重負載狀態(tài)下表現(xiàn)出良好的熱控性能與穩(wěn)定性。
3.軟硬協(xié)同設計，發(fā)揮絲杠結構節(jié)能潛力
在能效優(yōu)化方面，K2不僅依托硬件優(yōu)勢，更在控制策略層面進行了系統(tǒng)性設計。通過引入反驅能耗優(yōu)化策略，K2充分發(fā)揮行星滾柱絲杠在關節(jié)靜止狀態(tài)下的“自鎖”特性。在機器人靜止持物等典型工況中，直線執(zhí)行器可在斷電或低電流狀態(tài)下保持姿態(tài)，大幅降低電機功耗，為整機節(jié)能提供堅實基礎。
與此同時，結合開普勒自研的控制系統(tǒng)，機器人可實時感知外力與姿態(tài)變化，通過位置傳感器與六維力控算法動態(tài)調(diào)節(jié)輸出，實現(xiàn)更高能效的運行狀態(tài)。
綜上，開普勒通過將行星滾柱絲杠直線執(zhí)行器+連桿機構+自研控制策略深度融合，構建出兼具高負載能力、精確控制、能效優(yōu)化與機構穩(wěn)定性的通用人形機器人關節(jié)解決方案，為機器人在工業(yè)實際落地中的可靠運行提供了堅實基礎。
04
結語：穿越落地深水區(qū)
從特斯拉率先在Optimus中采用行星滾柱絲杠，到開普勒機器人在工業(yè)場景中實現(xiàn)實際部署，這一技術路線正逐步從概念驗證走向規(guī)模落地。
然而，開普勒機器人硬件總監(jiān)張敏梁也在直播中坦言：“盡管行星滾柱絲杠在承載能力、精度控制與能耗表現(xiàn)方面具有突出優(yōu)勢，但其高性能背后伴隨著高設計難度、高制造門檻與高成本挑戰(zhàn)。無論是熱處理工藝、加工一致性，還是檢測與裝配的標準化，當前仍需產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的持續(xù)協(xié)同攻堅。”
推動這一關鍵部件從“能用”走向“好用”，再走向“用得起”“大規(guī)模部署”，仍是一場技術深水區(qū)的接力賽。行星滾柱絲杠作為人形機器人核心執(zhí)行系統(tǒng)的重要候選之一，正站在產(chǎn)業(yè)化拐點上，也考驗著整個高端制造體系的系統(tǒng)能力與工程化底座。
