重載型移動機器人，是一種以電池或內(nèi)燃機作為動力、配備大功率電機、減速機及萬向驅(qū)動輪實現(xiàn)靈活運行，具有車速調(diào)節(jié)、升降補償、車輛制動、全方位轉(zhuǎn)向、自由路徑規(guī)劃、自動引導(dǎo)、在線快速充電、多車編組聯(lián)動等功能， 同時可被集中調(diào)度管理的智能車輛。其工作流程是由人工手動或自動將貨物或工件裝載在移動機器人上，自動行走到指定地點，再將貨物或工件卸下來的移動運輸工具，可以應(yīng)用在許多固定的或不固定的運輸場合。
一般移動機器人的負(fù)載都在2噸以內(nèi)，2噸-10噸為偏重載型，重載型移動機器人的裝載能力一般為 10 噸以上。根據(jù)用戶需求，動力和執(zhí)行機構(gòu)形式、車輛長度、寬度、提升高度、驅(qū)動能力、續(xù)航里程等性能參數(shù)均可按需設(shè)計。
重載式AGV以大尺寸、高承載為特征，在一些重型機械廠、還有鐵路交通、特種行業(yè)、港口機場、大型電壓器廠、重型汽車制造廠等等這些場所都需要大型噸位的AGV來滿足。近兩年，隨著重載AGV應(yīng)用領(lǐng)域的擴大，進入這一領(lǐng)域的企業(yè)也在不斷增多。
表：國內(nèi)主要重載AGV廠商（資料來源于新戰(zhàn)略移動機器人研究所）
從上表中可以看出，國內(nèi)目前已有一批企業(yè)相繼開發(fā)了重載型移動機器人，但細(xì)看之下可以發(fā)現(xiàn)，從新松、機科到振華重工，重型移動機器人開發(fā)廠商以老牌的AGV企業(yè)和大型機械設(shè)備廠商為主，新興企業(yè)相對較少。
技術(shù)難度是一方面原因，相對于一般移動機器人言，重載型產(chǎn)品面臨更高的技術(shù)條件和配套支持，主要體現(xiàn)在以下幾方面：
1） 承載及驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)
為了確保移動機器人的可控性及靈活性，機器人的承載輪數(shù)量盡量減少，以方便轉(zhuǎn)向及控制。而承載輪數(shù)量的減少會帶來三個方面的問題，一是對輪胎承載能力、車輛承重橋系統(tǒng)提出了更高要求；二是使得移動機器人輪胎對路面的壓強大幅提高；三是驅(qū)動及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計變得更加復(fù)雜。
2） 控制技術(shù)
在低速輕載移動機器人系統(tǒng)中，一般將移動機器人系統(tǒng)的運動學(xué)方程及動力學(xué)方程通過一定的假設(shè)進行簡化，便可實現(xiàn)整個系統(tǒng)的穩(wěn)定、可靠控制 。而重載移動機器人在空載及重載兩種狀態(tài)時質(zhì)量變化巨大、質(zhì)心位置常會發(fā)生很大偏移，進而影響行走系統(tǒng)附著力的變化，這三個參數(shù)變化在實際工作中處于不可測狀態(tài)，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向參數(shù)及控制參數(shù)的不確定性。因此，重載移動機器人如何保證高速運行時的軌跡跟蹤精度、操控穩(wěn)定性及行駛平順性，一直是行業(yè)研究的重點。
3）安全系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)
安全性研究在移動機器人領(lǐng)域已經(jīng)成為了研發(fā)熱點，而重載移動機器人自身質(zhì)量大，所承載的被搬運構(gòu)件質(zhì)量更大，兩者累加導(dǎo)致其在高速運行時的慣量極大， 發(fā)生安全事故造成的損失難以估量。因此對其安全防護系統(tǒng)提出了更高要求。
3）定位、導(dǎo)航技術(shù)
重載移動機器人一般車體較大，對自身姿態(tài)誤差敏感，運動學(xué)方程更復(fù)雜，而重載高速運行過程中必須要兼顧動力學(xué)模型的準(zhǔn)確性，使得重載移動機器人的控制難度大幅提高。
技術(shù)之外，重載移動機器人的市場準(zhǔn)入門檻相對也較高，重型移動機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域集中在港口碼頭、鐵路交通以及一些特種行業(yè)，這些行業(yè)對于設(shè)備的選擇非常嚴(yán)謹(jǐn)?shù)模话闫髽I(yè)要想進入難度很大。尤其是港口碼頭領(lǐng)域，基本上被大型機械廠商所壟斷。
不過盡管進入門檻較高，但還是有越來越多的企業(yè)開始進入到重載移動機器人這一領(lǐng)域，除了意在拓寬自身產(chǎn)品線之外，最大的原因還在于，相較于一般產(chǎn)品，重載型的利潤會更高，在利潤驅(qū)使下，企業(yè)想要進入也不足為奇。
未來方向——柔性、智能、高負(fù)載
在入局企業(yè)不斷增多的同時，重載移動機器人發(fā)展也在不斷加速。
此前的重載移動機器人多以磁導(dǎo)航為主，在大型機械設(shè)備生產(chǎn)等室內(nèi)場景的應(yīng)用中，重載移動機器人通過在地面鋪設(shè)磁條，測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。在港口碼頭等室外應(yīng)用場景，大部分通過鋪設(shè)磁釘來實現(xiàn)重載機器人的定位導(dǎo)航，不過受港口環(huán)境高度動態(tài)變化影響， 港口重載移動機器人要和大型機械進行互動并融入碼頭的生產(chǎn)業(yè)務(wù)流程，單靠一種傳感器無法實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，因此，一般會采用混合導(dǎo)航的方式來彌補單一導(dǎo)航技術(shù)的不足，磁釘加慣導(dǎo)相結(jié)合的導(dǎo)航方式應(yīng)用的最為普遍。
磁導(dǎo)航的優(yōu)勢是性價比高且安裝方便，且不會受到光照、天氣或其他障礙物的影響；不過磁導(dǎo)航的劣勢也很明顯，柔性化程度過低，需要對地面進行改造，路線也較為固定，不易變更。
而近幾年，伴隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，重載型移動機器人的導(dǎo)航方式也日益豐富，激光、視覺、衛(wèi)星定位等更多的導(dǎo)航解決方案開始逐漸應(yīng)用。國自機器人基于其在激光導(dǎo)航產(chǎn)品的豐富積累，推出了基于激光導(dǎo)航的重載移動機器人產(chǎn)品。2019年，在粵港澳大灣區(qū)首個全自動化碼頭廣州港南沙四期工程中，振華重工為其打造了新一代重載移動機器人采用衛(wèi)星導(dǎo)航定位、激光雷達(dá)SLAM、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術(shù)，更加靈活智能。當(dāng)前，越來越多的重載移動機器人廠家都在探索各導(dǎo)航方式的融合應(yīng)用。
表：重載移動機器人各類導(dǎo)航方式
導(dǎo)航技術(shù)之外，在負(fù)載方面，重載移動機器人也在不斷突破。2018年，馳眾經(jīng)過7年研發(fā)攻關(guān)，推出了一款“200噸重載AGV”；2020年8月，國內(nèi)首臺、達(dá)國際先進水平的240T重載AGV在朗譽科技研制成功。
總體而言，從技術(shù)發(fā)展角度看，未來重載移動機器人將朝著更加靈活智能的方向發(fā)展，同時將不斷挑戰(zhàn)更大的單車載荷能力，甚至將發(fā)展出 500 噸級的型號，并將對多車編組運行方式進行深入探索，以滿足對特殊外形尺寸、特大載荷等應(yīng)用的需求。同時，對每一個市場細(xì)分領(lǐng)域的需求將做深、做足，發(fā)展出滿足特定需求的細(xì)分型號。
在技術(shù)不斷發(fā)展的基礎(chǔ)上，未來，對于核心器件的研發(fā)和量產(chǎn)，提高自主研發(fā)技術(shù)的占比，也將是未來國內(nèi)重載移動機器人企業(yè)的發(fā)展必由之路，包括：大功率電機、減速機、運動控制器等核心器件的設(shè)計和制造，將是打破進口壟斷，降低采購成本，從而提高國產(chǎn)產(chǎn)品競爭力的有效手段。
事實上，重載移動機器人不斷創(chuàng)新的背后，也得益于應(yīng)用市場的不斷擴大。港口、機場、飛機制造、鐵路機車檢修及制造、造紙印刷等這些重型作業(yè)，原來主要由重卡、集裝箱、龍門吊和大量人力來完成， 現(xiàn)如今也嘗試了技術(shù)創(chuàng)新，通過引入重載移動機器人替代了原始、粗放的作業(yè)模式。機器換人不僅解決了許多流程中的高危隱患，也在人力成本和信息化成本上大幅節(jié)約，整體邁入自動化、信息化、智能化的運營模式，而不斷擴大的市場需求也在推動重載移動機器人技術(shù)的不斷迭代更新，只要市場的需求量足夠大，企業(yè)的研發(fā)投入也會不斷加大，技術(shù)的發(fā)展速度也會越來越快。重載移動機器人，未來將會有更大發(fā)展?jié)摿蛻?yīng)用推廣的領(lǐng)域。
為了深度解析重載移動機器人技術(shù)發(fā)展及市場應(yīng)用現(xiàn)狀，由中國移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主編，新松機器人、機科發(fā)展、北京特種機械研究所、東風(fēng)專用設(shè)備、CSG華曉、航天思爾特、國自機器人、匯聚自動化、天津朗譽、馳眾機器人、無錫愷韻來、三豐機器人、華晟智能、臨工智科等企業(yè)聯(lián)合參編的《2021重載移動機器人行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》將于4月28日在海口舉行的《2021智慧港口建設(shè)暨戶外重載移動機器人及無人駕駛應(yīng)用拓展峰會》上正式發(fā)布，敬請關(guān)注！
