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??禉C器人光伏應用 | 看3D視覺(jué)如何搞定無(wú)序/有序抓取

日期:2024-06-21     來(lái)源:??禉C器人    作者:??禉C器人    瀏覽:2753    
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核心提示:助力光伏組件環(huán)節自動(dòng)化與智能化。
隨著(zhù)光伏行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)與海外設備需求劇增,行業(yè)智能化升級迫在眉睫。當前,光伏組件生產(chǎn)中的接線(xiàn)盒安裝與鋁邊框上料仍依賴(lài)人工,生產(chǎn)效率及穩定性、可靠性提升難度較大。

由此??禉C器人推出了3D視覺(jué)引導光伏接線(xiàn)盒上下料、光伏板封邊型材抓取兩大方案,輕松搞定無(wú)序/有序抓取,助力光伏組件環(huán)節自動(dòng)化與智能化。


3D視覺(jué)引導光伏接線(xiàn)盒上下料

光伏接線(xiàn)盒是光伏發(fā)電系統中起連接和保護的必要組件,其主要作用是將太陽(yáng)能電池中產(chǎn)生的電力與外部相連接,是電流傳導的橋梁。


Q:種類(lèi)繁多,來(lái)料無(wú)序

光伏接線(xiàn)盒上料屬于整個(gè)組件生產(chǎn)的后端工序,由于種類(lèi)繁多、來(lái)料無(wú)序、表面材質(zhì)黑色吸光,傳統只能通過(guò)人工上料安裝或者“人工理料+機構輔助”的方式進(jìn)行上料裝配,人工依賴(lài)性強,上下料效率有限。


A:3D視覺(jué)無(wú)序抓取方案


??禉C器人使用激光振鏡立體相機對料框進(jìn)行定位,實(shí)現動(dòng)態(tài)障礙物識別,結合實(shí)例分割+3D點(diǎn)云匹配準確定位接線(xiàn)盒,配合工件與抓取點(diǎn)選解排序算法,實(shí)現最優(yōu)抓取策略,引導機器人從料框中抓取散亂堆疊的光伏接線(xiàn)盒。


安裝方式

Eye-to-hand

(固定式安裝)

架設高度

相機架設于料框正上方,相機鏡頭位置與料筐上

平面距離1200mm

覆蓋視野

在該拍攝距離下,相機可覆蓋最大視野約 520*580mm(L*W)


成像效果



方案優(yōu)勢


激光振鏡立體相機,可獲取高質(zhì)量、完整的光伏接線(xiàn)盒、線(xiàn)束、扎帶的點(diǎn)云


超級AI模型,可適配市面上主流的接線(xiàn)盒類(lèi)型,如O型、X型、U型等

支持主流機器人品牌一鍵手眼標定,支持適配工件免抓取點(diǎn)注冊

抓取效率高,視覺(jué)系統處理節拍≤3s/pcs

抓取成功率高,≥99%

3D視覺(jué)引導光伏板封邊型材抓取

太陽(yáng)能光伏板是太陽(yáng)能系統中的核心部分,其作用是將太陽(yáng)能轉化為電能,或送往蓄電池中儲存起來(lái)。由于單體太陽(yáng)能板不能直接作為電源使用,作電源必須將若干電池串、并聯(lián)起來(lái),并嚴密封裝成組件。


Q:型材正反面放置異常

傳統生產(chǎn)使用“人工+彈夾”的方式進(jìn)行鋁邊框型材上料,工作強度大,易出現型材正反面放置錯誤等異常情況,影響整體生產(chǎn)效率。


A:3D視覺(jué)有序抓取方案

為解決上述問(wèn)題,??禉C器人提供兩種解決方案。


方案1:中部抓取

如客戶(hù)提供型材長(cháng)度方向的坐標信息,可選擇使用激光振鏡立體相機拍攝型材中間部位,RP處理后輸出一組型材抓取點(diǎn)引導機械臂進(jìn)行抓取。


安裝方式

Eye-in-hand 

(臂載式安裝)

架設高度

相機拍照點(diǎn)可覆蓋型材正中間,凈距離大于400mm

實(shí)施條件

提供型材長(cháng)度方向的坐標信息

視覺(jué)策略

使用相機拍攝型材中部,RP輸出一組型材抓取點(diǎn)引導機械臂進(jìn)行抓取


抓取示意

成像效果




方案2:兩端抓取


如客戶(hù)不提供信息,若使用工業(yè)機器人,可使用一臺激光振鏡立體相機分別在型材兩端拍照;若應用在桁架系統上,可以使用兩臺激光振鏡立體相機,分別在型材的兩端進(jìn)行拍攝。拍攝取圖后在算法內部進(jìn)行點(diǎn)云融合定位,完成多根型材排列融合輸出一組型材的抓取點(diǎn)。

安裝方式

Eye-in-hand 

(臂載式安裝)

架設高度

相機拍照點(diǎn)可覆蓋型材邊緣,凈距離大于400mm

實(shí)施條件

未提供型材長(cháng)度方向的坐標信息

視覺(jué)策略

相機在型材兩端拍照,算法內部點(diǎn)云融合定位,多根型材排列融合輸出一組抓取點(diǎn)


抓取示意

成像效果



方案優(yōu)勢

采用激光振鏡立體相機,亞毫米級精度

支持根據型材料框規則程度,給出最優(yōu)型材抓取策略


支持型材正反識別,支持非滿(mǎn)托型材拆垛


支持隔離紙定位去除


抓取效率高,視覺(jué)系統處理節拍≤2.5s/pcs


應用案例

 
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