AGV調度系統，是一個(gè)能同時(shí)對多部AGV實(shí)行中央監管、控制和調度的系統，主要用于A(yíng)GV數量比較多、運輸路線(xiàn)較多、且運輸較頻繁復雜的應用場(chǎng)景，可配合AGV叫料系統使用，也可獨立使用，使物料運輸系統更加人性化、自動(dòng)化、無(wú)人化。AGV調度系統的主要功能包括：AGV任務(wù)調度、路徑規劃、交通管制、與設備對接、與MES或ERP對接等。
AGV任務(wù)調度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺，并指導AGV按照一定的路線(xiàn)完成運輸的功能。
路徑規劃
實(shí)時(shí)路徑規劃，就是根據選中的AGV所在的位置，以及目標站點(diǎn)位置，對AGV的行進(jìn)路線(xiàn)進(jìn)行最優(yōu)規劃，并指導AGV按照規劃該路線(xiàn)行進(jìn)，以完成運輸功能。
交通管制
在某些特定區域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過(guò)，或者兩輛AGV不能對頭行駛，則需要調度系統對AGV進(jìn)行管理，指導某一AGV優(yōu)先通過(guò)，其它AGV再按照一定的次序依次通過(guò)，這個(gè)過(guò)程就叫交通管制。
與設備對接
在自動(dòng)化物流系統中有些設備需要與AGV進(jìn)行物理對接，實(shí)現物料的自動(dòng)裝卸車(chē)，在此情況下，AGV調度系統起到采集現場(chǎng)設備的運行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號控制現場(chǎng)設備的動(dòng)作的作用。
與MES或ERP對接
在整個(gè)工廠(chǎng)生產(chǎn)制造過(guò)程中，AGV調度系統可以與MES(制造執行系統)、ERP內部管理系統等進(jìn)行數據交換實(shí)現無(wú)縫對接。包括MES或ERP查詢(xún)AGV調度系統中當前正在執行或排隊等待執行的任務(wù)信息；MES或ERP向AGV調度系統下達任務(wù)信息，AGV調度系統向MES或ERP返回任務(wù)標識等。
總體而言，作為AGV機器人的管家，調度系統能夠很好地解決AGV的分配與控制問(wèn)題，強大的調度系統能夠實(shí)現無(wú)人化的多機完美配合，協(xié)同作業(yè)，提升物流搬運整體效率。
國產(chǎn)調度系統廠(chǎng)商的崛起
事實(shí)上，單獨看一個(gè)AGV的工作并不復雜，但對于多個(gè)AGV，調度問(wèn)題就會(huì )變得非常困難，而且AGV數量越多，難度越大。能夠調度的AGV數量也成為評判一個(gè)調度系統強大與否的重要指標，也是企業(yè)攻堅的關(guān)鍵。
目前在調度系統方面，市場(chǎng)上一些AGV本體企業(yè)會(huì )選擇自研調度系統，而另一部分則會(huì )與專(zhuān)門(mén)的調度系統廠(chǎng)家合作，購買(mǎi)相關(guān)系統軟件。
AGV本體企業(yè)自研調度系統一方面是由于市場(chǎng)競爭的需要，出色的軟硬件實(shí)力能夠更加獲得應用端的青睞，同時(shí)從另一方面來(lái)說(shuō)也可以節約成本，并且可以更好地完成內部技術(shù)的升級與迭代。
一般而言，目前在倉儲機器人領(lǐng)域，可以實(shí)現幾百臺乃至上千臺的集群調度，菜鳥(niǎo)2018年上線(xiàn)的無(wú)錫機器人倉中，實(shí)現了700多臺AGV協(xié)同工作。與倉儲機器人不同的是，叉車(chē)AGV或者其他激光導航的重載AGV產(chǎn)品，因為應用情況相對復雜，且同一場(chǎng)景實(shí)際應用數量并不太多，多機協(xié)同作業(yè)技術(shù)難度大，一般的調度系統能調度的數量大概在幾十臺左右，上百臺的并不多。目前規模最大的應該是科爾摩根NDC在英國某乳品企業(yè)中同時(shí)調度110多臺激光叉車(chē)AGV ，據了解，在叉車(chē)領(lǐng)域，科爾摩根NDC8經(jīng)典AGV調度系統單個(gè)系統可以最大項目達到120臺，目前其國內合作伙伴在輪胎行業(yè)實(shí)際單個(gè)系統實(shí)施到50臺左右。
除了數量規模之外，調度系統目前的應用還存在兼容性的問(wèn)題，同一品牌的AGV小車(chē)用一個(gè)調度系統，但兩家不同品牌的AGV要想在一個(gè)系統里兼容目前還很難實(shí)現，因此，需要推動(dòng)相關(guān)接口規范與統一。中國移動(dòng)機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟正在著(zhù)手制定的《工業(yè)應用移動(dòng)機器人數據通信接口規范》團體標準，就是在推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)品通信協(xié)議與接口規范化，據悉，該標準將在年內推出，未來(lái)將有助于調度系統的進(jìn)一步優(yōu)化。
綜合各方面因素，雖然自研調度系統有一定的好處，但因為技術(shù)門(mén)檻高、需要的投入也大，對于有些中小公司來(lái)說(shuō)并不經(jīng)濟劃算，因此它們會(huì )選擇與專(zhuān)門(mén)的調度系統廠(chǎng)家合作。最開(kāi)始，市場(chǎng)上大多是使用國外的調度系統，科爾摩根NDC占據了大部分的市場(chǎng)，不過(guò)伴隨著(zhù)國內AGV產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，國產(chǎn)軟件商也在不斷精進(jìn)技術(shù)，滿(mǎn)足市場(chǎng)需要。
表：國內部分專(zhuān)業(yè)調度系統廠(chǎng)商
可以看出，目前國內一些專(zhuān)門(mén)的調度系統廠(chǎng)商成立時(shí)間都并不久，一方面主要是因為此前國內整體的AGV產(chǎn)業(yè)都并不發(fā)達，專(zhuān)門(mén)的軟件公司市場(chǎng)不大，另一方面則在于技術(shù)限制，與國外的差距過(guò)大，市場(chǎng)基本上處于被外企壟斷階段。
但伴隨著(zhù)倉儲機器人引爆國內市場(chǎng)，AGV的規?；瘧脤ο到y的大規模集群調度有了更高的要求，AGV廠(chǎng)商開(kāi)始在調度系統方面下功夫，同時(shí)，市場(chǎng)的擴大也催生了一波專(zhuān)業(yè)的優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)調度系統廠(chǎng)商。
上海賓通智能：多機調度助力規?；瘧?/strong>
上海賓通智能科技有限公司（BITO Robotics）是一家以機器人算法為核心，提供柔性制造與智慧物流系統軟件和解決方案的創(chuàng )新驅動(dòng)型高科技公司，技術(shù)團隊主要來(lái)自于卡內基梅隆大學(xué)機器人研究所，目前已掌握人工智能算法、視覺(jué)識別感知、機器人軟件架構、電子硬件控制等關(guān)鍵技術(shù)。
賓通智能的核心產(chǎn)品——BFMS多機調度系統是多臺機器人智能調度中央管理系統，該系統主要有兩大特點(diǎn)：一是管理規模大，效率高，可對成百上千臺AGV、不少于30臺自動(dòng)叉車(chē)實(shí)現高效調度協(xié)同，實(shí)現全自動(dòng)最優(yōu)任務(wù)分配、路徑規劃和交通管制，多類(lèi)型機器人多任務(wù)并行，7*24快速響應，高效運作；二是能與生產(chǎn)協(xié)同，實(shí)時(shí)監控，可與ERP、MES、WMS對接，并與PLC、呼叫盒、光電開(kāi)關(guān)和自動(dòng)貨梯等物聯(lián)網(wǎng)設備通訊，獲取訂單信息，結合生產(chǎn)節拍，實(shí)現端到端的物流運輸和銜接，實(shí)時(shí)監督AGV運行狀態(tài)、任務(wù)狀態(tài)、電量故障等數據信息。
賓通曾為世界第一大半導體晶圓代工廠(chǎng)提供解決方案，該工廠(chǎng)半導體晶圓已成規模，想要搭建在狹小空間內的搬運系統，對于整體搬運系統的調度和交通管理有著(zhù)極高標準，尤其是穩定性和精度方面。賓通提供多臺自動(dòng)叉車(chē)的控制和調度系統對車(chē)輛的統一調度以及機器人的精準控制，引導機器人運行更加穩定，完全支持客戶(hù)實(shí)現狹小空間的半導體晶圓搬運功能，大幅度降低人力成本高達90%以上，降低硬件成本至少50%。
格局技術(shù)：多方位優(yōu)勢滿(mǎn)足客戶(hù)定制化需求
深圳市格局技術(shù)有限公司于2016年成立，是一家以技術(shù)為中心的創(chuàng )新型高科技公司。專(zhuān)注于移動(dòng)機器人行業(yè)，為機器人行業(yè)集成商、設備商和終端客戶(hù)提供專(zhuān)業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務(wù)。經(jīng)過(guò)多年研發(fā)和技術(shù)積累，格局在移動(dòng)機器人調度系統和本體控制器等領(lǐng)域擁有眾多核心技術(shù)和專(zhuān)利，并擁有豐富的工程實(shí)施經(jīng)驗。
格局自主研發(fā)的GH-System是一款面向AGV管控的WCS系統軟件，重點(diǎn)解決AGV使用過(guò)程中面臨的挑戰，例如路徑規劃、交通管制、任務(wù)管理、運維管理等。
GH-System采用業(yè)界領(lǐng)先的路徑規劃和交通管制算法，可輕松應對多地圖、單行雙向車(chē)道、死鎖等挑戰，支持二維碼、磁條、激光SLAM等不同導航方式AGV，能夠同時(shí)調度百臺級別數量的AGV協(xié)同工作。北向接口支持對接ERP、MES、WMS等高層級系統，南向接口支持不同廠(chǎng)家的AGV和各種現場(chǎng)設備（PLC、呼叫器、電梯、提升機等），還可支持現場(chǎng)業(yè)務(wù)和AGV模擬，能夠預先展示和驗證前期方案設計，提升項目質(zhì)量。
產(chǎn)品的優(yōu)異性能也贏(yíng)得了應用端的青睞，在某頭部快遞物流綜合服務(wù)提供商的分揀中心，格局GH-System系統以高并發(fā)和易擴展等優(yōu)異特性，不斷滿(mǎn)足客戶(hù)分揀業(yè)務(wù)定制化需求，助力客戶(hù)基于A(yíng)GV的全自動(dòng)化分揀項目成功落地，大幅了提升分揀效率，降低了差錯率和人力成本。
總體而言，國產(chǎn)調度系統廠(chǎng)家的發(fā)展讓我們看到了在核心技術(shù)領(lǐng)域國產(chǎn)AGV的不斷追趕，相信在不久的將來(lái)，我們會(huì )看到國產(chǎn)AGV供應鏈的全面崛起！
