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一文讀懂業(yè)內大熱的高舉升叉車(chē)AGV

日期:2021-11-10     瀏覽:3605    
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核心提示:多家企業(yè)已擁有成熟解決方案!
 隨著(zhù)工業(yè)自動(dòng)化與智能制造成為主流趨勢,物流自動(dòng)化趨勢不可逆轉,包括叉車(chē)AGV在內的自動(dòng)化、智能化搬運工具都迎來(lái)了前所未有的發(fā)展機遇。作為自動(dòng)化物流的主要實(shí)現方式,當前,叉車(chē)AGV被廣泛應用于重復性搬運、搬運工作強度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的場(chǎng)景來(lái)保證工作穩定進(jìn)行。

眾多應用場(chǎng)景中,“高位存取”是叉車(chē)AGV應用過(guò)程中的一塊“難啃”骨頭。因為,一般的堆高車(chē)舉升高度可達6m-12m,而堆高叉車(chē)AGV,舉升高度能達到8m就非常不錯了;另外,再加上堆高關(guān)節之間的間隙過(guò)大,容易造成前叉偏差,出現事故。所以,目前行業(yè)內針對高位存取場(chǎng)景叉車(chē)AGV應用的解決方案還有待改善。
根據資料顯示,目前行業(yè)內針對高位存取場(chǎng)景有較為成熟解決方案的企業(yè)有未來(lái)機器人、井源機電、杭叉智能、井松智能、艾吉威、合力、蘭劍智能、歐凱機器人等等。
為了更加清晰、透徹地了解叉車(chē)AGV在高位存取場(chǎng)景中的應用以及各痛難點(diǎn),新戰略機器人全媒體記者特與相關(guān)業(yè)內人士進(jìn)行了深切交流,并整理成文。

尚無(wú)相關(guān)標準定義,但已有產(chǎn)業(yè)共識
常言道:產(chǎn)品落地,標準先行。然而,就是這樣一句至理名言在A(yíng)GV行業(yè)失去了“權威”。因為,在眾多應用場(chǎng)景中,AGV的主要應用場(chǎng)景是工業(yè)制造領(lǐng)域,由于各領(lǐng)域的制造環(huán)境不盡相同,導致工藝流程也不同,對于A(yíng)GV的自動(dòng)化搬運需求自然也不一樣。
這就意味著(zhù)AGV廠(chǎng)商要對實(shí)際應用場(chǎng)景進(jìn)行專(zhuān)門(mén)定制才能更好地適配環(huán)境。
作為近些年興起的新品——高舉升叉車(chē)AGV自然而然地延續了AGV“非標”這一特性。未來(lái)機器人產(chǎn)品總監楊建輝、井源機電總經(jīng)理周正軍和新松激光叉車(chē)事業(yè)部總經(jīng)理王寶華均表示:對于高舉升叉車(chē)AGV,目前行業(yè)內并無(wú)相關(guān)標準定義,都是根據應用場(chǎng)景進(jìn)行專(zhuān)門(mén)定制的。

井源機電高舉升叉車(chē)AGV

楊建輝表示:雖然行業(yè)內對于高舉升叉車(chē)AGV尚無(wú)一個(gè)清晰明確的定義,但從企業(yè)角度來(lái)看,高舉升叉車(chē)AGV往往要滿(mǎn)足兩點(diǎn)要求,一是舉升高度超過(guò)6米;二是應用場(chǎng)景必須是倉儲存取,非搬運。
周正軍則認為,高舉升叉車(chē)AGV除舉升高度要達到一定水準外,還應具備以下特點(diǎn):
1、存儲量提升:相比人工叉車(chē)取放誤差大,層間距需要更大,而AGV取放精度高,層間距小,同樣高度庫位更多;
2、庫位管理智能化:相比原人工盤(pán)點(diǎn),耗時(shí)耗力易錯,AGV系統自動(dòng)進(jìn)行貨位管理、理庫、盤(pán)點(diǎn),可以實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新;
3、減少人工,節省成本:減少三班倒的叉車(chē)工、庫位盤(pán)點(diǎn)人員、減少高舉升液壓車(chē);
4、安全性大大提高:徹底解決原人工叉取誤差大,貨物跌落、傷人損貨的風(fēng)險。
雖然高舉升叉車(chē)AGV目前并無(wú)相關(guān)標準定義,但在一些方面卻形成了同步認知。例如,在舉升高度方面。目前業(yè)內大部分企業(yè)的高舉升叉車(chē)AGV最大舉升高度都在10米左右,尚未有新的突破,楊建輝表示,這是因為高舉升叉車(chē)AGV舉升高度越大、所需克服的困難也就越大,甚至會(huì )呈現幾何級增長(cháng)。
“星星之火,可以燎原”??梢灶A料,目前基于技術(shù)、場(chǎng)景和經(jīng)驗形成的一些同步認知必將為后來(lái)的標準制訂埋下鋪墊,進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)行業(yè)發(fā)展。

高舉升叉車(chē)AGV的痛難點(diǎn)
除在舉升高度形成同步認知外,在技術(shù)方面,企業(yè)對于高舉升叉車(chē)AGV需解決的問(wèn)題也十分一致。
周正軍表示:高舉升叉車(chē)AGV的搬運貨位存儲有兩種方式,一種是存放在高位貨架上,另一種是貨盤(pán)或器具的直接堆疊。其中后者運用中器具支撐腿的直接堆疊,是眾多用戶(hù)的場(chǎng)景需求。同一種器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常,器具使用越久則偏差更多,疊放越高,偏差也更大,這就需要AGV判斷下層器具偏差,從而調整即將放下的器具前后左右的位置,精準放下器具,這對AGV精度、檢測識別要求更高。
楊建輝也認為,在技術(shù)層面,高舉升叉車(chē)AGV解決的痛難點(diǎn)主要集中在兩方面,一是由場(chǎng)景差異造成的偏差;二是叉車(chē)AGV本身的問(wèn)題。
例如,在不同環(huán)境下,由于地勢的不平,高舉升叉車(chē)AGV在運行過(guò)程中容易出現顛簸現象,而由地面產(chǎn)生的顛簸將會(huì )經(jīng)過(guò)多重放大作用傳至上面,進(jìn)而導致貨架變形和致使叉車(chē)AGV在高位存取貨物環(huán)節中發(fā)生錯誤;同時(shí),高位存取貨架越往上安裝,形變量就越大,原本規劃好的倉儲空間也會(huì )因個(gè)別貨架形變而出現“極限”現象。
除環(huán)境差異造成的影響外,高舉升叉車(chē)AGV由于自身的原因也會(huì )帶來(lái)一系列問(wèn)題。例如,隨著(zhù)貨叉的提升,其門(mén)架變形和晃動(dòng)將會(huì )越來(lái)越厲害,這會(huì )給叉車(chē)AGV決策、定位、測量帶來(lái)極大干擾,降低存取效率,嚴重時(shí)甚至會(huì )造成貨叉與貨架相撞的后果。
王寶華的看法和周正軍、楊建輝如出一轍,其認為,當前高舉升叉車(chē)面臨的挑戰有地面平整度不好、門(mén)架形變、取貨無(wú)法做到一致等等。
典型的是倉庫貨架應用環(huán)境,因為高舉升叉車(chē)AGV停在作業(yè)站點(diǎn)時(shí),其會(huì )隨著(zhù)門(mén)架的升高發(fā)生傾斜現象,這會(huì )造成同一作業(yè)站點(diǎn)低位和高位的存取位置發(fā)生變化。
其次,不同于堆垛機垂直方向上工作在天軌和地軌之間,高舉升叉車(chē)AGV是依靠門(mén)架的起升來(lái)實(shí)現高位作業(yè),機械結構與傳統的高位叉車(chē)一樣,當門(mén)架升到較高的位置時(shí),門(mén)架在A(yíng)GV動(dòng)作時(shí)會(huì )發(fā)生些許的晃動(dòng),屆時(shí),就會(huì )造成一些彈性形變。
另外,在人工與AGV混合作業(yè)情況下,貨物在貨位中由人存儲的位置與AGV存取的位置無(wú)法做到絕對一致,當由AGV去拾取人工放置的貨物時(shí)也會(huì )帶來(lái)拾取失敗的風(fēng)險。
由此可見(jiàn),目前高舉升叉車(chē)AGV亟需解決的痛難點(diǎn)在于如何解決因環(huán)境、器具所造成的貨架形變、位置偏移等問(wèn)題。各家企業(yè)也在探索不同的解決方案,如未來(lái)機器人采取了兩大解決措施,即通過(guò)提高感知能力和調整車(chē)體參數的方式來(lái)讓叉車(chē)AGV更加適應環(huán)境。
未來(lái)機器人高位無(wú)人叉車(chē)
堆垛機VS高舉升叉車(chē)AGV
高舉升叉車(chē)AGV在行業(yè)內,無(wú)疑是類(lèi)新品,功能強大,應用廣泛。不過(guò),從應用場(chǎng)景看,其和堆垛機非常相似,這不禁讓人疑惑,高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機是否存在競爭關(guān)系?楊建輝、周正軍和王寶華各有不同的看法。
楊建輝認為,由于應用場(chǎng)景相似,高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機是存在著(zhù)競爭關(guān)系的,但這種競爭關(guān)系只局限于一定高度。例如,目前高舉升叉車(chē)AGV最大舉升高度是10米,而堆垛機則在10米以上。在10米及以下的舉升高度,高舉升叉車(chē)AGV由于性能靈活,會(huì )比堆垛機有優(yōu)勢的,但10米以上則是堆垛機的“天下”。
此外,從經(jīng)濟上看,高舉升叉車(chē)AGV項目成本較低,實(shí)現周期快,這對于企業(yè)而言,也是一個(gè)無(wú)法忽視的優(yōu)勢。因此,高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機是存在著(zhù)競爭關(guān)系的。
不同于楊建輝的觀(guān)點(diǎn),周正軍則表示高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機是互補關(guān)系,不存在著(zhù)替代關(guān)系。因為堆垛機實(shí)現高位貨架貨位的取放,只能在固定區域固定軌道上運行,而高舉升叉車(chē)AGV則能將高位取放貨、貨位管理、出入庫配送等環(huán)節進(jìn)行有機結合。
雖然高舉升叉車(chē)AGV具有堆垛機無(wú)法比擬的靈活性,但對于十幾米以上高位貨架存儲、以及出入庫效率非常高的場(chǎng)景,仍是堆垛機更有優(yōu)勢。這種情況下,高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機可以相互結合,如AGV實(shí)現出入庫配送,堆垛機進(jìn)行高位貨架的取放貨。
在這兩種關(guān)系外,王寶華則認為高舉升叉車(chē)AGV與堆垛機滿(mǎn)足的是不同的應用需求。因為高舉升叉車(chē)AGV的作業(yè)高度會(huì )因門(mén)架高位失載而受限,同時(shí)在高位取放操作時(shí)門(mén)架會(huì )產(chǎn)生晃動(dòng)等問(wèn)題,因此貨物存取效率達不到堆垛機水平。但AGV應用起來(lái)更加靈活,不用像堆垛機一樣需要進(jìn)行固定基礎建設,在無(wú)法建設立體倉庫時(shí),對取放作業(yè)效率要求不是非常高的情況下,AGV是一個(gè)比較適合的選擇。另外高舉升叉車(chē)AGV末端執行屬具更加靈活,可以適配雙伸位、多叉位等非常規應用。

新松高舉升叉車(chē)AGV
高舉升叉車(chē)AGV未來(lái)究竟如何?
作為一類(lèi)新式產(chǎn)品,高舉升叉車(chē)AGV未來(lái)的發(fā)展趨勢究竟如何?周正軍、楊建輝和王寶華分別從市場(chǎng)、技術(shù)等不同角度進(jìn)行了論述。
周正軍表示:“高舉升叉車(chē)AGV運用場(chǎng)景越來(lái)越廣泛,已不僅局限于人工叉取樣式,如全方位運行、雙門(mén)架高舉升(類(lèi)似堆垛機樣式)等,這種用人工叉車(chē)改造的已然行不通,需要專(zhuān)門(mén)的非標定制,而這正是井源機電的優(yōu)勢”。
楊建輝表示,高舉升叉車(chē)AGV經(jīng)歷了從質(zhì)疑、到認可、再到逐漸采用的過(guò)程,目前呈現市場(chǎng)需求性強的特點(diǎn),未來(lái)必定大有所為。因為,目前企業(yè)對于土地利潤率越來(lái)越看重,都想在有效的空間內,極大提升空間利用率,這就給高舉升叉車(chē)AGV發(fā)展提供了機會(huì )。在市場(chǎng)外,高舉升叉車(chē)AGV企業(yè)還應重視技術(shù)問(wèn)題,因為目前能將高舉升叉車(chē)AGV做好的企業(yè)并不多,只有在不同的場(chǎng)景中摸索,積累才能將產(chǎn)品做的更好。
王寶華則認為:高舉升叉車(chē)AGV并不能被簡(jiǎn)單看作是人工叉車(chē)的替換,要根據具體應用場(chǎng)景具體分析。在應用AGV的同時(shí),也要進(jìn)行必要的標準化場(chǎng)景改造,如何規避應用中的風(fēng)險也要進(jìn)行細致分析。但作為自動(dòng)化物流解決方案的一種方法,高舉升叉車(chē)AGV有著(zhù)廣泛的應用空間和市場(chǎng),如通過(guò)合理和細致的設計一定會(huì )給客戶(hù)帶來(lái)豐碩效益。
 
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