從室內到封閉/半封閉室外，無(wú)人叉車(chē)需要應對更多復雜問(wèn)題，如長(cháng)距離搬運效率、室外導航定位、突發(fā)狀況、室內與室外的作業(yè)流程對接等，而在室外場(chǎng)景中，作為工廠(chǎng)倉儲內部物流流程的起點(diǎn)與終點(diǎn)，月臺無(wú)人裝卸一直屬于較難攻克的“深水區”場(chǎng)景之一，也是各大移動(dòng)機器人廠(chǎng)商致力于突破的方向。
在外月臺裝卸場(chǎng)景中，針對室內外的復雜場(chǎng)景變化，未來(lái)機器人推出3D激光 SLAM定位方案，無(wú)人叉車(chē)對環(huán)境變化的適應性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達到80%；除了無(wú)人叉車(chē)室內外定位導航，不同車(chē)型不同裝卸方式都對無(wú)人叉車(chē)解決方案有不同的需求，未來(lái)機器人憑借著(zhù)自身在無(wú)人叉車(chē)方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項目經(jīng)驗，落地了一個(gè)又一個(gè)高難度月臺無(wú)人裝卸項目，展現出過(guò)硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺無(wú)人化升級。
廂式貨車(chē)：
傳統廂式貨車(chē)的裝車(chē)，一般是由人工叉車(chē)將貨物運送到月臺，再由工人將貨物碼放到車(chē)廂內，這樣的作業(yè)流程不僅耗費大量的人力物力，也存在一定的安全隱患。未來(lái)機器人在面對貨柜車(chē)裝卸場(chǎng)景時(shí)，采取讓叉車(chē)完全駛入車(chē)廂進(jìn)行裝卸的方案，直接免去人工作業(yè)。當無(wú)人叉車(chē)駛入貨柜車(chē)車(chē)廂內，通過(guò)3D感知激光對貨柜車(chē)內壁以及貨物進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢測，感知精度可達≤±10mm，媲美人工作業(yè)。
在某化工企業(yè)實(shí)際應用時(shí)，無(wú)人叉車(chē)載貨進(jìn)入狹長(cháng)的車(chē)廂后，基于3D感知激光技術(shù)，在寬度為2.35m的車(chē)廂，貨物左右間隙小于30mm的環(huán)境內，完成兩列貨物18托的精準擺放，成功實(shí)現月臺自動(dòng)裝貨，也是國內首個(gè)成功實(shí)現廂式貨車(chē)無(wú)人叉車(chē)裝箱案例。
此次應用中，未來(lái)機器人自主研發(fā)的中控系統與客戶(hù)立庫WMS系統通過(guò)局域網(wǎng)對接。當司機將卡車(chē)停好，登車(chē)橋搭好后，在立庫系統下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統將目標裝車(chē)貨物運送至立庫出庫口，貨物到達輸送線(xiàn)末端后，輸送線(xiàn)PLC發(fā)送裝車(chē)需求信號給無(wú)人叉車(chē)中控系統，調度無(wú)人叉車(chē)叉取貨物進(jìn)行裝車(chē)，無(wú)需人工過(guò)多干涉，提升了裝貨流程安全性。
同時(shí)，該項目啟用的VNE20平衡重無(wú)人叉車(chē)基于3D激光感知技術(shù)，不僅能感知檢測指定位置上的貨物有無(wú)狀況，當貨物擺放左右存在偏差時(shí)，無(wú)人叉車(chē)還能智能調整運行姿態(tài)，對擺放出現偏差的物料進(jìn)行正確叉取，打造高柔性、靈活性的月臺自動(dòng)裝卸場(chǎng)景，搭配智能共享托盤(pán)，通過(guò)托盤(pán)內置RFID電子標簽，能有效進(jìn)行貨物追溯，提高倉儲人員工作效率，降低物流運作成本，實(shí)現貨物全程可控
高、低欄貨車(chē)：
高低欄貨車(chē)與廂式貨車(chē)類(lèi)似，傳統作業(yè)都需要人工進(jìn)入車(chē)廂裝貨區進(jìn)行裝填，未來(lái)機器人也采用了駛入式裝卸貨的方案，但高低欄貨車(chē)的邊界數據更難處理，需要更精準的識別技術(shù)。今年7月，未來(lái)機器人成功落地又一月臺無(wú)人裝卸項目案例，該項目位于華南地區，客戶(hù)實(shí)施現場(chǎng)需要配合立庫庫輥筒線(xiàn)節拍實(shí)現貨物出庫-裝車(chē)全流程自動(dòng)化。
在高、低欄貨車(chē)停穩后，月臺與貨車(chē)間升起登車(chē)橋與地面形成一定坡度，滿(mǎn)載貨物的無(wú)人叉車(chē)需要駛上登車(chē)橋進(jìn)入貨車(chē)車(chē)廂，登車(chē)橋與貨車(chē)車(chē)廂形成的坡度、室外地面的溝坎，貨車(chē)車(chē)廂凹凸不平的地板都對無(wú)人叉車(chē)的通過(guò)性、定位能力及控制提出了非常高的要求，無(wú)人叉車(chē)在行駛過(guò)程中的行駛速度即會(huì )影響裝車(chē)效率也會(huì )有貨物傾倒的風(fēng)險；同時(shí)，無(wú)人叉車(chē)需要在有限的貨車(chē)寬度內完成兩列標準外寬為1100mm的貨物精準擺放（不含超托），對無(wú)人叉車(chē)的空間測量感知及貨叉自適應控制要求極高。
面對此次項目，未來(lái)機器人派出VNE20室內外平衡重無(wú)人叉車(chē)應戰，以匹配室內外環(huán)境下的無(wú)人搬運需求。遇到室內外復雜場(chǎng)景時(shí)，VNE20無(wú)人叉車(chē)通過(guò)配置3D激光混合視覺(jué)導航SLAM，提取環(huán)境圖像信息，同步定位并創(chuàng )建自然特征地圖，精準識別環(huán)境信息，同時(shí)結合智能算法與仿真建模計算，沉淀項目數據，從無(wú)人叉車(chē)行駛速度、加速度、貨叉舉升高度等方面進(jìn)行不斷調整優(yōu)化，最終得出裝車(chē)效率與安全雙優(yōu)方案，解決項目現場(chǎng)的復雜環(huán)境難題。 
VNE20無(wú)人叉車(chē)車(chē)載環(huán)境感知系統不僅能識別檢測貨車(chē)類(lèi)型，還能精準感知測量車(chē)廂的放貨空間，當無(wú)人叉車(chē)載貨進(jìn)入高/低欄貨車(chē)車(chē)廂后，通過(guò)感知激光和視覺(jué)定位，在寬度約為2450mm的車(chē)廂，完成兩列標準外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結合未來(lái)機器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無(wú)人叉車(chē)根據貨車(chē)停車(chē)位姿、貨車(chē)尾車(chē)寬度等信息自適應調整自身車(chē)體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據貨車(chē)尾車(chē)寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應調整，貨叉控制精度達到5mm，動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現高效安全作業(yè)。
該項目中場(chǎng)景、環(huán)境相較于過(guò)往項目案例更為復雜多變，然而憑借未來(lái)機器人自主研發(fā)的技術(shù)路線(xiàn)與大量“深水區”場(chǎng)景沉淀的經(jīng)驗，此次月臺無(wú)人裝卸解決方案成功幫助客戶(hù)實(shí)現智能物流升級，提高倉庫貨物周轉穩定性與安全性。
飛翼車(chē)/鷗翼車(chē)：
飛翼車(chē)/鷗翼車(chē)具有裝卸快，防雨防塵防曬等優(yōu)點(diǎn)，兩邊飛翼同時(shí)打開(kāi)后可以直接由叉車(chē)從兩側同時(shí)進(jìn)行貨物裝卸，更方便使用叉車(chē)進(jìn)行裝卸貨，常用于造紙、家電、化工、食品，以及煙草行業(yè)，其中煙草成品由于材質(zhì)原因在搬運過(guò)程中容易損壞，所以對叉車(chē)要求更高的安全性和穩定性，減少轉運中的碰撞問(wèn)題。
某卷煙廠(chǎng)進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期，為實(shí)現工廠(chǎng)自動(dòng)化、智能化升級，引進(jìn)了未來(lái)機器人的柔性廠(chǎng)內物流無(wú)人化方案，解決廠(chǎng)內物流規范性，貨物破損率的問(wèn)題。為了助力企業(yè)真正實(shí)現內部產(chǎn)線(xiàn)無(wú)人物流，未來(lái)機器人從室內場(chǎng)景走向室外，在煙草行業(yè)實(shí)現國內第一例室外鷗翼車(chē)無(wú)人叉車(chē)裝卸貨場(chǎng)景，從卸貨、轉運、出入庫形成一條完整的無(wú)人化物流鏈。
在面對飛翼車(chē)無(wú)人裝卸場(chǎng)景時(shí)，未來(lái)機器人采用視覺(jué)+３D激光多種傳感器進(jìn)行復合定位，當系統檢測到貨車(chē)?？课恢们昂笞笥矣衅?，無(wú)人叉車(chē)根據反饋得到的偏差數據，調整叉車(chē)位姿尋找適宜取貨位置，根據感知檢測到車(chē)上貨物之間的縫隙距離，無(wú)人叉車(chē)判斷第一托取貨位置，開(kāi)始卸貨。項目規范了物流流程，降低了貨損率。
在此次案例中，AGV需要先裝滿(mǎn)緩存區后再入庫，對接駛入式貨架無(wú)人叉車(chē)必須高精度定位。根據要求貨物從鷗翼車(chē)卸貨后需優(yōu)先卸入緩存區地面擺放便于二次出貨，多出來(lái)的貨物直接從歐翼車(chē)上直接卸入倉庫存儲。首先要確認緩存區庫位剩余的位置，根據貨車(chē)上的貨物數量，再識別倉庫中的剩余庫位，該需求非常依賴(lài)無(wú)人叉車(chē)的計算能力及中控系統調度能力和與庫位檢測系統、WMS系統的對接能力。
在A(yíng)區倉庫中，存放方式為駛入式貨架，貨物托盤(pán)寬1200mm，駛入式貨架寬1280，在駛入式貨架出入庫存儲時(shí)，大平衡重的車(chē)體必須保證高精度駛入，借助智能視覺(jué)感知技術(shù)、3D感知定位技術(shù)，對貨架進(jìn)行觀(guān)測與識別，再根據反饋的數據實(shí)時(shí)的規劃最優(yōu)路徑，完成自適應出入庫；
當A區倉庫滿(mǎn)了后，貨物將通過(guò)4層滿(mǎn)載料框的形式轉運至B區進(jìn)行存儲。4層滿(mǎn)載料框的堆疊的庫位形式雖然能充分的節省空間，但是在4*650Kg的情況下，承載的重量達到了2.6T。
針對室外裝卸場(chǎng)景中面對鷗翼貨車(chē)停車(chē)精度不一、托盤(pán)緊湊、貨物超板等問(wèn)題，未來(lái)機器人通過(guò)部署5G網(wǎng)絡(luò )和視覺(jué)環(huán)境監控，利用客制化研發(fā)的室外“明眸”系統裝卸車(chē)版本加上MEC邊緣計算，對貨車(chē)位置和位姿進(jìn)行檢測，生成三維裝車(chē)方案，完成不同位置貨車(chē)裝卸，通過(guò)叉端3D感知，3D定位技術(shù)，從末端精細化處理托盤(pán)緊湊的問(wèn)題，保障貨物的穩定性和安全性。
利用未來(lái)機器人無(wú)人叉車(chē)對成品的轉運、出入庫進(jìn)行全局質(zhì)量的把控和跟蹤，該煙草公司優(yōu)化了庫容效率，存儲空間增加了30%的存儲空間，規范了廠(chǎng)內物流轉運流程，為企業(yè)減少了50%在裝卸過(guò)程中的貨物損壞率，實(shí)現整個(gè)廠(chǎng)區的集中控制與協(xié)調作業(yè)，進(jìn)行智能決策和智能物流配送。
外月臺裝卸車(chē)方案展現了未來(lái)機器人三大技術(shù)強項：感知/定位/伺服。
未來(lái)機器人銷(xiāo)售部總監鄒先生曾表示，“外月臺裝卸車(chē)方案，是我們繼中高位出入庫、軟包堆疊之后的又一核心場(chǎng)景突破，其中涵蓋90%的流行貨車(chē)車(chē)型，包括貨柜車(chē)、高／低欄車(chē)、平板車(chē)和飛翼車(chē)，在裝卸車(chē)場(chǎng)景中未來(lái)機器人目前在行業(yè)內極具競爭力和領(lǐng)創(chuàng )性。”
誠然，能否實(shí)現智能工廠(chǎng)物流全流程的高度智能化，從物流倉儲管理角度看，關(guān)鍵在于各個(gè)環(huán)節能否銜接得緊密有序、高效協(xié)同，月臺作為倉庫進(jìn)出貨的重要基礎設施之一，是流程閉環(huán)的“第一米”與“最后一米”，未來(lái)機器人還將不斷攻克“深水區”場(chǎng)景，不斷突破“新高地”，給未來(lái)物流搬運帶來(lái)更多可能性。
在外月臺裝卸場(chǎng)景中，針對室內外的復雜場(chǎng)景變化，未來(lái)機器人推出3D激光 SLAM定位方案，無(wú)人叉車(chē)對環(huán)境變化的適應性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達到80%；除了無(wú)人叉車(chē)室內外定位導航，不同車(chē)型不同裝卸方式都對無(wú)人叉車(chē)解決方案有不同的需求，未來(lái)機器人憑借著(zhù)自身在無(wú)人叉車(chē)方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項目經(jīng)驗，落地了一個(gè)又一個(gè)高難度月臺無(wú)人裝卸項目，展現出過(guò)硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺無(wú)人化升級。
廂式貨車(chē)：
此次應用中，未來(lái)機器人自主研發(fā)的中控系統與客戶(hù)立庫WMS系統通過(guò)局域網(wǎng)對接。當司機將卡車(chē)停好，登車(chē)橋搭好后，在立庫系統下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統將目標裝車(chē)貨物運送至立庫出庫口，貨物到達輸送線(xiàn)末端后，輸送線(xiàn)PLC發(fā)送裝車(chē)需求信號給無(wú)人叉車(chē)中控系統，調度無(wú)人叉車(chē)叉取貨物進(jìn)行裝車(chē)，無(wú)需人工過(guò)多干涉，提升了裝貨流程安全性。
高、低欄貨車(chē)：
VNE20無(wú)人叉車(chē)車(chē)載環(huán)境感知系統不僅能識別檢測貨車(chē)類(lèi)型，還能精準感知測量車(chē)廂的放貨空間，當無(wú)人叉車(chē)載貨進(jìn)入高/低欄貨車(chē)車(chē)廂后，通過(guò)感知激光和視覺(jué)定位，在寬度約為2450mm的車(chē)廂，完成兩列標準外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結合未來(lái)機器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無(wú)人叉車(chē)根據貨車(chē)停車(chē)位姿、貨車(chē)尾車(chē)寬度等信息自適應調整自身車(chē)體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據貨車(chē)尾車(chē)寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應調整，貨叉控制精度達到5mm，動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現高效安全作業(yè)。
飛翼車(chē)/鷗翼車(chē)：
外月臺裝卸車(chē)方案展現了未來(lái)機器人三大技術(shù)強項：感知/定位/伺服。
