從室內(nèi)到封閉/半封閉室外，無人叉車需要應(yīng)對更多復(fù)雜問題，如長距離搬運(yùn)效率、室外導(dǎo)航定位、突發(fā)狀況、室內(nèi)與室外的作業(yè)流程對接等，而在室外場景中，作為工廠倉儲內(nèi)部物流流程的起點(diǎn)與終點(diǎn)，月臺無人裝卸一直屬于較難攻克的“深水區(qū)”場景之一，也是各大移動機(jī)器人廠商致力于突破的方向。
在外月臺裝卸場景中，針對室內(nèi)外的復(fù)雜場景變化，未來機(jī)器人推出3D激光 SLAM定位方案，無人叉車對環(huán)境變化的適應(yīng)性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達(dá)到80%；除了無人叉車室內(nèi)外定位導(dǎo)航，不同車型不同裝卸方式都對無人叉車解決方案有不同的需求，未來機(jī)器人憑借著自身在無人叉車方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，落地了一個又一個高難度月臺無人裝卸項(xiàng)目，展現(xiàn)出過硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺無人化升級。
廂式貨車：
傳統(tǒng)廂式貨車的裝車，一般是由人工叉車將貨物運(yùn)送到月臺，再由工人將貨物碼放到車廂內(nèi)，這樣的作業(yè)流程不僅耗費(fèi)大量的人力物力，也存在一定的安全隱患。未來機(jī)器人在面對貨柜車裝卸場景時，采取讓叉車完全駛?cè)胲噹M(jìn)行裝卸的方案，直接免去人工作業(yè)。當(dāng)無人叉車駛?cè)胴浌褴囓噹麅?nèi)，通過3D感知激光對貨柜車內(nèi)壁以及貨物進(jìn)行動態(tài)檢測，感知精度可達(dá)≤±10mm，媲美人工作業(yè)。
在某化工企業(yè)實(shí)際應(yīng)用時，無人叉車載貨進(jìn)入狹長的車廂后，基于3D感知激光技術(shù)，在寬度為2.35m的車廂，貨物左右間隙小于30mm的環(huán)境內(nèi)，完成兩列貨物18托的精準(zhǔn)擺放，成功實(shí)現(xiàn)月臺自動裝貨，也是國內(nèi)首個成功實(shí)現(xiàn)廂式貨車無人叉車裝箱案例。
此次應(yīng)用中，未來機(jī)器人自主研發(fā)的中控系統(tǒng)與客戶立庫WMS系統(tǒng)通過局域網(wǎng)對接。當(dāng)司機(jī)將卡車停好，登車橋搭好后，在立庫系統(tǒng)下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統(tǒng)將目標(biāo)裝車貨物運(yùn)送至立庫出庫口，貨物到達(dá)輸送線末端后，輸送線PLC發(fā)送裝車需求信號給無人叉車中控系統(tǒng)，調(diào)度無人叉車叉取貨物進(jìn)行裝車，無需人工過多干涉，提升了裝貨流程安全性。
同時，該項(xiàng)目啟用的VNE20平衡重無人叉車基于3D激光感知技術(shù)，不僅能感知檢測指定位置上的貨物有無狀況，當(dāng)貨物擺放左右存在偏差時，無人叉車還能智能調(diào)整運(yùn)行姿態(tài)，對擺放出現(xiàn)偏差的物料進(jìn)行正確叉取，打造高柔性、靈活性的月臺自動裝卸場景，搭配智能共享托盤，通過托盤內(nèi)置RFID電子標(biāo)簽，能有效進(jìn)行貨物追溯，提高倉儲人員工作效率，降低物流運(yùn)作成本，實(shí)現(xiàn)貨物全程可控
高、低欄貨車：
高低欄貨車與廂式貨車類似，傳統(tǒng)作業(yè)都需要人工進(jìn)入車廂裝貨區(qū)進(jìn)行裝填，未來機(jī)器人也采用了駛?cè)胧窖b卸貨的方案，但高低欄貨車的邊界數(shù)據(jù)更難處理，需要更精準(zhǔn)的識別技術(shù)。今年7月，未來機(jī)器人成功落地又一月臺無人裝卸項(xiàng)目案例，該項(xiàng)目位于華南地區(qū)，客戶實(shí)施現(xiàn)場需要配合立庫庫輥筒線節(jié)拍實(shí)現(xiàn)貨物出庫-裝車全流程自動化。
在高、低欄貨車停穩(wěn)后，月臺與貨車間升起登車橋與地面形成一定坡度，滿載貨物的無人叉車需要駛上登車橋進(jìn)入貨車車廂，登車橋與貨車車廂形成的坡度、室外地面的溝坎，貨車車廂凹凸不平的地板都對無人叉車的通過性、定位能力及控制提出了非常高的要求，無人叉車在行駛過程中的行駛速度即會影響裝車效率也會有貨物傾倒的風(fēng)險；同時，無人叉車需要在有限的貨車寬度內(nèi)完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm的貨物精準(zhǔn)擺放（不含超托），對無人叉車的空間測量感知及貨叉自適應(yīng)控制要求極高。
面對此次項(xiàng)目，未來機(jī)器人派出VNE20室內(nèi)外平衡重?zé)o人叉車應(yīng)戰(zhàn)，以匹配室內(nèi)外環(huán)境下的無人搬運(yùn)需求。遇到室內(nèi)外復(fù)雜場景時，VNE20無人叉車通過配置3D激光混合視覺導(dǎo)航SLAM，提取環(huán)境圖像信息，同步定位并創(chuàng)建自然特征地圖，精準(zhǔn)識別環(huán)境信息，同時結(jié)合智能算法與仿真建模計(jì)算，沉淀項(xiàng)目數(shù)據(jù)，從無人叉車行駛速度、加速度、貨叉舉升高度等方面進(jìn)行不斷調(diào)整優(yōu)化，最終得出裝車效率與安全雙優(yōu)方案，解決項(xiàng)目現(xiàn)場的復(fù)雜環(huán)境難題。 
VNE20無人叉車車載環(huán)境感知系統(tǒng)不僅能識別檢測貨車類型，還能精準(zhǔn)感知測量車廂的放貨空間，當(dāng)無人叉車載貨進(jìn)入高/低欄貨車車廂后，通過感知激光和視覺定位，在寬度約為2450mm的車廂，完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結(jié)合未來機(jī)器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無人叉車根據(jù)貨車停車位姿、貨車尾車寬度等信息自適應(yīng)調(diào)整自身車體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據(jù)貨車尾車寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應(yīng)調(diào)整，貨叉控制精度達(dá)到5mm，動態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效安全作業(yè)。
該項(xiàng)目中場景、環(huán)境相較于過往項(xiàng)目案例更為復(fù)雜多變，然而憑借未來機(jī)器人自主研發(fā)的技術(shù)路線與大量“深水區(qū)”場景沉淀的經(jīng)驗(yàn)，此次月臺無人裝卸解決方案成功幫助客戶實(shí)現(xiàn)智能物流升級，提高倉庫貨物周轉(zhuǎn)穩(wěn)定性與安全性。
飛翼車/鷗翼車：
飛翼車/鷗翼車具有裝卸快，防雨防塵防曬等優(yōu)點(diǎn)，兩邊飛翼同時打開后可以直接由叉車從兩側(cè)同時進(jìn)行貨物裝卸，更方便使用叉車進(jìn)行裝卸貨，常用于造紙、家電、化工、食品，以及煙草行業(yè)，其中煙草成品由于材質(zhì)原因在搬運(yùn)過程中容易損壞，所以對叉車要求更高的安全性和穩(wěn)定性，減少轉(zhuǎn)運(yùn)中的碰撞問題。
某卷煙廠進(jìn)入高速發(fā)展時期，為實(shí)現(xiàn)工廠自動化、智能化升級，引進(jìn)了未來機(jī)器人的柔性廠內(nèi)物流無人化方案，解決廠內(nèi)物流規(guī)范性，貨物破損率的問題。為了助力企業(yè)真正實(shí)現(xiàn)內(nèi)部產(chǎn)線無人物流，未來機(jī)器人從室內(nèi)場景走向室外，在煙草行業(yè)實(shí)現(xiàn)國內(nèi)第一例室外鷗翼車無人叉車裝卸貨場景，從卸貨、轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫形成一條完整的無人化物流鏈。
在面對飛翼車無人裝卸場景時，未來機(jī)器人采用視覺+３D激光多種傳感器進(jìn)行復(fù)合定位，當(dāng)系統(tǒng)檢測到貨車停靠位置前后左右有偏差，無人叉車根據(jù)反饋得到的偏差數(shù)據(jù)，調(diào)整叉車位姿尋找適宜取貨位置，根據(jù)感知檢測到車上貨物之間的縫隙距離，無人叉車判斷第一托取貨位置，開始卸貨。項(xiàng)目規(guī)范了物流流程，降低了貨損率。
在此次案例中，AGV需要先裝滿緩存區(qū)后再入庫，對接駛?cè)胧截浖軣o人叉車必須高精度定位。根據(jù)要求貨物從鷗翼車卸貨后需優(yōu)先卸入緩存區(qū)地面擺放便于二次出貨，多出來的貨物直接從歐翼車上直接卸入倉庫存儲。首先要確認(rèn)緩存區(qū)庫位剩余的位置，根據(jù)貨車上的貨物數(shù)量，再識別倉庫中的剩余庫位，該需求非常依賴無人叉車的計(jì)算能力及中控系統(tǒng)調(diào)度能力和與庫位檢測系統(tǒng)、WMS系統(tǒng)的對接能力。
在A區(qū)倉庫中，存放方式為駛?cè)胧截浖埽浳锿斜P寬1200mm，駛?cè)胧截浖軐?280，在駛?cè)胧截浖艹鋈霂齑鎯r，大平衡重的車體必須保證高精度駛?cè)耄柚悄芤曈X感知技術(shù)、3D感知定位技術(shù)，對貨架進(jìn)行觀測與識別，再根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)實(shí)時的規(guī)劃最優(yōu)路徑，完成自適應(yīng)出入庫；
當(dāng)A區(qū)倉庫滿了后，貨物將通過4層滿載料框的形式轉(zhuǎn)運(yùn)至B區(qū)進(jìn)行存儲。4層滿載料框的堆疊的庫位形式雖然能充分的節(jié)省空間，但是在4*650Kg的情況下，承載的重量達(dá)到了2.6T。
針對室外裝卸場景中面對鷗翼貨車停車精度不一、托盤緊湊、貨物超板等問題，未來機(jī)器人通過部署5G網(wǎng)絡(luò)和視覺環(huán)境監(jiān)控，利用客制化研發(fā)的室外“明眸”系統(tǒng)裝卸車版本加上MEC邊緣計(jì)算，對貨車位置和位姿進(jìn)行檢測，生成三維裝車方案，完成不同位置貨車裝卸，通過叉端3D感知，3D定位技術(shù)，從末端精細(xì)化處理托盤緊湊的問題，保障貨物的穩(wěn)定性和安全性。
利用未來機(jī)器人無人叉車對成品的轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫進(jìn)行全局質(zhì)量的把控和跟蹤，該煙草公司優(yōu)化了庫容效率，存儲空間增加了30%的存儲空間，規(guī)范了廠內(nèi)物流轉(zhuǎn)運(yùn)流程，為企業(yè)減少了50%在裝卸過程中的貨物損壞率，實(shí)現(xiàn)整個廠區(qū)的集中控制與協(xié)調(diào)作業(yè)，進(jìn)行智能決策和智能物流配送。
外月臺裝卸車方案展現(xiàn)了未來機(jī)器人三大技術(shù)強(qiáng)項(xiàng)：感知/定位/伺服。
未來機(jī)器人銷售部總監(jiān)鄒先生曾表示，“外月臺裝卸車方案，是我們繼中高位出入庫、軟包堆疊之后的又一核心場景突破，其中涵蓋90%的流行貨車車型，包括貨柜車、高／低欄車、平板車和飛翼車，在裝卸車場景中未來機(jī)器人目前在行業(yè)內(nèi)極具競爭力和領(lǐng)創(chuàng)性。”
誠然，能否實(shí)現(xiàn)智能工廠物流全流程的高度智能化，從物流倉儲管理角度看，關(guān)鍵在于各個環(huán)節(jié)能否銜接得緊密有序、高效協(xié)同，月臺作為倉庫進(jìn)出貨的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一，是流程閉環(huán)的“第一米”與“最后一米”，未來機(jī)器人還將不斷攻克“深水區(qū)”場景，不斷突破“新高地”，給未來物流搬運(yùn)帶來更多可能性。
在外月臺裝卸場景中，針對室內(nèi)外的復(fù)雜場景變化，未來機(jī)器人推出3D激光 SLAM定位方案，無人叉車對環(huán)境變化的適應(yīng)性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達(dá)到80%；除了無人叉車室內(nèi)外定位導(dǎo)航，不同車型不同裝卸方式都對無人叉車解決方案有不同的需求，未來機(jī)器人憑借著自身在無人叉車方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，落地了一個又一個高難度月臺無人裝卸項(xiàng)目，展現(xiàn)出過硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺無人化升級。
廂式貨車：
此次應(yīng)用中，未來機(jī)器人自主研發(fā)的中控系統(tǒng)與客戶立庫WMS系統(tǒng)通過局域網(wǎng)對接。當(dāng)司機(jī)將卡車停好，登車橋搭好后，在立庫系統(tǒng)下發(fā)出庫任務(wù)，立庫系統(tǒng)將目標(biāo)裝車貨物運(yùn)送至立庫出庫口，貨物到達(dá)輸送線末端后，輸送線PLC發(fā)送裝車需求信號給無人叉車中控系統(tǒng)，調(diào)度無人叉車叉取貨物進(jìn)行裝車，無需人工過多干涉，提升了裝貨流程安全性。
高、低欄貨車：
VNE20無人叉車車載環(huán)境感知系統(tǒng)不僅能識別檢測貨車類型，還能精準(zhǔn)感知測量車廂的放貨空間，當(dāng)無人叉車載貨進(jìn)入高/低欄貨車車廂后，通過感知激光和視覺定位，在寬度約為2450mm的車廂，完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結(jié)合未來機(jī)器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無人叉車根據(jù)貨車停車位姿、貨車尾車寬度等信息自適應(yīng)調(diào)整自身車體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據(jù)貨車尾車寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應(yīng)調(diào)整，貨叉控制精度達(dá)到5mm，動態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效安全作業(yè)。
飛翼車/鷗翼車：
外月臺裝卸車方案展現(xiàn)了未來機(jī)器人三大技術(shù)強(qiáng)項(xiàng)：感知/定位/伺服。
