近幾年，伴隨著(zhù)AGV/AMR整體市場(chǎng)及激光導航AGV/AMR發(fā)展，賽道內的激光雷達廠(chǎng)商開(kāi)始不斷增多。尤其是國產(chǎn)企業(yè)，經(jīng)過(guò)長(cháng)久的打磨，其穩定性和可靠性獲得了快速發(fā)展，在相關(guān)技術(shù)方面也有了一定的突破，尤其是避障雷達，由于技術(shù)要求與導航雷達相比相對較低，目前國內廠(chǎng)商大部分在避障領(lǐng)域都已經(jīng)漸趨成熟。
根據中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數據，新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所統計，在避障類(lèi)激光雷達方面，國內廠(chǎng)商的市場(chǎng)占有率已達80%，基本已經(jīng)實(shí)現國產(chǎn)化。
2021中國工業(yè)應用移動(dòng)機器人市場(chǎng)激光雷達應用比例（避障類(lèi)）
本文將從技術(shù)特點(diǎn)及市場(chǎng)格局等多方面來(lái)解讀國產(chǎn)激光避障雷達發(fā)展及應用情況。
AGV/AMR避障激光雷達應用現狀
一般而言，傳統的磁導AGV普遍搭載2個(gè)激光雷達來(lái)實(shí)現避障。叉車(chē)AGV由于對安全性要求更高，一般搭載3個(gè)避障雷達，前面兩個(gè)，后面一個(gè)。最新一代的自主導航AMR，基本上也都是搭載1-2個(gè)激光雷達，成對角布置，用于導航避障。
而綜合AGV/AMR的應用特性，本體廠(chǎng)商在選擇避障激光雷達主要考量因素有以下幾方面：
1、精度。在不同場(chǎng)景下的精度表現，包括對不同材質(zhì)、不同形狀物體識別；
2、易用性。上位機的易用性，能根據實(shí)際需求方便、合理的規劃防護區域，同時(shí)雷達是否設置靈活，操作便捷；
3、穩定性。長(cháng)期運行穩定可靠，無(wú)誤觸發(fā)，反應及時(shí)，保護可靠；
4、環(huán)境適應性。在不同環(huán)境中，對振動(dòng)、陽(yáng)光、粉塵的抗干擾效果；
5、性?xún)r(jià)比。在滿(mǎn)足以上性能要求前提下，價(jià)格是很重要的因素，追求高性?xún)r(jià)比的最適合的產(chǎn)品。
激光雷達按照測距方式、掃描線(xiàn)束的差異有不同的分類(lèi)方式，綜合AGV/AMR的各項需求，目前市場(chǎng)上應用的激光避障雷達以什么類(lèi)型為主？
TOF &三角法
激光雷達按照測距原理分，主要有兩種：三角測距，飛行時(shí)間（Time of Flight，ToF）測距。其中飛行時(shí)間測距又分為直接飛行時(shí)間測距（direct Time of Flight， dToF）和間接飛行時(shí)間測距（indirect Time of Flight， iToF）。
三角法原理是通過(guò)激光器發(fā)射激光，在照射到物體后，反射光由線(xiàn)性CCD接收，由于激光器和探測器間隔了一段距離，所以依照光學(xué)路徑，不同距離的物體將會(huì )成像在CCD上不同的位置。按照三角公式進(jìn)行計算，就能推導出被測物體的距離。
TOF的原理是由激光器發(fā)射一個(gè)激光脈沖，并由計時(shí)器記錄下出射的時(shí)間，回返光經(jīng)接收器接收，并由計時(shí)器記錄下回返的時(shí)間。兩個(gè)時(shí)間相減即得到了光的“飛行時(shí)間”，而光速是一定的，因此在已知速度和時(shí)間后很容易就可以計算出距離。
相對于三角測距法而言，ToF通過(guò)測量光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)計算目標距離，而計時(shí)的精度不會(huì )因距離變遠而發(fā)生改變，這樣在整個(gè)量程內，ToF測距的距離分辨率都不會(huì )有實(shí)質(zhì)性的變化。同時(shí)，ToF測距處理的都是高速脈沖信號，由此而來(lái)的好處是整個(gè)測量過(guò)程耗時(shí)極短，可以很輕松地做到非常高的測量頻率?？傮w來(lái)看，精度高，反應速度快是TOF型激光雷達的主要優(yōu)勢，這種特性比較符合工業(yè)場(chǎng)景AGV/AMR小車(chē)的避障需求，所以當前工業(yè)領(lǐng)域，AGV/AMR避障激光雷達一般以TOF型為主，當然，TOF型雷達的價(jià)格會(huì )更高一點(diǎn)。
單線(xiàn)&多線(xiàn)
激光雷達按線(xiàn)數分類(lèi)可分為單線(xiàn)激光雷達和多線(xiàn)激光雷達，單線(xiàn)激光雷達是指激光源發(fā)出的線(xiàn)束是單線(xiàn)的雷達，獲取的是2D平面掃描圖。多線(xiàn)激光雷達是指同時(shí)發(fā)射及接收多束激光的激光旋轉測距雷達，市場(chǎng)上目前主要有4線(xiàn)、8線(xiàn)、16 線(xiàn)、32 線(xiàn)、 64 線(xiàn)和128線(xiàn)之分，多線(xiàn)激光雷達可以識別物體的高度信息并獲取周?chē)h(huán)境的3D掃描圖。
目前來(lái)說(shuō)，工業(yè)AGV/AMR避障多以單線(xiàn)激光雷達為主，相比多線(xiàn)激光雷達，單線(xiàn)激光雷達在角頻率及靈敏度上反應更快捷，在測試周?chē)系K物的距離和精度上十分精準。但單線(xiàn)雷達只能平面式掃描，不能測量物體高度，并沒(méi)有3D建模的功能，相比之下，3D激光雷達可以?huà)呙枇Ⅲw空間，輸出三維點(diǎn)云密集，為AGV/AMR實(shí)時(shí)定位導航避障提供更豐富的信息支持，最大程度探測車(chē)身周?chē)系K物及地面地形變化。另一方面，3D激光雷達具有對低反射率物體探測能力強、抗環(huán)境光干擾能力強、雨霧雪塵穿透能力強等優(yōu)勢，可以通用于室內與室外復雜場(chǎng)景。
伴隨著(zhù)AGV應用的不斷深入，3D多線(xiàn)激光雷達的應用會(huì )是未來(lái)的趨勢，但目前而言，單線(xiàn)仍舊是應用主流，因為就目前AGV/AMR應用的大部分場(chǎng)景而言，單線(xiàn)激光雷達已經(jīng)足以滿(mǎn)足其避障需求。
機械式&固態(tài)
根據雷達內部有無(wú)機械旋轉部件來(lái)分，激光雷達主要可分為三種類(lèi)型：機械式、固態(tài)及混合固態(tài)。
機械式激光雷達是指通過(guò)電機帶動(dòng)光機結構整體旋轉的機械式方案，激光脈沖發(fā)射器、接收器等元器件都會(huì )隨著(zhù)掃描模塊進(jìn)行 360°旋轉，從而生成一個(gè)立體點(diǎn)云，實(shí)現對環(huán)境的感知掃描。
相比機械式激光雷達，固態(tài)激光雷達僅面向一個(gè)方向一定角度進(jìn)行掃描，覆蓋范圍有所限制。但取消了復雜高頻轉動(dòng)的機械結構，耐久性得到了巨大的提升，體積也可以大幅縮小。而混合固態(tài)雷達不需要通過(guò)機械結構來(lái)旋轉激光發(fā)射器和接收器來(lái)進(jìn)行360度掃描，體積比較小，成本也比較低，但是內部又有部分小型的機械運動(dòng)部件。
在工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，目前仍舊以機械式激光雷達應用為主，一方面，機械式雷達應用較為成熟，性能穩定，同時(shí)掃描角度廣闊，比較符合AGV/AMR的需求。當然，也逐漸有企業(yè)推出固態(tài)式或混合固態(tài)式的雷達面向這一領(lǐng)域應用，但尚處于早期階段。同時(shí)，從技術(shù)整體的發(fā)展角度來(lái)看，固態(tài)及混合固態(tài)還尚未十分成熟。
綜合來(lái)看，目前工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，以TOF型、單線(xiàn)、機械式的激光雷達應用為主，但不論是本體廠(chǎng)商還是激光雷達廠(chǎng)商，可以看出，大家都在不斷探索更高性能更低成本的激光避障方案。
市場(chǎng)格局——國產(chǎn)避障激光雷達的崛起
早期國內AGV/AMR行業(yè)，無(wú)論是避障型還是導航型雷達都以外資品牌應用為主，但從2015年左右開(kāi)始，伴隨著(zhù)整個(gè)國內AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，國產(chǎn)激光雷達也迎來(lái)了發(fā)展機遇期，出現了一批代表企業(yè)，尤其是在避障型雷達方面，在這些激光雷達廠(chǎng)商的努力下，已經(jīng)基本實(shí)現了國產(chǎn)化，取得了重大的突破。
? 科力光電
山東科力光電技術(shù)有限公司前身是山東省科學(xué)院激光研究所光電研究室，于 1997 年注冊公司?？屏怆姄碛泻诵母呔让}沖TOF（飛行時(shí)間）激光測距技術(shù)，實(shí)現了國內激光雷達零的突破。目前，科力用于A(yíng)GV/AMR避障的激光雷達主要有以下幾款：
LSPD型安全激光掃描儀：最大掃描半徑15 米、角度190°；響應速度快，1 秒可測量25000 次，默認響應時(shí)間80ms；檢測精度高，角度分辨率0.36°，保護區域內可靠探測直徑7cm 的物體；專(zhuān)業(yè)EMC 設計和嚴苛測試，確保產(chǎn)品在復雜惡劣的電磁環(huán)境下穩定可靠工作。
KLM型激光雷達：遠距離小尺寸物體的精準識別；掃描角度276°和360°可選；無(wú)盲區設計；多回波脈沖處理技術(shù)，雨霧環(huán)境下表現優(yōu)異；功能安全Type3認證，內部實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)自檢、故障導向安全；支持用戶(hù)自定義16×3組不同形狀的防區，安全輸出+測量數據輸出，同時(shí)滿(mǎn)足用戶(hù)安全避障和測量需求。
LSPD mini型安全激光掃描儀：小型化功能安全認證型激光雷達，外形尺寸80×80×95mm；防區包括保護區域和告警區域，保護區域半徑3米@1.8％反射率；防區可根據用戶(hù)需求配置為復雜、不規則形狀；符合IEC61496 Type 3和ISO13849 PL d安全等級要求；
LS2系列激光雷達：國產(chǎn)脈沖激光雷達，外形尺寸62×64×84mm，方便用戶(hù)集成；掃描速度超快，1 秒可測量30000 次，單圈掃描時(shí)間36ms ；工業(yè)級設計，穩定可靠：IP65、專(zhuān)用溫漂誤差消除設計、專(zhuān)業(yè)EMC 設計和嚴苛測試、環(huán)境光和沖擊振動(dòng)等測試。
LSE系列激光雷達：一款經(jīng)濟型避障雷達?；诿}沖激光測距技術(shù)，相比發(fā)出連續恒定的光源，脈沖光能量值要高出1000倍，確保測量的穩定性和可靠性。優(yōu)選進(jìn)口掃描電機，噪音低于30分貝，更穩定更安靜；IP65級防護設計、專(zhuān)用溫漂誤差消除設計、專(zhuān)業(yè)EMC設計、專(zhuān)業(yè)抗光干擾設計，適用更多復雜工業(yè)環(huán)境。
目前科力光電在二維激光雷達產(chǎn)品線(xiàn)的布局基本完成。面向AGV行業(yè)，科力已能提供完善的雷達解決方案，短距離、中距離和長(cháng)距離激光雷達全覆蓋，1.8%反射率下的最遠距離突破15m。2021年全年科力避障雷達出貨12000臺，預計2022年超過(guò)30000臺。
? 因泰立
北京因泰立科技有限公司成立于2012年，核心技術(shù)團隊帶頭人來(lái)自北京理工大學(xué)和清華大學(xué)，攻克了激光雷達的一系列技術(shù)難題，涉及微電子、光學(xué)、機械、自動(dòng)控制等多學(xué)科，研發(fā)人員占公司總人數40%以上。
2019年因泰立以F10為代表的機械式激光雷達研發(fā)成功，測距精度達到cm級，測距能力涵蓋近距、中距、遠距，同步推出了F20安全避障型激光雷達；以E11為代表的半固態(tài)激光雷達，創(chuàng )造性的將MEMS微鏡技術(shù)應用于激光雷達產(chǎn)品，降低了產(chǎn)品的體積、成本和制造難度。
2020年因泰立研發(fā)了超遠距高頻激光雷達F13，滿(mǎn)足各種高速導航檢測場(chǎng)景的使用；3D深度成像激光雷達研發(fā)成功，采用FLASH技術(shù)，實(shí)現了三維立體效果；迷你型激光雷達F3X系列研發(fā)成功，服務(wù)于A(yíng)GV行業(yè)。
2021年，產(chǎn)品系列更加豐富，迷你導航型激光雷達F30、導航避障一體化雷達F30-C、以及系列化避障型激光雷達F31產(chǎn)品等全部量產(chǎn)化；同年，H1x機械三維激光外輪廓掃描器推向市場(chǎng)。
因泰立避障型激光雷達主要特點(diǎn)有：270°大視場(chǎng)，測量精確，穩定性好；具備16個(gè)區域組，靈活設置，軟件操作便捷；抗沖擊能力≥25g，適應有振動(dòng)沖擊的場(chǎng)景作業(yè)；抗環(huán)境光能力≥80000lx，適應室外強光工作條件；精確溫控設計，工作溫度范圍-25℃～+50℃；可靠密閉設計，防護等級 IP65。
目前，因泰立系列激光雷達已經(jīng)廣泛應用于自動(dòng)駕駛、AGV、移動(dòng)機器人等領(lǐng)域，累計出貨數量超過(guò)35000臺。公司在鄭州、蘇州、廣州、成都等地設有辦事處，為用戶(hù)提供及時(shí)、精細、智能化的服務(wù)。擁有超過(guò)2000平米的激光雷達產(chǎn)品及激光雷達應用系統生產(chǎn)基地，可年產(chǎn)機械式、MEMS、固態(tài)激光雷達5萬(wàn)臺，能夠為全球用戶(hù)實(shí)現快速供貨。
? 興頌機器人
佛山市興頌機器人科技有限公司（Hinson）是一家集研發(fā)、設計、生產(chǎn)、銷(xiāo)售機器人(AGV)導航核心零部件、并提供整體運動(dòng)控制方案的自主創(chuàng )新型高新技術(shù)企業(yè)。公司自成立以來(lái)一直以爭創(chuàng )成為行業(yè)領(lǐng)先的機器人（AGV）導航和運動(dòng)控制核心零部件供應商為企業(yè)戰略發(fā)展目標。
2015年底，興頌機器人立項了激光避障傳感器的研發(fā)，從研發(fā)之初就定位于A(yíng)GV及其他類(lèi)型的移動(dòng)機器人的應用而開(kāi)發(fā)。2017年上市第一款激光避障傳感器，上市后以較高的性能和適合的價(jià)格迅速搶占了部分國外品牌的市場(chǎng)，當年出貨量即達到了1000臺。到目前為止累計出貨量達到了3萬(wàn)臺。
興頌按照不同AGV的應用場(chǎng)景，以“不同場(chǎng)景選用不同的雷達”理念，細分了激光避障雷達的型號。
DE系列：DE系列最遠距離4米，檢測角度120度，4線(xiàn)檢測，同時(shí)有多種通訊方式，同時(shí)低成本方案也是低成本AGV避障的首選。
SE系列：SE系列最遠距離10米，最小角度分辨率0.1°，支持多種通訊方式，支持以太網(wǎng)輸出點(diǎn)云，可用于A(yíng)GV或無(wú)人叉車(chē)的避障。
HE系列：HE系列主要功能為導航，同時(shí)也有避障功能。最遠距離30米，320度的更寬角度，可輸出0.025°分辨率的點(diǎn)云數據，一般用于A(yíng)MR的導航與定位。
LE系列：LE系列主要應用于導航，特別是無(wú)人叉車(chē)上應用居多。
當前，興頌機器人的系列激光避障雷達大部分應用于A(yíng)GV領(lǐng)域，有部分應用于消費級服務(wù)機器人，在行業(yè)發(fā)展及國際缺貨背景下，2021年興頌機器人所有系列激光雷達出貨到1.5萬(wàn)臺，創(chuàng )歷史新高。
? 萬(wàn)集科技
武漢萬(wàn)集光電技術(shù)有限公司是北京萬(wàn)集科技股份有限公司的全資子公司，致力于提供高性能、更智慧的激光雷達。萬(wàn)集激光產(chǎn)品目前已經(jīng)遠銷(xiāo)全球，廣泛應用于移動(dòng)機器人、無(wú)人叉車(chē)、AGV等人工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景，以及各類(lèi)智慧交通場(chǎng)景，車(chē)路協(xié)同、無(wú)人巴士、無(wú)人物流等自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。
2018年，萬(wàn)集激光首次推出了避障雷達WLR-718 ，基于市場(chǎng)的需求變化持續優(yōu)化，在多種復雜場(chǎng)景應用也得到了客戶(hù)的一致認可，是一款性能成熟穩定的避障雷達產(chǎn)品。2022年，萬(wàn)集基于機器人小型化趨勢，推出了體積迷你的WLR-718 Mini。
萬(wàn)集718系列產(chǎn)品性能優(yōu)勢：
1、精度表現優(yōu)，萬(wàn)集718系列角分辨率僅為0.25度，在對拉絲不銹鋼面、貨架腿等物體的識別上效果非常好，均能達到30mm精度，在0.05m的超近距離仍能優(yōu)清晰的點(diǎn)云效果；
2、靈活的IO防護功能，上位機調整便捷，最新版本的萬(wàn)集718Mini上位機設置方便，可根據現場(chǎng)實(shí)際需求，自定義規劃防護區域，還支持單獨區域響應規則的自定義設置；
3、環(huán)境適應性好，對于強光、雨霧、對射干擾等情況，萬(wàn)集采用多重回波技術(shù)，能夠濾除干擾回波，實(shí)現更高的測量可靠性。萬(wàn)集雷達均經(jīng)過(guò)振動(dòng)實(shí)驗檢測，抗震性?xún)?yōu)秀；
4、受疫情影響，產(chǎn)品供應能力已經(jīng)成為企業(yè)的核心競爭力。718Mini內部元器件實(shí)現了高度模塊化設計，通過(guò)自動(dòng)化組裝設備的投入運行，從生產(chǎn)設計之初，保障了產(chǎn)品穩定性。
除產(chǎn)品性能優(yōu)異外，萬(wàn)集43000平方米的數字化工廠(chǎng)，投入了大量信息化應用系統與自動(dòng)化生產(chǎn)測試設備，擁有萬(wàn)級無(wú)塵車(chē)間，CNAS實(shí)驗室等，能為激光雷達的量產(chǎn)供應與大規模商用提供強有力的保障。目前，萬(wàn)集的避障雷達產(chǎn)品，已經(jīng)應用在各類(lèi)產(chǎn)品，如在倉儲貨架間，狹窄的通道里無(wú)人叉車(chē)的應用，在大型車(chē)廠(chǎng)，人車(chē)混雜的環(huán)境下，重載AGV的應用；在工業(yè)園區的室外，無(wú)人環(huán)衛車(chē)的干擾避讓。
? 天河電子
保定市天河電子技術(shù)有限公司成立于1997年，是國家級重點(diǎn)專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)。專(zhuān)注于智慧物聯(lián)和智能感知激光雷達系列產(chǎn)品的研制與應用，為智能制造和智慧物流提供專(zhuān)業(yè)化的解決方案。
2009年天河電子獲得國家發(fā)改委的專(zhuān)項資金支持開(kāi)始生產(chǎn)激光雷達。2019年3月開(kāi)始研發(fā)GL-80系列避障激光雷達、GL-52系列室外長(cháng)距離避障激光雷達、GL-11系列遠距離避障激光雷達。先后完成了USB口、網(wǎng)口、CAN接口的避障激光雷達研發(fā)，2020年3月完成了產(chǎn)品定型開(kāi)始上市銷(xiāo)售。
天河電子避障型激光雷達系列優(yōu)勢：
1、可靠性高：針對AGV體積緊湊，內部走線(xiàn)復雜，大功率器件多，難以有效接地的特點(diǎn)，重點(diǎn)提高了靜電防護能力。達到了空氣放電1.5萬(wàn)伏級別?？拐駝?dòng)指標高，在地面平整度不佳的工廠(chǎng)，帶防滑紋的金屬地面長(cháng)期可靠運行，可以滿(mǎn)足各種角度的安裝方式；
2、高標準生產(chǎn)工藝：生產(chǎn)采用選擇性焊接方式，避免整體焊接造成器件潛在熱損傷，焊接過(guò)程氮氣保護，采用水清洗工藝，工藝成本較高，但是有利于光學(xué)系統的長(cháng)期可靠性；
3、響應時(shí)間短：電機旋轉周期40ms，報警的最長(cháng)響應時(shí)間小于80ms；
4、認證證書(shū)齊全：有TUV的CE證書(shū)，RoHS無(wú)鉛證書(shū)；
5、交付保障能力強：擁有50畝的專(zhuān)屬激光雷達產(chǎn)業(yè)園區，年產(chǎn)能可達5萬(wàn)臺；公司自有全自動(dòng)SMT、THT、光學(xué)凈室等焊裝調試生產(chǎn)線(xiàn)。自建了機加工生產(chǎn)線(xiàn)。保障疫情下的供貨能力；
6、可靠性測試能力強：公司有建有專(zhuān)業(yè)的可靠性測試實(shí)驗中心?？梢猿浞值耐瓿筛叩蜏?、振動(dòng)、沖擊、雨淋、鹽霧、EMC實(shí)驗，確保交付產(chǎn)品的穩定性及可靠性。
從2020年開(kāi)始正式推向市場(chǎng)以來(lái)，天河電子系列產(chǎn)品已在青島新松、林德叉車(chē)、廣汽豐田、中鋁物流、航天科工、某部研究所、蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)園區、西南交大研究院某企業(yè)、PCB制造企業(yè)、3C及新能源行業(yè)等眾多行業(yè)和企業(yè)批量應用。
? 歐鐳激光
杭州歐鐳激光技術(shù)有限公司是巨星科技旗下專(zhuān)業(yè)激光雷達的開(kāi)發(fā)商和制造商，歐鐳激光始終以客戶(hù)需求為核心，依托公司強大的自主研發(fā)設計能力和制造能力為全球專(zhuān)業(yè)用戶(hù)提供性能可靠、價(jià)格合理、適用性強的產(chǎn)品以及一站式的解決方案。
2018年歐鐳激光發(fā)布首款工業(yè)級避障型激光雷達LR-1B，開(kāi)啟了國產(chǎn)品牌取代進(jìn)口品牌的先河。
歐鐳激光在2019年先后發(fā)布了迷你型的工業(yè)級避障型LR-1BS2系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品支持I/O和TCP/IP接口輸出，具有IP66的防護等級和靈活的安裝方式，該系列產(chǎn)品一經(jīng)推出就獲得了美國機器人公司的上千臺訂單，成為國內首批出口海外的2D工業(yè)級激光雷達，產(chǎn)品廣泛應用于A(yíng)GV/AMR廠(chǎng)商，大量的應用場(chǎng)景也促進(jìn)歐鐳對行業(yè)客戶(hù)需求的深入了解，并不斷應用最新的傳感技術(shù)迭代出新，具備了為客戶(hù)提供定制化、規?；a(chǎn)品的快速交付能力。
2021年歐鐳推出室外高性能版本的工業(yè)級激光雷達LR-1BS3/CAB/CAF，該產(chǎn)品在1BS2的基礎上全面升級了產(chǎn)品的IP防護等級、對黑色目標的探測距離、抗強光及雨水干擾的能力；并應用到阿里小蠻驢等室外無(wú)人配送車(chē)上，累計出貨量超2000臺。
2022年公司針對避障型激光雷達高性?xún)r(jià)比和高安全性的市場(chǎng)及行業(yè)需求，計劃推出2款產(chǎn)品，進(jìn)一步推動(dòng)激光雷達進(jìn)口品牌國產(chǎn)化的進(jìn)程，為國產(chǎn)機器人產(chǎn)品出海提供安全保障。
歐鐳避障型激光雷達技術(shù)特點(diǎn)：
1、工業(yè)級標準設計，可靠性高，穩定性好
2、抗陽(yáng)光干擾能力超過(guò)12萬(wàn)Lux, 應對多變環(huán)境
3、接口豐富：支持I/O、UDP，TCP/IP等數據通訊方式
4、安裝靈活：支持側面出線(xiàn)、背面出線(xiàn)、底部出線(xiàn)等安裝
5、認證全面: FCC/EMC/CE/RoHS/REACH/FDA
目前，歐鐳工業(yè)級避障型激光雷達已與智能叉車(chē)、潛伏式AGV、巡檢機器人、重載AGV、料箱機器人、清潔機器人、無(wú)人配送車(chē)等不同類(lèi)型的機器人完成裝配，并廣泛適用于倉儲搬運、物流配送、電力巡檢、安全防護、工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)駕駛、智能交通、公共安防等行業(yè)，服務(wù)于超百家海內外客戶(hù)，年出貨量超萬(wàn)臺。
? 鐳神智能
深圳市鐳神智能系統有限公司成立于2015年，是一家激光雷達及整體解決方案提供商，致力于以高端、穩定、可靠的激光雷達環(huán)境感知技術(shù)賦能產(chǎn)業(yè)升級，服務(wù)覆蓋自動(dòng)駕駛、智慧交通、軌道交通、機器人、物流、測繪、安防、港口 和工業(yè)自動(dòng)化等九大產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈。
鐳神智能現有的避障激光雷達產(chǎn)品包括以下六款：
C32/16：以密集的32/16線(xiàn)束實(shí)現360°三維高速掃描，探測距離高達150m，測量精度精確至±3cm，擁有超高分辨率，反射率信息準確。
C32W：擁有360°x70°的超大視場(chǎng)，且集中掃描雷達下方空間，能夠高效識別近距離范圍內的低矮障礙物，大大縮減探測盲區空間。點(diǎn)密度高，每秒能夠產(chǎn)生約30萬(wàn)個(gè)三維點(diǎn)云坐標；360°開(kāi)闊視域掃描感知。
N301/401：識別范圍廣、距離長(cháng)、響應快；最小角度分辨率達到0.18°，保證測量數據精確穩定；建圖更快速、精準；以太網(wǎng)接口，實(shí)現數據高速傳輸；通過(guò)加速沖擊的嚴苛檢測認證，抗重力加速度高達40g；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統，對強光、黑白物體、高反物體等均擁有卓越的探測性能。
M10：識別范圍廣、距離長(cháng)、響應快；算法優(yōu)化升級，建圖更快速、精準；抗強光干擾能力強，室內外皆適用；先進(jìn)的光學(xué)和更低的信噪比和動(dòng)平衡控制；對強光、高低反物體等均擁有卓越的探測性能；產(chǎn)品輕薄小巧，更適于嵌入整機。
W系列：TOF探測原理；專(zhuān)為設備防撞及智能區域檢測應用設計；可同時(shí)輸出開(kāi)關(guān)量和點(diǎn)云數據；可根據實(shí)際使用環(huán)境在測量范圍內自由設定；可通過(guò)輸入來(lái)切換檢測區域（最大15種），檢測區域分為獨立型和關(guān)聯(lián)型領(lǐng)，可靠性和穩定性高。
N10：算法優(yōu)化升級，建圖更快速、精準；抗強光干擾能力強，適用于各類(lèi)機器人的建圖、導航及避障；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統，對強光、黑白物體、高反物體等均擁有過(guò)卓越的探測性能；產(chǎn)品輕薄小巧，適用于嵌入各類(lèi)服務(wù)機器人機體
當前，鐳神的系列避障雷達已經(jīng)在移動(dòng)機器人行業(yè)得到廣泛應用，包括商用移動(dòng)機器人及工業(yè)AGV/AMR。
總體來(lái)看，避障型雷達國產(chǎn)化的基本實(shí)現意味著(zhù)整個(gè)國產(chǎn)激光雷達邁出了重要的一步，當前，受?chē)H政治因素及國內外疫情影響，核心供應鏈的國產(chǎn)化成為必然趨勢，尋求國產(chǎn)替代正在成為本體廠(chǎng)商關(guān)注的重點(diǎn)，在此背景下，對于國產(chǎn)激光雷達廠(chǎng)商而言，是新一輪的發(fā)展機遇，企業(yè)應及時(shí)把握，以更高質(zhì)的產(chǎn)品更好的服務(wù)去面向用戶(hù)，進(jìn)一步提振應用端對國產(chǎn)激光雷達的信心。
根據中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數據，新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所統計，在避障類(lèi)激光雷達方面，國內廠(chǎng)商的市場(chǎng)占有率已達80%，基本已經(jīng)實(shí)現國產(chǎn)化。
2021中國工業(yè)應用移動(dòng)機器人市場(chǎng)激光雷達應用比例（避障類(lèi)）
本文將從技術(shù)特點(diǎn)及市場(chǎng)格局等多方面來(lái)解讀國產(chǎn)激光避障雷達發(fā)展及應用情況。
AGV/AMR避障激光雷達應用現狀
一般而言，傳統的磁導AGV普遍搭載2個(gè)激光雷達來(lái)實(shí)現避障。叉車(chē)AGV由于對安全性要求更高，一般搭載3個(gè)避障雷達，前面兩個(gè)，后面一個(gè)。最新一代的自主導航AMR，基本上也都是搭載1-2個(gè)激光雷達，成對角布置，用于導航避障。
而綜合AGV/AMR的應用特性，本體廠(chǎng)商在選擇避障激光雷達主要考量因素有以下幾方面：
1、精度。在不同場(chǎng)景下的精度表現，包括對不同材質(zhì)、不同形狀物體識別；
2、易用性。上位機的易用性，能根據實(shí)際需求方便、合理的規劃防護區域，同時(shí)雷達是否設置靈活，操作便捷；
3、穩定性。長(cháng)期運行穩定可靠，無(wú)誤觸發(fā)，反應及時(shí)，保護可靠；
4、環(huán)境適應性。在不同環(huán)境中，對振動(dòng)、陽(yáng)光、粉塵的抗干擾效果；
5、性?xún)r(jià)比。在滿(mǎn)足以上性能要求前提下，價(jià)格是很重要的因素，追求高性?xún)r(jià)比的最適合的產(chǎn)品。
激光雷達按照測距方式、掃描線(xiàn)束的差異有不同的分類(lèi)方式，綜合AGV/AMR的各項需求，目前市場(chǎng)上應用的激光避障雷達以什么類(lèi)型為主？
TOF &三角法
激光雷達按照測距原理分，主要有兩種：三角測距，飛行時(shí)間（Time of Flight，ToF）測距。其中飛行時(shí)間測距又分為直接飛行時(shí)間測距（direct Time of Flight， dToF）和間接飛行時(shí)間測距（indirect Time of Flight， iToF）。
三角法原理是通過(guò)激光器發(fā)射激光，在照射到物體后，反射光由線(xiàn)性CCD接收，由于激光器和探測器間隔了一段距離，所以依照光學(xué)路徑，不同距離的物體將會(huì )成像在CCD上不同的位置。按照三角公式進(jìn)行計算，就能推導出被測物體的距離。
TOF的原理是由激光器發(fā)射一個(gè)激光脈沖，并由計時(shí)器記錄下出射的時(shí)間，回返光經(jīng)接收器接收，并由計時(shí)器記錄下回返的時(shí)間。兩個(gè)時(shí)間相減即得到了光的“飛行時(shí)間”，而光速是一定的，因此在已知速度和時(shí)間后很容易就可以計算出距離。
相對于三角測距法而言，ToF通過(guò)測量光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)計算目標距離，而計時(shí)的精度不會(huì )因距離變遠而發(fā)生改變，這樣在整個(gè)量程內，ToF測距的距離分辨率都不會(huì )有實(shí)質(zhì)性的變化。同時(shí)，ToF測距處理的都是高速脈沖信號，由此而來(lái)的好處是整個(gè)測量過(guò)程耗時(shí)極短，可以很輕松地做到非常高的測量頻率?？傮w來(lái)看，精度高，反應速度快是TOF型激光雷達的主要優(yōu)勢，這種特性比較符合工業(yè)場(chǎng)景AGV/AMR小車(chē)的避障需求，所以當前工業(yè)領(lǐng)域，AGV/AMR避障激光雷達一般以TOF型為主，當然，TOF型雷達的價(jià)格會(huì )更高一點(diǎn)。
單線(xiàn)&多線(xiàn)
激光雷達按線(xiàn)數分類(lèi)可分為單線(xiàn)激光雷達和多線(xiàn)激光雷達，單線(xiàn)激光雷達是指激光源發(fā)出的線(xiàn)束是單線(xiàn)的雷達，獲取的是2D平面掃描圖。多線(xiàn)激光雷達是指同時(shí)發(fā)射及接收多束激光的激光旋轉測距雷達，市場(chǎng)上目前主要有4線(xiàn)、8線(xiàn)、16 線(xiàn)、32 線(xiàn)、 64 線(xiàn)和128線(xiàn)之分，多線(xiàn)激光雷達可以識別物體的高度信息并獲取周?chē)h(huán)境的3D掃描圖。
目前來(lái)說(shuō)，工業(yè)AGV/AMR避障多以單線(xiàn)激光雷達為主，相比多線(xiàn)激光雷達，單線(xiàn)激光雷達在角頻率及靈敏度上反應更快捷，在測試周?chē)系K物的距離和精度上十分精準。但單線(xiàn)雷達只能平面式掃描，不能測量物體高度，并沒(méi)有3D建模的功能，相比之下，3D激光雷達可以?huà)呙枇Ⅲw空間，輸出三維點(diǎn)云密集，為AGV/AMR實(shí)時(shí)定位導航避障提供更豐富的信息支持，最大程度探測車(chē)身周?chē)系K物及地面地形變化。另一方面，3D激光雷達具有對低反射率物體探測能力強、抗環(huán)境光干擾能力強、雨霧雪塵穿透能力強等優(yōu)勢，可以通用于室內與室外復雜場(chǎng)景。
伴隨著(zhù)AGV應用的不斷深入，3D多線(xiàn)激光雷達的應用會(huì )是未來(lái)的趨勢，但目前而言，單線(xiàn)仍舊是應用主流，因為就目前AGV/AMR應用的大部分場(chǎng)景而言，單線(xiàn)激光雷達已經(jīng)足以滿(mǎn)足其避障需求。
機械式&固態(tài)
根據雷達內部有無(wú)機械旋轉部件來(lái)分，激光雷達主要可分為三種類(lèi)型：機械式、固態(tài)及混合固態(tài)。
機械式激光雷達是指通過(guò)電機帶動(dòng)光機結構整體旋轉的機械式方案，激光脈沖發(fā)射器、接收器等元器件都會(huì )隨著(zhù)掃描模塊進(jìn)行 360°旋轉，從而生成一個(gè)立體點(diǎn)云，實(shí)現對環(huán)境的感知掃描。
相比機械式激光雷達，固態(tài)激光雷達僅面向一個(gè)方向一定角度進(jìn)行掃描，覆蓋范圍有所限制。但取消了復雜高頻轉動(dòng)的機械結構，耐久性得到了巨大的提升，體積也可以大幅縮小。而混合固態(tài)雷達不需要通過(guò)機械結構來(lái)旋轉激光發(fā)射器和接收器來(lái)進(jìn)行360度掃描，體積比較小，成本也比較低，但是內部又有部分小型的機械運動(dòng)部件。
在工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，目前仍舊以機械式激光雷達應用為主，一方面，機械式雷達應用較為成熟，性能穩定，同時(shí)掃描角度廣闊，比較符合AGV/AMR的需求。當然，也逐漸有企業(yè)推出固態(tài)式或混合固態(tài)式的雷達面向這一領(lǐng)域應用，但尚處于早期階段。同時(shí)，從技術(shù)整體的發(fā)展角度來(lái)看，固態(tài)及混合固態(tài)還尚未十分成熟。
綜合來(lái)看，目前工業(yè)AGV/AMR領(lǐng)域，以TOF型、單線(xiàn)、機械式的激光雷達應用為主，但不論是本體廠(chǎng)商還是激光雷達廠(chǎng)商，可以看出，大家都在不斷探索更高性能更低成本的激光避障方案。
市場(chǎng)格局——國產(chǎn)避障激光雷達的崛起
早期國內AGV/AMR行業(yè)，無(wú)論是避障型還是導航型雷達都以外資品牌應用為主，但從2015年左右開(kāi)始，伴隨著(zhù)整個(gè)國內AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，國產(chǎn)激光雷達也迎來(lái)了發(fā)展機遇期，出現了一批代表企業(yè)，尤其是在避障型雷達方面，在這些激光雷達廠(chǎng)商的努力下，已經(jīng)基本實(shí)現了國產(chǎn)化，取得了重大的突破。
? 科力光電
山東科力光電技術(shù)有限公司前身是山東省科學(xué)院激光研究所光電研究室，于 1997 年注冊公司?？屏怆姄碛泻诵母呔让}沖TOF（飛行時(shí)間）激光測距技術(shù)，實(shí)現了國內激光雷達零的突破。目前，科力用于A(yíng)GV/AMR避障的激光雷達主要有以下幾款：
LSPD型安全激光掃描儀：最大掃描半徑15 米、角度190°；響應速度快，1 秒可測量25000 次，默認響應時(shí)間80ms；檢測精度高，角度分辨率0.36°，保護區域內可靠探測直徑7cm 的物體；專(zhuān)業(yè)EMC 設計和嚴苛測試，確保產(chǎn)品在復雜惡劣的電磁環(huán)境下穩定可靠工作。
KLM型激光雷達：遠距離小尺寸物體的精準識別；掃描角度276°和360°可選；無(wú)盲區設計；多回波脈沖處理技術(shù)，雨霧環(huán)境下表現優(yōu)異；功能安全Type3認證，內部實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)自檢、故障導向安全；支持用戶(hù)自定義16×3組不同形狀的防區，安全輸出+測量數據輸出，同時(shí)滿(mǎn)足用戶(hù)安全避障和測量需求。
LSPD mini型安全激光掃描儀：小型化功能安全認證型激光雷達，外形尺寸80×80×95mm；防區包括保護區域和告警區域，保護區域半徑3米@1.8％反射率；防區可根據用戶(hù)需求配置為復雜、不規則形狀；符合IEC61496 Type 3和ISO13849 PL d安全等級要求；
LS2系列激光雷達：國產(chǎn)脈沖激光雷達，外形尺寸62×64×84mm，方便用戶(hù)集成；掃描速度超快，1 秒可測量30000 次，單圈掃描時(shí)間36ms ；工業(yè)級設計，穩定可靠：IP65、專(zhuān)用溫漂誤差消除設計、專(zhuān)業(yè)EMC 設計和嚴苛測試、環(huán)境光和沖擊振動(dòng)等測試。
LSE系列激光雷達：一款經(jīng)濟型避障雷達?；诿}沖激光測距技術(shù)，相比發(fā)出連續恒定的光源，脈沖光能量值要高出1000倍，確保測量的穩定性和可靠性。優(yōu)選進(jìn)口掃描電機，噪音低于30分貝，更穩定更安靜；IP65級防護設計、專(zhuān)用溫漂誤差消除設計、專(zhuān)業(yè)EMC設計、專(zhuān)業(yè)抗光干擾設計，適用更多復雜工業(yè)環(huán)境。
目前科力光電在二維激光雷達產(chǎn)品線(xiàn)的布局基本完成。面向AGV行業(yè)，科力已能提供完善的雷達解決方案，短距離、中距離和長(cháng)距離激光雷達全覆蓋，1.8%反射率下的最遠距離突破15m。2021年全年科力避障雷達出貨12000臺，預計2022年超過(guò)30000臺。
? 因泰立
北京因泰立科技有限公司成立于2012年，核心技術(shù)團隊帶頭人來(lái)自北京理工大學(xué)和清華大學(xué)，攻克了激光雷達的一系列技術(shù)難題，涉及微電子、光學(xué)、機械、自動(dòng)控制等多學(xué)科，研發(fā)人員占公司總人數40%以上。
2019年因泰立以F10為代表的機械式激光雷達研發(fā)成功，測距精度達到cm級，測距能力涵蓋近距、中距、遠距，同步推出了F20安全避障型激光雷達；以E11為代表的半固態(tài)激光雷達，創(chuàng )造性的將MEMS微鏡技術(shù)應用于激光雷達產(chǎn)品，降低了產(chǎn)品的體積、成本和制造難度。
2020年因泰立研發(fā)了超遠距高頻激光雷達F13，滿(mǎn)足各種高速導航檢測場(chǎng)景的使用；3D深度成像激光雷達研發(fā)成功，采用FLASH技術(shù)，實(shí)現了三維立體效果；迷你型激光雷達F3X系列研發(fā)成功，服務(wù)于A(yíng)GV行業(yè)。
2021年，產(chǎn)品系列更加豐富，迷你導航型激光雷達F30、導航避障一體化雷達F30-C、以及系列化避障型激光雷達F31產(chǎn)品等全部量產(chǎn)化；同年，H1x機械三維激光外輪廓掃描器推向市場(chǎng)。
因泰立避障型激光雷達主要特點(diǎn)有：270°大視場(chǎng)，測量精確，穩定性好；具備16個(gè)區域組，靈活設置，軟件操作便捷；抗沖擊能力≥25g，適應有振動(dòng)沖擊的場(chǎng)景作業(yè)；抗環(huán)境光能力≥80000lx，適應室外強光工作條件；精確溫控設計，工作溫度范圍-25℃～+50℃；可靠密閉設計，防護等級 IP65。
目前，因泰立系列激光雷達已經(jīng)廣泛應用于自動(dòng)駕駛、AGV、移動(dòng)機器人等領(lǐng)域，累計出貨數量超過(guò)35000臺。公司在鄭州、蘇州、廣州、成都等地設有辦事處，為用戶(hù)提供及時(shí)、精細、智能化的服務(wù)。擁有超過(guò)2000平米的激光雷達產(chǎn)品及激光雷達應用系統生產(chǎn)基地，可年產(chǎn)機械式、MEMS、固態(tài)激光雷達5萬(wàn)臺，能夠為全球用戶(hù)實(shí)現快速供貨。
? 興頌機器人
佛山市興頌機器人科技有限公司（Hinson）是一家集研發(fā)、設計、生產(chǎn)、銷(xiāo)售機器人(AGV)導航核心零部件、并提供整體運動(dòng)控制方案的自主創(chuàng )新型高新技術(shù)企業(yè)。公司自成立以來(lái)一直以爭創(chuàng )成為行業(yè)領(lǐng)先的機器人（AGV）導航和運動(dòng)控制核心零部件供應商為企業(yè)戰略發(fā)展目標。
2015年底，興頌機器人立項了激光避障傳感器的研發(fā)，從研發(fā)之初就定位于A(yíng)GV及其他類(lèi)型的移動(dòng)機器人的應用而開(kāi)發(fā)。2017年上市第一款激光避障傳感器，上市后以較高的性能和適合的價(jià)格迅速搶占了部分國外品牌的市場(chǎng)，當年出貨量即達到了1000臺。到目前為止累計出貨量達到了3萬(wàn)臺。
興頌按照不同AGV的應用場(chǎng)景，以“不同場(chǎng)景選用不同的雷達”理念，細分了激光避障雷達的型號。
DE系列：DE系列最遠距離4米，檢測角度120度，4線(xiàn)檢測，同時(shí)有多種通訊方式，同時(shí)低成本方案也是低成本AGV避障的首選。
SE系列：SE系列最遠距離10米，最小角度分辨率0.1°，支持多種通訊方式，支持以太網(wǎng)輸出點(diǎn)云，可用于A(yíng)GV或無(wú)人叉車(chē)的避障。
HE系列：HE系列主要功能為導航，同時(shí)也有避障功能。最遠距離30米，320度的更寬角度，可輸出0.025°分辨率的點(diǎn)云數據，一般用于A(yíng)MR的導航與定位。
LE系列：LE系列主要應用于導航，特別是無(wú)人叉車(chē)上應用居多。
當前，興頌機器人的系列激光避障雷達大部分應用于A(yíng)GV領(lǐng)域，有部分應用于消費級服務(wù)機器人，在行業(yè)發(fā)展及國際缺貨背景下，2021年興頌機器人所有系列激光雷達出貨到1.5萬(wàn)臺，創(chuàng )歷史新高。
? 萬(wàn)集科技
武漢萬(wàn)集光電技術(shù)有限公司是北京萬(wàn)集科技股份有限公司的全資子公司，致力于提供高性能、更智慧的激光雷達。萬(wàn)集激光產(chǎn)品目前已經(jīng)遠銷(xiāo)全球，廣泛應用于移動(dòng)機器人、無(wú)人叉車(chē)、AGV等人工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景，以及各類(lèi)智慧交通場(chǎng)景，車(chē)路協(xié)同、無(wú)人巴士、無(wú)人物流等自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。
2018年，萬(wàn)集激光首次推出了避障雷達WLR-718 ，基于市場(chǎng)的需求變化持續優(yōu)化，在多種復雜場(chǎng)景應用也得到了客戶(hù)的一致認可，是一款性能成熟穩定的避障雷達產(chǎn)品。2022年，萬(wàn)集基于機器人小型化趨勢，推出了體積迷你的WLR-718 Mini。
萬(wàn)集718系列產(chǎn)品性能優(yōu)勢：
1、精度表現優(yōu)，萬(wàn)集718系列角分辨率僅為0.25度，在對拉絲不銹鋼面、貨架腿等物體的識別上效果非常好，均能達到30mm精度，在0.05m的超近距離仍能優(yōu)清晰的點(diǎn)云效果；
2、靈活的IO防護功能，上位機調整便捷，最新版本的萬(wàn)集718Mini上位機設置方便，可根據現場(chǎng)實(shí)際需求，自定義規劃防護區域，還支持單獨區域響應規則的自定義設置；
3、環(huán)境適應性好，對于強光、雨霧、對射干擾等情況，萬(wàn)集采用多重回波技術(shù)，能夠濾除干擾回波，實(shí)現更高的測量可靠性。萬(wàn)集雷達均經(jīng)過(guò)振動(dòng)實(shí)驗檢測，抗震性?xún)?yōu)秀；
4、受疫情影響，產(chǎn)品供應能力已經(jīng)成為企業(yè)的核心競爭力。718Mini內部元器件實(shí)現了高度模塊化設計，通過(guò)自動(dòng)化組裝設備的投入運行，從生產(chǎn)設計之初，保障了產(chǎn)品穩定性。
除產(chǎn)品性能優(yōu)異外，萬(wàn)集43000平方米的數字化工廠(chǎng)，投入了大量信息化應用系統與自動(dòng)化生產(chǎn)測試設備，擁有萬(wàn)級無(wú)塵車(chē)間，CNAS實(shí)驗室等，能為激光雷達的量產(chǎn)供應與大規模商用提供強有力的保障。目前，萬(wàn)集的避障雷達產(chǎn)品，已經(jīng)應用在各類(lèi)產(chǎn)品，如在倉儲貨架間，狹窄的通道里無(wú)人叉車(chē)的應用，在大型車(chē)廠(chǎng)，人車(chē)混雜的環(huán)境下，重載AGV的應用；在工業(yè)園區的室外，無(wú)人環(huán)衛車(chē)的干擾避讓。
? 天河電子
保定市天河電子技術(shù)有限公司成立于1997年，是國家級重點(diǎn)專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)。專(zhuān)注于智慧物聯(lián)和智能感知激光雷達系列產(chǎn)品的研制與應用，為智能制造和智慧物流提供專(zhuān)業(yè)化的解決方案。
2009年天河電子獲得國家發(fā)改委的專(zhuān)項資金支持開(kāi)始生產(chǎn)激光雷達。2019年3月開(kāi)始研發(fā)GL-80系列避障激光雷達、GL-52系列室外長(cháng)距離避障激光雷達、GL-11系列遠距離避障激光雷達。先后完成了USB口、網(wǎng)口、CAN接口的避障激光雷達研發(fā)，2020年3月完成了產(chǎn)品定型開(kāi)始上市銷(xiāo)售。
天河電子避障型激光雷達系列優(yōu)勢：
1、可靠性高：針對AGV體積緊湊，內部走線(xiàn)復雜，大功率器件多，難以有效接地的特點(diǎn)，重點(diǎn)提高了靜電防護能力。達到了空氣放電1.5萬(wàn)伏級別?？拐駝?dòng)指標高，在地面平整度不佳的工廠(chǎng)，帶防滑紋的金屬地面長(cháng)期可靠運行，可以滿(mǎn)足各種角度的安裝方式；
2、高標準生產(chǎn)工藝：生產(chǎn)采用選擇性焊接方式，避免整體焊接造成器件潛在熱損傷，焊接過(guò)程氮氣保護，采用水清洗工藝，工藝成本較高，但是有利于光學(xué)系統的長(cháng)期可靠性；
3、響應時(shí)間短：電機旋轉周期40ms，報警的最長(cháng)響應時(shí)間小于80ms；
4、認證證書(shū)齊全：有TUV的CE證書(shū)，RoHS無(wú)鉛證書(shū)；
5、交付保障能力強：擁有50畝的專(zhuān)屬激光雷達產(chǎn)業(yè)園區，年產(chǎn)能可達5萬(wàn)臺；公司自有全自動(dòng)SMT、THT、光學(xué)凈室等焊裝調試生產(chǎn)線(xiàn)。自建了機加工生產(chǎn)線(xiàn)。保障疫情下的供貨能力；
6、可靠性測試能力強：公司有建有專(zhuān)業(yè)的可靠性測試實(shí)驗中心?？梢猿浞值耐瓿筛叩蜏?、振動(dòng)、沖擊、雨淋、鹽霧、EMC實(shí)驗，確保交付產(chǎn)品的穩定性及可靠性。
從2020年開(kāi)始正式推向市場(chǎng)以來(lái)，天河電子系列產(chǎn)品已在青島新松、林德叉車(chē)、廣汽豐田、中鋁物流、航天科工、某部研究所、蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)園區、西南交大研究院某企業(yè)、PCB制造企業(yè)、3C及新能源行業(yè)等眾多行業(yè)和企業(yè)批量應用。
? 歐鐳激光
杭州歐鐳激光技術(shù)有限公司是巨星科技旗下專(zhuān)業(yè)激光雷達的開(kāi)發(fā)商和制造商，歐鐳激光始終以客戶(hù)需求為核心，依托公司強大的自主研發(fā)設計能力和制造能力為全球專(zhuān)業(yè)用戶(hù)提供性能可靠、價(jià)格合理、適用性強的產(chǎn)品以及一站式的解決方案。
2018年歐鐳激光發(fā)布首款工業(yè)級避障型激光雷達LR-1B，開(kāi)啟了國產(chǎn)品牌取代進(jìn)口品牌的先河。
歐鐳激光在2019年先后發(fā)布了迷你型的工業(yè)級避障型LR-1BS2系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品支持I/O和TCP/IP接口輸出，具有IP66的防護等級和靈活的安裝方式，該系列產(chǎn)品一經(jīng)推出就獲得了美國機器人公司的上千臺訂單，成為國內首批出口海外的2D工業(yè)級激光雷達，產(chǎn)品廣泛應用于A(yíng)GV/AMR廠(chǎng)商，大量的應用場(chǎng)景也促進(jìn)歐鐳對行業(yè)客戶(hù)需求的深入了解，并不斷應用最新的傳感技術(shù)迭代出新，具備了為客戶(hù)提供定制化、規?；a(chǎn)品的快速交付能力。
2021年歐鐳推出室外高性能版本的工業(yè)級激光雷達LR-1BS3/CAB/CAF，該產(chǎn)品在1BS2的基礎上全面升級了產(chǎn)品的IP防護等級、對黑色目標的探測距離、抗強光及雨水干擾的能力；并應用到阿里小蠻驢等室外無(wú)人配送車(chē)上，累計出貨量超2000臺。
2022年公司針對避障型激光雷達高性?xún)r(jià)比和高安全性的市場(chǎng)及行業(yè)需求，計劃推出2款產(chǎn)品，進(jìn)一步推動(dòng)激光雷達進(jìn)口品牌國產(chǎn)化的進(jìn)程，為國產(chǎn)機器人產(chǎn)品出海提供安全保障。
歐鐳避障型激光雷達技術(shù)特點(diǎn)：
1、工業(yè)級標準設計，可靠性高，穩定性好
2、抗陽(yáng)光干擾能力超過(guò)12萬(wàn)Lux, 應對多變環(huán)境
3、接口豐富：支持I/O、UDP，TCP/IP等數據通訊方式
4、安裝靈活：支持側面出線(xiàn)、背面出線(xiàn)、底部出線(xiàn)等安裝
5、認證全面: FCC/EMC/CE/RoHS/REACH/FDA
目前，歐鐳工業(yè)級避障型激光雷達已與智能叉車(chē)、潛伏式AGV、巡檢機器人、重載AGV、料箱機器人、清潔機器人、無(wú)人配送車(chē)等不同類(lèi)型的機器人完成裝配，并廣泛適用于倉儲搬運、物流配送、電力巡檢、安全防護、工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)駕駛、智能交通、公共安防等行業(yè)，服務(wù)于超百家海內外客戶(hù)，年出貨量超萬(wàn)臺。
? 鐳神智能
深圳市鐳神智能系統有限公司成立于2015年，是一家激光雷達及整體解決方案提供商，致力于以高端、穩定、可靠的激光雷達環(huán)境感知技術(shù)賦能產(chǎn)業(yè)升級，服務(wù)覆蓋自動(dòng)駕駛、智慧交通、軌道交通、機器人、物流、測繪、安防、港口 和工業(yè)自動(dòng)化等九大產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈。
鐳神智能現有的避障激光雷達產(chǎn)品包括以下六款：
C32/16：以密集的32/16線(xiàn)束實(shí)現360°三維高速掃描，探測距離高達150m，測量精度精確至±3cm，擁有超高分辨率，反射率信息準確。
C32W：擁有360°x70°的超大視場(chǎng)，且集中掃描雷達下方空間，能夠高效識別近距離范圍內的低矮障礙物，大大縮減探測盲區空間。點(diǎn)密度高，每秒能夠產(chǎn)生約30萬(wàn)個(gè)三維點(diǎn)云坐標；360°開(kāi)闊視域掃描感知。
N301/401：識別范圍廣、距離長(cháng)、響應快；最小角度分辨率達到0.18°，保證測量數據精確穩定；建圖更快速、精準；以太網(wǎng)接口，實(shí)現數據高速傳輸；通過(guò)加速沖擊的嚴苛檢測認證，抗重力加速度高達40g；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統，對強光、黑白物體、高反物體等均擁有卓越的探測性能。
M10：識別范圍廣、距離長(cháng)、響應快；算法優(yōu)化升級，建圖更快速、精準；抗強光干擾能力強，室內外皆適用；先進(jìn)的光學(xué)和更低的信噪比和動(dòng)平衡控制；對強光、高低反物體等均擁有卓越的探測性能；產(chǎn)品輕薄小巧，更適于嵌入整機。
W系列：TOF探測原理；專(zhuān)為設備防撞及智能區域檢測應用設計；可同時(shí)輸出開(kāi)關(guān)量和點(diǎn)云數據；可根據實(shí)際使用環(huán)境在測量范圍內自由設定；可通過(guò)輸入來(lái)切換檢測區域（最大15種），檢測區域分為獨立型和關(guān)聯(lián)型領(lǐng)，可靠性和穩定性高。
N10：算法優(yōu)化升級，建圖更快速、精準；抗強光干擾能力強，適用于各類(lèi)機器人的建圖、導航及避障；先進(jìn)的光學(xué)和算法系統，對強光、黑白物體、高反物體等均擁有過(guò)卓越的探測性能；產(chǎn)品輕薄小巧，適用于嵌入各類(lèi)服務(wù)機器人機體
當前，鐳神的系列避障雷達已經(jīng)在移動(dòng)機器人行業(yè)得到廣泛應用，包括商用移動(dòng)機器人及工業(yè)AGV/AMR。
總體來(lái)看，避障型雷達國產(chǎn)化的基本實(shí)現意味著(zhù)整個(gè)國產(chǎn)激光雷達邁出了重要的一步，當前，受?chē)H政治因素及國內外疫情影響，核心供應鏈的國產(chǎn)化成為必然趨勢，尋求國產(chǎn)替代正在成為本體廠(chǎng)商關(guān)注的重點(diǎn)，在此背景下，對于國產(chǎn)激光雷達廠(chǎng)商而言，是新一輪的發(fā)展機遇，企業(yè)應及時(shí)把握，以更高質(zhì)的產(chǎn)品更好的服務(wù)去面向用戶(hù)，進(jìn)一步提振應用端對國產(chǎn)激光雷達的信心。
