隨著(zhù)倉庫租金的不斷攀升，倉儲成本壓力越來(lái)越大，提高倉儲效率刻不容緩。為了盡量利用倉儲內所有的貨架空間儲存商品，倉儲通道越來(lái)越小，對于搬運設備也提出了新的要求，窄巷道叉車(chē)AGV應運而生。

根據不同場(chǎng)景的需要，窄通道叉車(chē)AGV分為不同的類(lèi)型，以下列舉了當前應用較多的幾類(lèi)產(chǎn)品。

窄巷道三向堆垛AGV

在說(shuō)窄巷道三向堆垛AGV之前，不得不提一提窄巷道貨架。

窄巷道貨架又稱(chēng)窄通道貨架（簡(jiǎn)稱(chēng)VNA貨架），是由普通橫梁式貨架衍生而來(lái)，和普通橫梁式貨架相比，窄巷道的差異之處在于取貨通道的尺寸大幅度減小，一般為1.6m-2.0m，空間利用率可以提升30%-60%。為配合這類(lèi)窄巷道貨架的應用，一些叉車(chē)廠(chǎng)商們推出了窄通道(VNA)三向叉車(chē)，這類(lèi)三向堆垛叉車(chē)在不需要轉動(dòng)車(chē)身的情況下，貨叉可以實(shí)現180度旋轉，左右側移，可在更狹窄的通道中工作，能夠有效地運用倉庫的高度和寬度以增加儲存面積，從而提高庫房的使用效率。

在窄通道(VNA)三向叉車(chē)車(chē)體的基礎上，AGV廠(chǎng)商們通過(guò)對窄道堆垛叉車(chē)的車(chē)體結構、窄道堆垛頭進(jìn)行改造，并對其控制方式進(jìn)行變更，打造出了窄通道三向堆垛AGV，使得其集普通AGV、電動(dòng)堆垛叉車(chē)、有軌堆垛機之優(yōu)點(diǎn)于一身，能夠解除貨架窄巷道對普通AGV空間范圍的限制，解決了其在窄道中難以轉向完成裝卸載貨物的難題。為配合窄巷道的需要，這類(lèi)AGV的工作通道一般也在1.6m-2.0m左右。不過(guò)這類(lèi)應用于窄通道高位存儲的三向叉車(chē)AGV因為舉升高度一般都比較高，兩個(gè)輪胎行駛通道的地坪間有一點(diǎn)微小的標高變化，都會(huì )引起頂部幅度放大的動(dòng)態(tài)擺動(dòng)，為了保證車(chē)體的穩定，所以對地面平整度的要求也比較嚴格。目前，業(yè)內包括新松、卓一等企業(yè)都擁有窄巷道三向堆垛AGV產(chǎn)品。

新松——窄通道(VNA)三向叉式AGV

作為國內最早開(kāi)始從事移動(dòng)機器人研發(fā)、生產(chǎn)的企業(yè)，新松移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)擁有20余年產(chǎn)品研發(fā)及工程項目應用經(jīng)驗，致力于為全球客戶(hù)提供移動(dòng)機器人產(chǎn)品的解決方案、車(chē)體定制研發(fā)與設計，制造，安裝調試及技術(shù)服務(wù)的全部流程，非標定制能力突出。核心控制器、導航算法、調度控制軟件具有完全自主知識產(chǎn)權。

新松早在2000年，便已經(jīng)開(kāi)始叉式移動(dòng)機器人的研發(fā)和應用，依托核心自主控制和定位算法，行程了獨特的產(chǎn)品序列。主要應用領(lǐng)域在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程應用和物流倉儲運輸環(huán)節中。所涉及的行業(yè)有汽車(chē)及配套零部件生產(chǎn)制造、煙草、金融、化工，以及食品加工行業(yè)等。

新松針對窄通道推出的窄通道(VNA)三向叉式AGV具有出色的行駛速度、承載能力和作業(yè)高度，搭載新松自主研發(fā)的移動(dòng)機器人控制系統，配合AGV門(mén)架系統，可確保實(shí)現穩定的性能和長(cháng)期可靠性，配合窄巷道貨架使用更大限度提升整個(gè)倉庫的容積利用率。該產(chǎn)品具有以下三個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

1、承載能力：可選的門(mén)架系統實(shí)現不同高度和不同負載的差異化選型，最大提升負載1500kg、最大提升高度9500mm

2、耐用性：三向叉式AGV設備耐用、節能、易于維護，可更大大程度減少停工時(shí)間，持續運行實(shí)現高作業(yè)效率。

3、節約空間：三向叉式AGV貨叉可左右旋轉，叉車(chē)進(jìn)入通道無(wú)需彎轉，最大限度減小通道寬度，從而提高倉庫儲量。與前移式叉車(chē)AGV比較，可節約35%倉庫空間，與平衡重式叉車(chē)AGV相比，可節約50%倉庫空間。

卓一叉車(chē)——VDA116三向無(wú)人叉車(chē)

卓一是以“工業(yè)車(chē)輛”為主體的裝備制造業(yè)，主導產(chǎn)品為VDA三向堆垛叉車(chē)、RSEW全向前移式叉車(chē)、RRE雙剪叉前移式叉車(chē)、無(wú)人駕駛AGV車(chē)輛、XP電動(dòng)搬運車(chē)、XE電動(dòng)堆垛車(chē)、XR電動(dòng)前移式堆垛車(chē)、FR電動(dòng)前移式叉車(chē)、XT電動(dòng)牽引車(chē)、FE電動(dòng)平衡重式叉車(chē)、行業(yè)專(zhuān)用車(chē)等全系列產(chǎn)品，部分產(chǎn)品全面取代進(jìn)口，產(chǎn)品已廣泛應用于電商、汽車(chē)、食品、煙草、物流、冷鏈等行業(yè)，其中電動(dòng)前移式叉車(chē)已經(jīng)成為行業(yè)標桿。

卓一VDA116三向叉車(chē)是一款適合窄巷道堆垛作業(yè)叉車(chē)，起升高度3.0m--9.0m，較普通叉車(chē)，僅需1.5-1.8米的極窄通道，即可完成對兩側貨架貨物的堆放，極大的增加了倉庫的庫容率。最大載重1.6噸，最高起升高度可達9米，在很多現有的老廠(chǎng)房不變的情況下，通過(guò)倉庫的重新規劃，就可以大大提高庫容率。卓一VDA116三向叉車(chē)是國內首款三向叉頭采用電叉頭的產(chǎn)品，可以極大的提高作業(yè)效率及降低能耗，提高車(chē)輛的續航能力。

優(yōu)異的性能使得VDA116三向叉車(chē)自推出以來(lái)就受到了眾多用戶(hù)的青睞。某食品配送公司，每天有大量的物料需要進(jìn)出倉庫，之前都是采用地堆的方式存儲。隨著(zhù)公司業(yè)務(wù)的不斷擴大，原本的存儲方式已經(jīng)不能滿(mǎn)足他們現有的業(yè)務(wù)需求。只有將物料上貨架，在不改變現有倉儲面積的情況下，可以增加庫位?？墒侨绻捎脗鹘y貨架堆垛方式，在庫位的增加上并沒(méi)有很大的優(yōu)勢，未來(lái)業(yè)務(wù)再擴張后，還將面臨儲位不足的問(wèn)題?？蛻?hù)多方比較后決定采用卓一的三向堆垛車(chē)來(lái)改造現在的倉庫。

此方案中，使用的卓一三向堆垛車(chē)VDA11675，巷道寬度僅需1650MM，跟傳統的堆垛車(chē)相比可以減少約1150MM的通道距離出來(lái)，整個(gè)倉庫規劃下來(lái)可以多出多排貨架，極大的提高了倉庫的存儲庫位數，提升了整體的存儲效率。

窄通道前移堆垛AGV

窄通道三向AGV外，在一些不需要高位存儲的場(chǎng)景，AGV廠(chǎng)商們與傳統的叉車(chē)廠(chǎng)商合作，通過(guò)對車(chē)體小型化、輕量化的設計，減小車(chē)體的轉彎半徑，推出了窄通道前移堆垛AGV，這類(lèi)產(chǎn)品的舉升高度一般在1.6m左右，工作通道在2m左右。主要面向線(xiàn)邊運輸、低位上料、倉儲管理等場(chǎng)景應用。

窄通道前移堆垛AGV興起于近兩年，2019年開(kāi)始，相關(guān)產(chǎn)品越來(lái)越多，越來(lái)越多的廠(chǎng)商開(kāi)始推出此類(lèi)產(chǎn)品，其導航方式也是以近兩年熱門(mén)的激光SLAM導航為主，通過(guò)SLAM 算法完成地圖構建及AGV行進(jìn)過(guò)程中的定位及導航功能，無(wú)需地面鋪設任何標識，更加柔性。

目前，包括國自機器人、艾吉威、勱微機器人、坤厚、未來(lái)及仙工智能等企業(yè)都擁有此類(lèi)產(chǎn)品，并已得到成熟應用。

國自機器人——SLIM系列

作為國內移動(dòng)機器人頭部企業(yè)，國自機器人引領(lǐng)了行業(yè)內窄巷道堆垛AGV的應用。2019年，國自推出了SLIM家族第一款產(chǎn)品——SLIM堆垛機器人，該款產(chǎn)品自重僅為680kg，最大荷載卻達到1400kg，最小通道要求2m，起升高度達到1.6m。

SLIM堆垛機器人推出后得到了應用端的廣泛認可。在某世界五百強企業(yè)的汽車(chē)零部件工廠(chǎng)，客戶(hù)現場(chǎng)需要24小時(shí)不停工，原本人工作業(yè)模式需要三個(gè)工人倒班次才能實(shí)現，作業(yè)效率低且投入成本逐年增高。該項目現場(chǎng)覆蓋面積約3000㎡，采用國自的SLIM堆垛機器人后，實(shí)現了包材庫、產(chǎn)線(xiàn)、成品庫之間物料托盤(pán)24小時(shí)不間斷自動(dòng)運輸，單車(chē)日均完成訂單數100個(gè)，搬運效率提升200%，節省人力60%；同時(shí)還實(shí)現了運輸流程、線(xiàn)邊包材信息、成品庫信息的數字化、可視化，有效提升作業(yè)管理水平。

在SLIM堆垛機器人的基礎上，2020年，國自推出了 SLIM前移機器人以及 SLIM搬運機器人。

SLIM前移機器人 ，不僅能適應使用最為廣泛的“田”字、“川”字托盤(pán)，還可適應各類(lèi)非標準屬具，更能按客戶(hù)需求定制屬具，以滿(mǎn)足不同場(chǎng)景需求。工作通道寬度僅為2M，最大荷載達到1.4T，起升高度達到4.5M。

SLIM搬運機器人，吸取工業(yè)叉車(chē)優(yōu)點(diǎn)，自重僅為380Kg，并將工作通道寬度縮減至1.6M，最大荷載達到2T。

目前，國自面向窄通道領(lǐng)域應用的SLIM系列產(chǎn)品已覆蓋搬運、堆垛、前移三大主要車(chē)型，幾乎能涵蓋所有人工叉車(chē)使用環(huán)境中的需求，對工業(yè)物流環(huán)境和倉儲物流環(huán)境均有較強的適應性，可為客戶(hù)創(chuàng )造更為靈巧、精準，更快部署效率的全新智能物流體系。當前累計已有50余個(gè)項目案例，涉及包括汽車(chē)、食品飲料、醫藥、工程機械、家電、紡織、3C等十余個(gè)行業(yè)，并在北美、歐洲、日韓等海外市場(chǎng)實(shí)現項目落地。

艾吉威——無(wú)反射板窄巷道叉車(chē)AGV

艾吉威成立于2011年，是國內最早提出無(wú)反射板激光導航技術(shù)且實(shí)現規?；簯玫墓??；陬I(lǐng)先AGV技術(shù)，為客戶(hù)提供一站式室內外智慧物流解決方案。

公司的移動(dòng)機器人產(chǎn)品線(xiàn)包括擁有國際發(fā)明專(zhuān)利和國家發(fā)明專(zhuān)利的無(wú)反射板激光自主導航叉車(chē)AGV系列、AGV小車(chē)系列以及智慧物流配套系統WMS、WCS、RFID。

其中，其窄巷道叉車(chē)AGV從外觀(guān)到核心技術(shù)均為艾吉威自主打造，該車(chē)采用無(wú)反射板激光導航技術(shù)，無(wú)需要任何導航標識，即可在行進(jìn)過(guò)程中實(shí)現自主建圖、定位計算、智能規劃路徑、自動(dòng)避障，同時(shí)其搭載深度相機識別的算法，可精準識別托盤(pán)位置與姿態(tài)；在車(chē)體尺寸上窄巷道叉車(chē)AGV具有重量輕、體積小、回旋半徑小，舉升高度1.6m，最大荷載1400kg，最小堆垛通道寬度2m，非常適用于空間狹窄的工廠(chǎng)或布局已固定的老舊工廠(chǎng)。

在某乳制品行業(yè)無(wú)人倉運項目中，通過(guò)多臺艾吉威叉車(chē)AGV（包括窄通道產(chǎn)品）在提升機/轉存區/生產(chǎn)工位連續協(xié)同工作，實(shí)現廠(chǎng)內物料供應的自動(dòng)化轉運；在系統層，艾吉威提供wms倉庫管理軟件進(jìn)行統一的倉位物料管理，WMS與上層MES對接，針對生產(chǎn)指令有序分配各存儲區指定貨位，并實(shí)時(shí)反饋更新給AGV調度系統。AGVS則實(shí)時(shí)更新倉位信息并計算選擇最優(yōu)的倉位和路徑分派給叉車(chē)AGV完成指令任務(wù)，全鏈路的數據采集與分析，打通了采購、運營(yíng)、生產(chǎn)、質(zhì)量、物流、庫存等環(huán)節，提高了企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的智能化水平，為該乳制品行業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展注入新的數字驅動(dòng)力，提升了產(chǎn)能，實(shí)現了利潤的再增加。

目前，艾吉威系列叉車(chē)AGV已經(jīng)在輪胎、化工、造紙、服裝、電子、機械、軌道交通、醫藥等行業(yè)近400家客戶(hù)獲得大量應用，并與多個(gè)行業(yè)頭部企業(yè)建立深度合作關(guān)系。

勱微機器人——全向堆垛無(wú)人叉車(chē)

勱微機器人（Multiway Robotics）是一家領(lǐng)先的場(chǎng)內智能物流解決方案提供商。勱微機器人全向堆垛式無(wú)人叉車(chē)采用激光導航定位，支持任意方向準確移動(dòng)，巷道最小僅需1.8m，載重800KG，整體更輕盈小巧，操作靈活，方便管理，可在狹小空間內進(jìn)行有效的作業(yè)。

在勱微為國內某知名電力制造企業(yè)打造的智能搬運項目中，通過(guò)全向堆垛式無(wú)人叉車(chē)MW-O08，實(shí)現了廠(chǎng)內原料及半成品上線(xiàn)以及成品下線(xiàn)的智能化搬運。項目上線(xiàn)后，替代了傳統人工作業(yè)的模式，節省人工成本同時(shí)實(shí)現了室內室外貨物產(chǎn)線(xiàn)轉運物流自動(dòng)化，搬運效率大幅提升，效率整體提升了13%，整個(gè)搬運流程時(shí)間在原有基礎上降低了8%，打通了各個(gè)生產(chǎn)流程，實(shí)現了生產(chǎn)數據的可追溯、可預警、可控制，對接客戶(hù)現有WCS（WMS）系統，可追溯的全程無(wú)紙化操作和信息管控。

除全向堆垛式無(wú)人叉車(chē)外，勱微還擁有三向叉式無(wú)人叉車(chē)MW-K10、側叉式無(wú)人叉車(chē)MW-SF10等面向窄通道場(chǎng)景應用的產(chǎn)品。

其三向叉式無(wú)人叉車(chē)MW-K10主要用于窄巷道搬運堆垛作業(yè)，采用激光導航定位，巷道最小僅需1.8m，舉升高度可達8.6m左右，能夠在車(chē)輛的運行前方及任一側面進(jìn)行堆垛或取貨的高起升堆垛叉車(chē)，主要用于密集存儲倉儲、高位貨架存放、窄巷道室內的托盤(pán)貨物搬運。

勱微側叉式無(wú)人叉車(chē)SF10，其主要特點(diǎn)是貨叉從側向伸出，對向道寬度要求相較其他車(chē)輛小很多，車(chē)寬1.75米，可在1.9米寬度向道無(wú)障礙自動(dòng)作業(yè)，叉舉負載最大可支持1000kg，提升高度可達4.5m。

在過(guò)去的一年，勱微機器人以無(wú)人叉車(chē)/AMR為硬件載體，通過(guò)機器視覺(jué)及完整上層系統賦能，為客戶(hù)提供了一體化智能物流解決方案，幫助其顯著(zhù)降本提效，并持續提供價(jià)值。

坤厚自動(dòng)化——PS10窄通道托盤(pán)堆高車(chē)

坤厚自動(dòng)化成立于2015年7月，以基于FPGA算法芯片和集群調度系統為核心技術(shù)，專(zhuān)注于在工業(yè)物流領(lǐng)域向客戶(hù)提供世界級的移動(dòng)機器人產(chǎn)品及室內外智慧物流解決方案。其自主研發(fā)的定位導航芯片+群控系統+行走機器人構成了坤厚智能物流體系的核心，也成了坤厚形成差異化競爭的優(yōu)勢。

針對窄通道需求，坤厚推出了PS10窄通道托盤(pán)堆高車(chē)，最大載重可達1000kg，舉升高度2m，最小通道要求2m。該款無(wú)人叉車(chē)設計緊湊、高載荷、高舉升，連續作業(yè)時(shí)長(cháng)達8h，可適應窄通道叉取需求，自推出該款產(chǎn)品以來(lái)，已經(jīng)在眾多行業(yè)客戶(hù)得到應用。

針對某大型制造企業(yè)生產(chǎn)車(chē)間現場(chǎng)環(huán)境變化大，空間狹窄，且庫位與產(chǎn)線(xiàn)工位較多，同時(shí)運行多臺無(wú)人叉車(chē)容易發(fā)生碰撞、死鎖等痛難點(diǎn)，坤厚在PS10的基礎上為其打造了高效的智能搬運方案。為了適應該企業(yè)狹小車(chē)道及對控制精度的需求，坤厚采用了七臺PS10窄通道托盤(pán)堆高車(chē)，整車(chē)尺寸更小。通過(guò)激光傳感器掃描周?chē)h(huán)境，在系統中創(chuàng )建地圖，并在行駛過(guò)程中應用激光傳感器不停地獲取環(huán)境的信息，與地圖數據進(jìn)行匹配定位，同時(shí)配合運動(dòng)控制器，控制算法，使得該款無(wú)人叉車(chē)實(shí)現了在狹窄的通道內靈活轉彎、自由穿梭，直角堆垛寬度更是降低為兩米，能耗也降低了近30%。滿(mǎn)足了該企業(yè)密集倉儲的需求。重復定位精度可達±5mm以?xún)取?/span>

該項目上線(xiàn)后，優(yōu)化了場(chǎng)內搬運作業(yè)，節省人力成本，實(shí)現了車(chē)間產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化配送。通過(guò)引入AGV的高精度化作業(yè)，有效提高了作業(yè)效率。

未來(lái)機器人——SLIM系列托盤(pán)堆高式無(wú)人叉車(chē)

未來(lái)機器人SLIM系列托盤(pán)堆高式無(wú)人叉車(chē)，基于VisionNav視覺(jué)無(wú)人駕駛平臺，專(zhuān)為窄通道搬運設計，車(chē)身更纖薄，可實(shí)現貨物全自動(dòng)無(wú)人搬運和 2.0米窄通道出入庫。SLIM系列產(chǎn)品額定載重1.4T，滿(mǎn)載最大運行速度1.5m/s，最高舉升3米，可實(shí)現快速出入庫、快速轉向銜接。

SLIM系列無(wú)人叉車(chē)采用行業(yè)先進(jìn)的視覺(jué)SLAM導航技術(shù)，導航精度達±10mm。車(chē)身搭載先進(jìn)的3D視覺(jué)模塊，具備載具檢測、貨架檢測功能，可自適應載具和貨架。無(wú)人叉車(chē)中控系統擁有強大的云計算、信息存儲能力，可完成多車(chē)調度與協(xié)同作業(yè)，柔性對接自動(dòng)化設備（如自動(dòng)打包機、自動(dòng)碼垛機、自動(dòng)電梯等）和WMS/ERP倉庫管理系統。雙系統安全設置，360度激光避障，保障人、車(chē)、貨的安全。目前已經(jīng)廣泛應用于電商物流、第三方物流、3C制造、食品制藥、汽車(chē)制造、新能源等領(lǐng)域。

在某紡織企業(yè)工廠(chǎng)，針對腈綸絲筐自動(dòng)線(xiàn)上下料、車(chē)間線(xiàn)體轉運等環(huán)節，未來(lái)機器人為其定制了物流無(wú)人化方案，包括近10臺SLIM系列無(wú)人叉車(chē)及一套未來(lái)機器人中控系統，取代2班叉車(chē)工人，24小時(shí)穩定連續運行，穩定、高效地替代人工進(jìn)行產(chǎn)線(xiàn)之間的物流運輸作業(yè)。該項目的主要創(chuàng )新點(diǎn)在于：

1)帶滾輪料車(chē)。由于企業(yè)產(chǎn)品屬性特殊，以帶滾輪料車(chē)作為載具，在下料工位，料車(chē)位置和位姿會(huì )有偏差，要求無(wú)人叉車(chē)具備自動(dòng)識別叉取位和自適應車(chē)身調整的能力；

2)窄通道作業(yè)。項目最窄處位1.7米通過(guò)空間，要求車(chē)輛在保證安全行駛的情況下，自適應空間變動(dòng),保持作業(yè)流暢；

3)人機協(xié)作。本項目主要進(jìn)行產(chǎn)線(xiàn)端的銜接，無(wú)人搬運任務(wù)由產(chǎn)線(xiàn)末端人工下達，要求無(wú)人叉車(chē)根據任務(wù)的優(yōu)先級智能排序，生成路徑，靈活適應現場(chǎng)的搬運需求。

仙工智能——小型堆高式自動(dòng)叉車(chē) SFL-CDD14

上海仙工智能科技有限公司（SEER）是一家智能制造及智慧物流一站式方案提供商，致力于構建核心控制基礎設施，為客戶(hù)提供包含控制器、移動(dòng)機器人、物流數字化、視覺(jué)AI在內的一站式解決方案。

激光 SLAM 自動(dòng)叉車(chē)是仙工智能（SEER）基于其核心控制器打造的重點(diǎn)產(chǎn)品系列，包括激光 SLAM 堆高式自動(dòng)叉車(chē)、激光 SLAM 小型堆高式自動(dòng)叉車(chē)、激光 SLAM 地面式自動(dòng)叉車(chē)等，可滿(mǎn)足工業(yè)領(lǐng)域中不同應用場(chǎng)景的搬運需求。

其中，激光 SLAM 小型堆高式自動(dòng)叉車(chē) SFL-CDD14是仙工面向窄通道領(lǐng)域應用特別推出的一款產(chǎn)品，舉升高度可定制1.6m/3m，最小通道要求1.88m，SFL-CDD14內部搭載 SRC 系列核心控制器；采用激光 SLAM 導航，無(wú)反光板，部署方便；棧板識別，精準叉貨；調度靈活，可無(wú)縫接入調度系統；身材纖細，回轉半徑小，適應窄通道應用；配合3D避障、安全觸邊等多種傳感器進(jìn)行360°立體安全防護，是川字托盤(pán)貨物搬運、堆高、碼垛等工作需求的不二之選。

在某電子車(chē)間，針對現場(chǎng)人員效率不穩定、現場(chǎng)部分空間狹窄，大型叉車(chē)不能使用以及工況復雜，人員干擾情況多等痛點(diǎn)，仙工智能為其打造了智能搬運一站式解決方案。仙工智能激光SLAM小型堆高式自動(dòng)叉車(chē)SFL-CDD14通過(guò)統一資源調度系統SRD與工廠(chǎng)系統完美對接，靈活調度，實(shí)現物料管理與AGV調度協(xié)同作業(yè)，穩定了工廠(chǎng)物料運輸節拍，最大程度上保持原來(lái)的工作流程和工作習慣，AGV與人員無(wú)縫銜接。設備與人員交互簡(jiǎn)單，現場(chǎng)使用安全。解決了窄道搬運難題，助力企業(yè)實(shí)現智能制造、智慧物流的轉型升級。

緊湊型托盤(pán)叉車(chē)AGV

2018年，荷蘭一家公司研發(fā)的一塊托盤(pán)AGV引起了業(yè)內的注意，這款號稱(chēng)市面上尺寸最小、結構最緊湊的“Nipper ”是一個(gè)能完全自主移動(dòng)、運行的托盤(pán)AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環(huán)境中的自然結構上自動(dòng)導航運行，且無(wú)需額外的基礎設施

此后，相關(guān)產(chǎn)品陸續面世，這類(lèi)叉車(chē)AGV載重大多都是在1T左右，導航系統也大部分是以激光slam技術(shù)為主，車(chē)身小巧，轉彎半徑小，高度的靈活性十分契合窄通道作業(yè)。從2018進(jìn)入人們視線(xiàn)至今，這類(lèi)緊湊型的托盤(pán)AGV近兩年也相繼有了一些落地案例，但離規?；瘧眠€需要一段時(shí)間。

表：國內部分緊湊型托盤(pán)叉車(chē)AGV廠(chǎng)商

除以上三類(lèi)產(chǎn)品外，也還有很多其他類(lèi)型的窄巷道叉車(chē)AGV，叉車(chē)AGV本身就是定制化程度很高的產(chǎn)品，一些廠(chǎng)商也會(huì )根據不同企業(yè)的需求去定制針對性的產(chǎn)品，伴隨著(zhù)倉儲物流對空間效率要求的不斷提高，相信窄巷道叉車(chē)AGV會(huì )是未來(lái)應用的主要方向之一。

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