2021年12月17日，在“2021中國移動機器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會-復合移動機器人專場”的圓桌討論環(huán)節(jié)，業(yè)內代表企業(yè)共聚一堂，深入探討了AGV+協(xié)作機器人融合發(fā)展中面臨的關鍵問題。

主持人：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書長 李進科

特邀嘉賓：

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人&CEO 張朝輝

艾利特機器人副總裁 吳非

節(jié)卡機器人營銷副總裁 孟小波

仙工智能大客戶總監(jiān) 劉洋

天津牛耳機器人副總經(jīng)理 李瑞賢

CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書長、新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)研究所所長 李進科

如何實現(xiàn)協(xié)作機器人與AMR的協(xié)同

復合移動機器人剛剛起步，作為新興領域，市場空間巨大，但面臨的問題也多種多樣，如何實現(xiàn)協(xié)作機器人與移動機器人間的協(xié)同，是企業(yè)需要解決的關鍵問題之一。

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人兼CEO張朝輝表示：“優(yōu)艾智合從2017年開始推動與協(xié)作機器人的合作，最初的復合機器人都是采用一套控制器，同時控制機械手臂和移動機器人。在2018年10月份之后，公司認為應當盡量避免過多介入對協(xié)作機器人的控制，在學術研究里，往往強調功能耦合，發(fā)揮更高的性能，但在實際應用中，我們認為功能解耦很重要。因為要求協(xié)作機器人和移動機器人配合非常緊密的應用場景很少，更多場景下，是一個控制發(fā)送給協(xié)作機器人，由其來實現(xiàn)其規(guī)劃，而不苛求協(xié)作機器人用同一個控制器。如果用同一套控制器，那么當移動機器人版本升級時，無論硬件或軟件都需要重新測試，時間成本過大。因此，通過解耦的方式實現(xiàn)快速調度，是目前符合大規(guī)模應用場景的較好方式。

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人&CEO 張朝輝

經(jīng)過幾年在客戶現(xiàn)場的打磨和與其他協(xié)作機器人廠家的合作，優(yōu)艾智合在軟硬件層面都積累了比較多的經(jīng)驗。硬件層面工裝的基板、控制，軟件層面的協(xié)議打通，都已經(jīng)走到一個比較好的位置，目前已經(jīng)相對成熟。接下來就是協(xié)作機器人企業(yè)和移動機器人企業(yè)如何共同努力，將工藝流程和協(xié)作中的各細節(jié)點一一敲定和打通，使協(xié)作機器人和移動機器人的協(xié)同更加輕松。”

艾利特機器人副總裁吳非表示：“艾利特從2018年開始接觸協(xié)作機器人與移動機器人協(xié)同的應用，但當時時機并不成熟，一方面是由于造價過高，另一方面是因為機械臂、相機和AMR都沒有充分準備完善?，F(xiàn)在我們認為，無論是技術層面還是協(xié)作層面，時機已經(jīng)成熟。但是作為機械臂企業(yè)，我們也認為制定一個標準對于復合機器人行業(yè)是必要的。因為這種類型的應用很新，即便客戶也不清楚應該完成什么樣的標準，復合機器人的應用也很高端，需要連接相機、電動夾手、機械臂以及AMR等，難度比較高。

我的建議是各司其事，做好自己。艾利特機器人會把機器臂做得更加輕便，更容易通訊，控制系統(tǒng)更加開放，根據(jù)艾利特機器人產(chǎn)品的特殊形態(tài)，定制復合機器人型號，盡可能縮減集成，降低客戶現(xiàn)場部署時間，降低人力成本，讓產(chǎn)品性價比更高，有更多部署場景。”

艾利特機器人副總裁 吳非

節(jié)卡機器人營銷副總裁孟小波表示：“節(jié)卡機器人從2017年開始做協(xié)作機器人，在2018年開始接觸復合機器人，當時的做法是移動機器人和協(xié)作機器人分開作業(yè)，如果要將二者結合，需要通過第三方集成商來進行，無論過程還是配合，都比較困難。在標準方面，我們與其他企業(yè)合作過程中也遇到相應問題，比如研發(fā)人員之前使用的國產(chǎn)A廠商的機器人，在切到節(jié)卡的時候，無論是習慣、通信還是接口等，都存在差異，給研發(fā)人員帶來許多重復性的工作，研發(fā)人員的熱情和積極度都非常低，所以標準是非常重要的。

無論是協(xié)作機器人還是移動機器人，大家目前都朝同一個方向發(fā)展，配合度也越來越高。節(jié)卡在與AMR企業(yè)合作中，發(fā)現(xiàn)盡管節(jié)卡的控制柜本身很小，但許多AMR企業(yè)會將控制柜拆掉，把其中的關鍵電路與其自身的結構進行重構，所以節(jié)卡會把控制柜做得更小型化，更加友好，希望能與AMR或AGV企業(yè)一起，加速推動復合機器人的落地應用。”

節(jié)卡機器人營銷副總裁 孟小波

仙工智能大客戶總監(jiān)劉洋表示：“仙工智能最開始做SRC導航控制器，就是想把門檻放低，讓更多伙伴進入到復合機器人這一領域。2018年至2020年的復合移動機器人出貨，每年最多五六百臺，但這一領域的蛋糕遠遠不止這么大。說明接入的廠家太少了，因此，仙工要把門檻降低，讓制造更簡單，進入的廠家多了之后，蛋糕會越來越大，一只狼可能只能盯著一個羊圈，但一群狼可以征服一小片森林。

我們非常期望聯(lián)盟可以設定復合移動機器人的標準，不僅是行業(yè)標準，也更希望有制造標準，至少仙工一直在努力。無論是從底層的SRC導航控制器還是接口協(xié)議亦或是軟件控制，仙工都是開放的。在仙工智能的網(wǎng)站上，有許多下載鏈接，包括接口協(xié)議、通訊協(xié)議、資料、硬件接線圖、技術文檔等。我們期望門檻降低后，有更多的企業(yè)可以進入這一領域，搭建好整個行業(yè)生態(tài)。對于復合機器人這個行業(yè)來說，遠遠不止現(xiàn)在的方向，還應當更向前一步。”

仙工智能大客戶總監(jiān) 劉洋

天津牛耳機器人副總經(jīng)理李瑞賢表示：“牛耳機器人也遇到同樣標準化的問題，包括移動機器人的機械接口、通訊、軟件、甚至末端的傳感器、集成工具等。我們也一直在努力，解決如何在現(xiàn)場更容易部署，方便工程師快速解決問題。現(xiàn)在還是以定制為主，現(xiàn)場周期很長，以至于各方面的問題都比較多。因此，我認同大家的觀點，即制定一個統(tǒng)一化標準，給客戶帶來更高的價值，使客戶認可這一技術方向，進而獲得更大的市場。”

天津牛耳機器人副總經(jīng)理 李瑞賢

復合機器人應用場景構想

當復合機器人的應用走入了移動機器人應用的深水區(qū)，其面臨的行業(yè)和應用的場景有哪些？

張朝輝認為：“我們判斷，復合機器人的需求點與倉儲機器人不太相同，因為倉儲物流很容易做到標準化，但復合機器人大概率是要跟各種不同的器材和設備進行連接，在連接過程中的工藝需求將會非常復雜。目前，復合機器人開始規(guī)劃上量，比如優(yōu)艾智合在半導體和3C領域應用較多，在能源行業(yè)有配電房作業(yè)，把單一的功能逐漸在以上三個領域做起來。

雖然有其他各個領域企業(yè)尋求合作，但優(yōu)艾智合目前專注于可以優(yōu)先規(guī)?；念I域，在實現(xiàn)規(guī)?；?，再探索其他可以被規(guī)模化的領域，當一些項目還無法規(guī)模化的時候，就不能投入太大的精力。我們認為，目前電子半導體行業(yè)、能源行業(yè)、合成生物行業(yè)逐漸有規(guī)模化的可能。對于優(yōu)艾智合來說，公司的節(jié)奏是先在蛋糕大的領域進行應用，再跟大家共同探索較小的領域。”

吳非則表示：“從艾利特的角度看，我們認為復合機器人是有一定的市場的，機械臂只是起到了人的手和胳膊的作用，但人在工廠或室外作業(yè)的時候，還有腿。所以，AGV/AMR和機械臂的組合，基本可以完成一個人在進行工作的狀態(tài)。規(guī)?；瘯屍髽I(yè)的經(jīng)營效益變得更好，但受限于成本和非標準化問題，我們無法在各個場景都試探，但是不論是機械臂、AMR、3D相機還是柔性夾爪等，各個企業(yè)都在自己的領域上尋找行業(yè)和應用的突破。從艾利特機器人的角度來看，規(guī)模化場景可能在CNC、大型建筑架構上下料、醫(yī)藥領域和半導體行業(yè)這種相對來說功能比較明確，定義比較清晰的場景。”

孟小波表示：“我們接觸的應用機械臂和復合機器人客戶，有幾個特點，一是最初都是在室內場景，包括CNC、半導體等領域進行應用，而目前的趨勢越來越向室外場景進行應用，比如供電站巡檢，室外機房檢測；另一個特點是越來越向民用方向發(fā)展，今年受疫情和生物制劑發(fā)展影響，傳統(tǒng)醫(yī)院的檢測、隔離酒店分揀等，都應用了復合機器人。在精度方面，機械臂的精度能夠與機器人進行配合，因為機器人的精度都是由諧波減速器來完成的，我們會根據(jù)客戶不同應用場景的需求，給客戶提供從毫米到零點幾毫米的不同精度。”

李瑞賢表示：“復合機器人最大的優(yōu)勢在于節(jié)省空間，使人員可以隨意進入，安全性相對較高，車間布局會更加簡明化長期投資對企業(yè)來講應該是有利的，但目前因為價格等原因，應用尚不廣泛。目前企業(yè)關注的問題是精度、穩(wěn)定性和安全性，所以我們未來將會在以上三個方面進行提高。另外，我們還有一些客戶對工廠的信息化收集問題比較關心，這個行業(yè)空間很大，我們的想法是將產(chǎn)品做得更好，提供給用戶更多的價值。”

劉洋則指出，一方面從宏觀角度來看，復合機器人市場巨大，面向的行業(yè)不僅限于半導體、3C和智能巡檢等；另一方面，應當先將行業(yè)標準確定下來，再主攻下一個行業(yè)，做到穩(wěn)扎穩(wěn)打。

半導體行業(yè)智造改造的難點

對于復合移動機器人而言，半導體行業(yè)既有市場也有應用，但同時，進入半導體領域也面臨著較大的壓力與挑戰(zhàn)。

張朝輝表示：“做半導體是一件很難的事情，客戶的信任成本很高，優(yōu)艾智合從2019年開始進軍半導體行業(yè)，但直到今年才簽下第一筆訂單。期間，甚至有在一個客戶那里Free Demo十個月，十個工程師在現(xiàn)場的情況。但在第一筆訂單后，我們幾乎在半導體行業(yè)爆發(fā)式增長。之所以困難，是因為機器人搬運的是非常難以獲得的資源，一些晶圓100萬一盒，最多時我們的一臺機器人上放了20臺晶圓盒，所以對于客戶來說，試錯成本非常高。

在我們進入半導體行業(yè)之前，該行業(yè)前段幾乎沒有國產(chǎn)廠商進入，比較封閉。現(xiàn)在之所以開放，是因為中國在半導體前端的投入過大，僅拿出一小部分就可以做物流，市場增速較高。但是其中的風險也很高，所以我們只能腳踏實地，花費時間去學習和理解其中的工藝，只有對工藝的理解才是復合機器人在半導體領域最重要的價值。目前，優(yōu)艾智合從前端到軟件端，再到項目端，幾乎有超過百人的團隊來服務半導體行業(yè)。”

孟小波認為，半導體行業(yè)最大的挑戰(zhàn)是流程太長，但之所以看好這個行業(yè)，也正是因為流程長工序多，才有更多的工位提供給企業(yè)去做。

劉洋表示：“除3C電子外，半導體行業(yè)是復合移動機器人接入較早的行業(yè)。在半導體芯片行業(yè)做復合移動機器人項目，其投入的時間成本和人力成本是不可估量的，一方面是因為這個行業(yè)比較新興，對于基本的流程還沒有統(tǒng)一的標準，客戶的需求也沒有統(tǒng)一標準；另一方面半導體芯片工序繁雜。對于AGV或復合機器人廠商來說，投入成本較大，所以接入半導體行業(yè)存在一定門檻。雖然仙工一直強調把門檻降低，但進入這一行業(yè)前期，不可避免地存在較大投入壓力。針對半導體行業(yè)，我們要穩(wěn)扎穩(wěn)打，先把這一行業(yè)做過的項目流程確定好，產(chǎn)品驗證好。”