2021年12月17日，在“2021中國移動(dòng)機器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會(huì )-復合移動(dòng)機器人專(zhuān)場(chǎng)”的圓桌討論環(huán)節，業(yè)內代表企業(yè)共聚一堂，深入探討了AGV+協(xié)作機器人融合發(fā)展中面臨的關(guān)鍵問(wèn)題。

主持人：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書(shū)長(cháng) 李進(jìn)科

特邀嘉賓：

優(yōu)艾智合創(chuàng )始人&CEO 張朝輝

艾利特機器人副總裁 吳非

節卡機器人營(yíng)銷(xiāo)副總裁 孟小波

仙工智能大客戶(hù)總監 劉洋

天津牛耳機器人副總經(jīng)理 李瑞賢

CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書(shū)長(cháng)、新戰略移動(dòng)機器人產(chǎn)業(yè)研究所所長(cháng) 李進(jìn)科

如何實(shí)現協(xié)作機器人與AMR的協(xié)同

復合移動(dòng)機器人剛剛起步，作為新興領(lǐng)域，市場(chǎng)空間巨大，但面臨的問(wèn)題也多種多樣，如何實(shí)現協(xié)作機器人與移動(dòng)機器人間的協(xié)同，是企業(yè)需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題之一。

優(yōu)艾智合創(chuàng )始人兼CEO張朝輝表示：“優(yōu)艾智合從2017年開(kāi)始推動(dòng)與協(xié)作機器人的合作，最初的復合機器人都是采用一套控制器，同時(shí)控制機械手臂和移動(dòng)機器人。在2018年10月份之后，公司認為應當盡量避免過(guò)多介入對協(xié)作機器人的控制，在學(xué)術(shù)研究里，往往強調功能耦合，發(fā)揮更高的性能，但在實(shí)際應用中，我們認為功能解耦很重要。因為要求協(xié)作機器人和移動(dòng)機器人配合非常緊密的應用場(chǎng)景很少，更多場(chǎng)景下，是一個(gè)控制發(fā)送給協(xié)作機器人，由其來(lái)實(shí)現其規劃，而不苛求協(xié)作機器人用同一個(gè)控制器。如果用同一套控制器，那么當移動(dòng)機器人版本升級時(shí)，無(wú)論硬件或軟件都需要重新測試，時(shí)間成本過(guò)大。因此，通過(guò)解耦的方式實(shí)現快速調度，是目前符合大規模應用場(chǎng)景的較好方式。

優(yōu)艾智合創(chuàng )始人&CEO 張朝輝

經(jīng)過(guò)幾年在客戶(hù)現場(chǎng)的打磨和與其他協(xié)作機器人廠(chǎng)家的合作，優(yōu)艾智合在軟硬件層面都積累了比較多的經(jīng)驗。硬件層面工裝的基板、控制，軟件層面的協(xié)議打通，都已經(jīng)走到一個(gè)比較好的位置，目前已經(jīng)相對成熟。接下來(lái)就是協(xié)作機器人企業(yè)和移動(dòng)機器人企業(yè)如何共同努力，將工藝流程和協(xié)作中的各細節點(diǎn)一一敲定和打通，使協(xié)作機器人和移動(dòng)機器人的協(xié)同更加輕松。”

艾利特機器人副總裁吳非表示：“艾利特從2018年開(kāi)始接觸協(xié)作機器人與移動(dòng)機器人協(xié)同的應用，但當時(shí)時(shí)機并不成熟，一方面是由于造價(jià)過(guò)高，另一方面是因為機械臂、相機和AMR都沒(méi)有充分準備完善?，F在我們認為，無(wú)論是技術(shù)層面還是協(xié)作層面，時(shí)機已經(jīng)成熟。但是作為機械臂企業(yè)，我們也認為制定一個(gè)標準對于復合機器人行業(yè)是必要的。因為這種類(lèi)型的應用很新，即便客戶(hù)也不清楚應該完成什么樣的標準，復合機器人的應用也很高端，需要連接相機、電動(dòng)夾手、機械臂以及AMR等，難度比較高。

我的建議是各司其事，做好自己。艾利特機器人會(huì )把機器臂做得更加輕便，更容易通訊，控制系統更加開(kāi)放，根據艾利特機器人產(chǎn)品的特殊形態(tài)，定制復合機器人型號，盡可能縮減集成，降低客戶(hù)現場(chǎng)部署時(shí)間，降低人力成本，讓產(chǎn)品性?xún)r(jià)比更高，有更多部署場(chǎng)景。”

艾利特機器人副總裁 吳非

節卡機器人營(yíng)銷(xiāo)副總裁孟小波表示：“節卡機器人從2017年開(kāi)始做協(xié)作機器人，在2018年開(kāi)始接觸復合機器人，當時(shí)的做法是移動(dòng)機器人和協(xié)作機器人分開(kāi)作業(yè)，如果要將二者結合，需要通過(guò)第三方集成商來(lái)進(jìn)行，無(wú)論過(guò)程還是配合，都比較困難。在標準方面，我們與其他企業(yè)合作過(guò)程中也遇到相應問(wèn)題，比如研發(fā)人員之前使用的國產(chǎn)A廠(chǎng)商的機器人，在切到節卡的時(shí)候，無(wú)論是習慣、通信還是接口等，都存在差異，給研發(fā)人員帶來(lái)許多重復性的工作，研發(fā)人員的熱情和積極度都非常低，所以標準是非常重要的。

無(wú)論是協(xié)作機器人還是移動(dòng)機器人，大家目前都朝同一個(gè)方向發(fā)展，配合度也越來(lái)越高。節卡在與AMR企業(yè)合作中，發(fā)現盡管節卡的控制柜本身很小，但許多AMR企業(yè)會(huì )將控制柜拆掉，把其中的關(guān)鍵電路與其自身的結構進(jìn)行重構，所以節卡會(huì )把控制柜做得更小型化，更加友好，希望能與AMR或AGV企業(yè)一起，加速推動(dòng)復合機器人的落地應用。”

節卡機器人營(yíng)銷(xiāo)副總裁 孟小波

仙工智能大客戶(hù)總監劉洋表示：“仙工智能最開(kāi)始做SRC導航控制器，就是想把門(mén)檻放低，讓更多伙伴進(jìn)入到復合機器人這一領(lǐng)域。2018年至2020年的復合移動(dòng)機器人出貨，每年最多五六百臺，但這一領(lǐng)域的蛋糕遠遠不止這么大。說(shuō)明接入的廠(chǎng)家太少了，因此，仙工要把門(mén)檻降低，讓制造更簡(jiǎn)單，進(jìn)入的廠(chǎng)家多了之后，蛋糕會(huì )越來(lái)越大，一只狼可能只能盯著(zhù)一個(gè)羊圈，但一群狼可以征服一小片森林。

我們非常期望聯(lián)盟可以設定復合移動(dòng)機器人的標準，不僅是行業(yè)標準，也更希望有制造標準，至少仙工一直在努力。無(wú)論是從底層的SRC導航控制器還是接口協(xié)議亦或是軟件控制，仙工都是開(kāi)放的。在仙工智能的網(wǎng)站上，有許多下載鏈接，包括接口協(xié)議、通訊協(xié)議、資料、硬件接線(xiàn)圖、技術(shù)文檔等。我們期望門(mén)檻降低后，有更多的企業(yè)可以進(jìn)入這一領(lǐng)域，搭建好整個(gè)行業(yè)生態(tài)。對于復合機器人這個(gè)行業(yè)來(lái)說(shuō)，遠遠不止現在的方向，還應當更向前一步。”

仙工智能大客戶(hù)總監 劉洋

天津牛耳機器人副總經(jīng)理李瑞賢表示：“牛耳機器人也遇到同樣標準化的問(wèn)題，包括移動(dòng)機器人的機械接口、通訊、軟件、甚至末端的傳感器、集成工具等。我們也一直在努力，解決如何在現場(chǎng)更容易部署，方便工程師快速解決問(wèn)題?，F在還是以定制為主，現場(chǎng)周期很長(cháng)，以至于各方面的問(wèn)題都比較多。因此，我認同大家的觀(guān)點(diǎn)，即制定一個(gè)統一化標準，給客戶(hù)帶來(lái)更高的價(jià)值，使客戶(hù)認可這一技術(shù)方向，進(jìn)而獲得更大的市場(chǎng)。”

天津牛耳機器人副總經(jīng)理 李瑞賢

復合機器人應用場(chǎng)景構想

當復合機器人的應用走入了移動(dòng)機器人應用的深水區，其面臨的行業(yè)和應用的場(chǎng)景有哪些？

張朝輝認為：“我們判斷，復合機器人的需求點(diǎn)與倉儲機器人不太相同，因為倉儲物流很容易做到標準化，但復合機器人大概率是要跟各種不同的器材和設備進(jìn)行連接，在連接過(guò)程中的工藝需求將會(huì )非常復雜。目前，復合機器人開(kāi)始規劃上量，比如優(yōu)艾智合在半導體和3C領(lǐng)域應用較多，在能源行業(yè)有配電房作業(yè)，把單一的功能逐漸在以上三個(gè)領(lǐng)域做起來(lái)。

雖然有其他各個(gè)領(lǐng)域企業(yè)尋求合作，但優(yōu)艾智合目前專(zhuān)注于可以?xún)?yōu)先規?；念I(lǐng)域，在實(shí)現規?；?，再探索其他可以被規?；念I(lǐng)域，當一些項目還無(wú)法規?；臅r(shí)候，就不能投入太大的精力。我們認為，目前電子半導體行業(yè)、能源行業(yè)、合成生物行業(yè)逐漸有規?；目赡?。對于優(yōu)艾智合來(lái)說(shuō)，公司的節奏是先在蛋糕大的領(lǐng)域進(jìn)行應用，再跟大家共同探索較小的領(lǐng)域。”

吳非則表示：“從艾利特的角度看，我們認為復合機器人是有一定的市場(chǎng)的，機械臂只是起到了人的手和胳膊的作用，但人在工廠(chǎng)或室外作業(yè)的時(shí)候，還有腿。所以，AGV/AMR和機械臂的組合，基本可以完成一個(gè)人在進(jìn)行工作的狀態(tài)。規?；瘯?huì )讓企業(yè)的經(jīng)營(yíng)效益變得更好，但受限于成本和非標準化問(wèn)題，我們無(wú)法在各個(gè)場(chǎng)景都試探，但是不論是機械臂、AMR、3D相機還是柔性?shī)A爪等，各個(gè)企業(yè)都在自己的領(lǐng)域上尋找行業(yè)和應用的突破。從艾利特機器人的角度來(lái)看，規?；瘓?chǎng)景可能在CNC、大型建筑架構上下料、醫藥領(lǐng)域和半導體行業(yè)這種相對來(lái)說(shuō)功能比較明確，定義比較清晰的場(chǎng)景。”

孟小波表示：“我們接觸的應用機械臂和復合機器人客戶(hù)，有幾個(gè)特點(diǎn)，一是最初都是在室內場(chǎng)景，包括CNC、半導體等領(lǐng)域進(jìn)行應用，而目前的趨勢越來(lái)越向室外場(chǎng)景進(jìn)行應用，比如供電站巡檢，室外機房檢測；另一個(gè)特點(diǎn)是越來(lái)越向民用方向發(fā)展，今年受疫情和生物制劑發(fā)展影響，傳統醫院的檢測、隔離酒店分揀等，都應用了復合機器人。在精度方面，機械臂的精度能夠與機器人進(jìn)行配合，因為機器人的精度都是由諧波減速器來(lái)完成的，我們會(huì )根據客戶(hù)不同應用場(chǎng)景的需求，給客戶(hù)提供從毫米到零點(diǎn)幾毫米的不同精度。”

李瑞賢表示：“復合機器人最大的優(yōu)勢在于節省空間，使人員可以隨意進(jìn)入，安全性相對較高，車(chē)間布局會(huì )更加簡(jiǎn)明化長(cháng)期投資對企業(yè)來(lái)講應該是有利的，但目前因為價(jià)格等原因，應用尚不廣泛。目前企業(yè)關(guān)注的問(wèn)題是精度、穩定性和安全性，所以我們未來(lái)將會(huì )在以上三個(gè)方面進(jìn)行提高。另外，我們還有一些客戶(hù)對工廠(chǎng)的信息化收集問(wèn)題比較關(guān)心，這個(gè)行業(yè)空間很大，我們的想法是將產(chǎn)品做得更好，提供給用戶(hù)更多的價(jià)值。”

劉洋則指出，一方面從宏觀(guān)角度來(lái)看，復合機器人市場(chǎng)巨大，面向的行業(yè)不僅限于半導體、3C和智能巡檢等；另一方面，應當先將行業(yè)標準確定下來(lái)，再主攻下一個(gè)行業(yè)，做到穩扎穩打。

半導體行業(yè)智造改造的難點(diǎn)

對于復合移動(dòng)機器人而言，半導體行業(yè)既有市場(chǎng)也有應用，但同時(shí)，進(jìn)入半導體領(lǐng)域也面臨著(zhù)較大的壓力與挑戰。

張朝輝表示：“做半導體是一件很難的事情，客戶(hù)的信任成本很高，優(yōu)艾智合從2019年開(kāi)始進(jìn)軍半導體行業(yè)，但直到今年才簽下第一筆訂單。期間，甚至有在一個(gè)客戶(hù)那里Free Demo十個(gè)月，十個(gè)工程師在現場(chǎng)的情況。但在第一筆訂單后，我們幾乎在半導體行業(yè)爆發(fā)式增長(cháng)。之所以困難，是因為機器人搬運的是非常難以獲得的資源，一些晶圓100萬(wàn)一盒，最多時(shí)我們的一臺機器人上放了20臺晶圓盒，所以對于客戶(hù)來(lái)說(shuō)，試錯成本非常高。

在我們進(jìn)入半導體行業(yè)之前，該行業(yè)前段幾乎沒(méi)有國產(chǎn)廠(chǎng)商進(jìn)入，比較封閉?，F在之所以開(kāi)放，是因為中國在半導體前端的投入過(guò)大，僅拿出一小部分就可以做物流，市場(chǎng)增速較高。但是其中的風(fēng)險也很高，所以我們只能腳踏實(shí)地，花費時(shí)間去學(xué)習和理解其中的工藝，只有對工藝的理解才是復合機器人在半導體領(lǐng)域最重要的價(jià)值。目前，優(yōu)艾智合從前端到軟件端，再到項目端，幾乎有超過(guò)百人的團隊來(lái)服務(wù)半導體行業(yè)。”

孟小波認為，半導體行業(yè)最大的挑戰是流程太長(cháng)，但之所以看好這個(gè)行業(yè)，也正是因為流程長(cháng)工序多，才有更多的工位提供給企業(yè)去做。

劉洋表示：“除3C電子外，半導體行業(yè)是復合移動(dòng)機器人接入較早的行業(yè)。在半導體芯片行業(yè)做復合移動(dòng)機器人項目，其投入的時(shí)間成本和人力成本是不可估量的，一方面是因為這個(gè)行業(yè)比較新興，對于基本的流程還沒(méi)有統一的標準，客戶(hù)的需求也沒(méi)有統一標準；另一方面半導體芯片工序繁雜。對于A(yíng)GV或復合機器人廠(chǎng)商來(lái)說(shuō)，投入成本較大，所以接入半導體行業(yè)存在一定門(mén)檻。雖然仙工一直強調把門(mén)檻降低，但進(jìn)入這一行業(yè)前期，不可避免地存在較大投入壓力。針對半導體行業(yè)，我們要穩扎穩打，先把這一行業(yè)做過(guò)的項目流程確定好，產(chǎn)品驗證好。”