AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結構簡(jiǎn)單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動(dòng)區域無(wú)需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統中，最能充分地體現其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現高效、經(jīng)濟、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。
目前，市場(chǎng)上應用廣泛的AGV導航方式主要有電磁導航、磁條導航、二維碼導航、激光導航、視覺(jué)導航等。那么它們是如何定義的以及各自?xún)?yōu)缺點(diǎn)是什么呢？今天，小仙就帶大家來(lái)了解一下~
電磁導航
電磁導航是一種較為傳統的引導方式，通過(guò)在A(yíng)GV的行駛路徑上埋設金屬導線(xiàn)，并加載低頻、低壓電流，使導線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上的感應線(xiàn)圈通過(guò)對導航磁場(chǎng)強弱的識別和跟蹤，實(shí)現AGV的導引。
電磁導航的優(yōu)點(diǎn)：導引線(xiàn)隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對聲光無(wú)干擾，投資成本低。
電磁導航缺點(diǎn)：改變或擴充路徑較麻煩，導引線(xiàn)鋪設相對困難。
磁條導航
磁條導航技術(shù)與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線(xiàn)，通過(guò)磁條感應信號實(shí)現導引。
磁條導航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，路徑的鋪設、變更或擴充相對電磁導航較容易，磁條成本較低。
磁條導航缺點(diǎn)：磁條容易破損，需要定期維護，路徑變更需要重新鋪設磁帶，AGV只能按磁條行走，無(wú)法實(shí)現智能避讓或通過(guò)控制系統實(shí)時(shí)更改任務(wù)。
與磁條導航原理相近的導引方式還有磁釘導航和色帶導航。磁釘導航是在地面鋪設磁釘，優(yōu)點(diǎn)是隱蔽性好、抗干擾性強、耐磨損、抗酸堿；缺點(diǎn)是容易受鐵磁物質(zhì)影響，更改路徑施工量大，容易對地面造成損害，一般僅在碼頭應用較多。色帶導引是在地面粘貼色帶或涂漆，通過(guò)車(chē)載的光學(xué)傳感器采集圖像信號識別來(lái)實(shí)現導引，由于色帶容易受到污染和破壞，對環(huán)境要求高，定位精度較低，所以應用也十分有限。
二維碼導航
二維碼導航的原理是AGV通過(guò)攝像頭掃描地面鋪設的二維碼，通過(guò)解析二維碼信息獲取當前的位置信息。二維碼導航通常與慣性導航相結合，實(shí)現精準定位。慣性導航是利用移動(dòng)機器人內部傳感器（光電編碼器，陀螺儀）獲取機器人的位置和姿態(tài)，通常作為輔助定位。
二維碼導航優(yōu)點(diǎn)：定位精確，小巧靈活，鋪設、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無(wú)干擾。
二維碼導航缺點(diǎn)：路徑需要定期維護，如果場(chǎng)地復雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另外對場(chǎng)地平整度有一定要求，價(jià)格相對較高。
激光導航
激光導航又分為激光反光板導航和自然導航兩種：
激光反光板導航是在A(yíng)GV 行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的反射板，激光掃描器安裝在 AGV 車(chē)體上。激光掃描器隨 AGV 的行走的同時(shí)發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉激光頭遇到反射板時(shí)的角度?？刂破鞲鶕@些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計算出 AGV 的絕對坐標，基于這樣的原理實(shí)現非常精確的激光導引。
自然導航是通過(guò)激光傳感器感知周?chē)h(huán)境。與激光導航不同的是，不需要在A(yíng)GV行駛路徑的周?chē)惭b用于定位的反射板或反光柱，自然導航的定位標志物可以是工作環(huán)境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導航，自然導航的施工成本與周期都較低。
激光導航的優(yōu)點(diǎn)：激光導航的方式使得AGV能夠靈活規劃路徑，定位準確，行駛路徑靈活多變，施工較為方方便，能夠適應各種使用環(huán)境。
激光導航的缺點(diǎn)：制造成本高，對環(huán)境要求較相對較高(外界光線(xiàn)，地面要求，能見(jiàn)度要求等)。
視覺(jué)導航
視覺(jué)導航是通過(guò)AGV車(chē)載視覺(jué)傳感器獲取運行區域周?chē)膱D像信息來(lái)實(shí)現導航的方法。硬件上需要下視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種導航方式的實(shí)現。該方式通過(guò)AGV在移動(dòng)過(guò)程中攝像頭拍攝地面紋理進(jìn)行自動(dòng)建圖，再將在運行過(guò)程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準對比，以此估計移動(dòng)機器人當前位姿，實(shí)現移動(dòng)機器人的定位。
視覺(jué)導航的優(yōu)點(diǎn)：視覺(jué)紋理導航的優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，定位精確。
視覺(jué)導航的缺點(diǎn)：對使用環(huán)境（地面、光線(xiàn)等）要求較高，運行的地面需要有紋理信息，當運行場(chǎng)地面積較大，繪制導航地圖的時(shí)間相比激光導航長(cháng)，而且視覺(jué)導航技術(shù)還不夠成熟。
通過(guò)對上述多種導航方式的AGV進(jìn)行對比之后，會(huì )發(fā)現每種單一導航方式的AGV各有優(yōu)點(diǎn)與不足。
