目前，港口主要有三種自動(dòng)化解決方案：AGV自動(dòng)導引運輸車(chē)、ASC無(wú)人跨運車(chē)和無(wú)人駕駛集卡。其中，AGV自動(dòng)導引運輸車(chē)應用歷史悠久。1993年，世界上第一個(gè)集裝箱自動(dòng)化碼頭在荷蘭鹿特丹港ETC Delta Sealand投產(chǎn)，集裝箱從岸到場(chǎng)堆的水平運輸采用了AGV沿固定圓形路線(xiàn)運行，這是AGV首次應用在港口作業(yè)。此后，英國倫敦港、德國漢堡港以及中國的自動(dòng)化碼頭陸續出現AGV。 值得注意的是，港口早期投用的AGV采用的是磁釘導航技術(shù)，需鋪設磁軌配合運行，車(chē)輛以固定路線(xiàn)行駛，路線(xiàn)長(cháng)、不靈活，會(huì )產(chǎn)生堵塞、堆場(chǎng)前沿占用面積大等弊端，且后期面臨運營(yíng)維護成本高、升級改造難等問(wèn)題。 近年來(lái)，隨著(zhù)國家深入推進(jìn)智慧港口建設工作，港口智能化、無(wú)人化轉型加速，無(wú)人駕駛技術(shù)的應用也更加成熟。在新技術(shù)的加持下，港口A(yíng)GV不斷升級，搭載了更多傳感器及人工智能技術(shù)的AGV開(kāi)始在港口場(chǎng)景相繼落地，與此同時(shí)也出現了IGV、ART、AIGT、IMV等多種不同叫法的產(chǎn)品。 IGV IGV（Intelligent Guided Vehicle）智能導引車(chē)，采用配備衛星導航定位、激光雷達SLAM（同步定位與建圖）、視覺(jué)SLAM等多傳感器融合定位技術(shù)，相較于傳統磁導AGV，IGV的導航方式更加靈活，能在碼頭堆場(chǎng)間自由穿梭，將集裝箱運輸至每一個(gè)堆場(chǎng)箱區內。 
在廣州港南沙四期碼頭，投用的70臺IGV由振華重工和一清創(chuàng )新聯(lián)合打造，這也是目前國內港口規模較大的IGV應用項目。另外，振華重工作為該碼頭自動(dòng)化項目系統總承包商，其自主研發(fā)的“單小車(chē)自動(dòng)化岸橋+智能導引車(chē)（IGV）+堆場(chǎng)平行布置”作業(yè)模式亦為全球首創(chuàng )。同時(shí)，碼頭停車(chē)位內設置自動(dòng)充電裝置，可供IGV自動(dòng)充電，實(shí)現無(wú)限續航。 
在合肥港國際集裝箱碼頭，國唐汽車(chē)和倉擎智能合作的首臺“鴻擎F01”IGV無(wú)人集裝箱運輸車(chē)已于上月初抵達港口，開(kāi)啟集裝箱運輸服務(wù)。車(chē)輛基于港口集裝箱裝卸作業(yè)工況打造，根據港口運營(yíng)需求實(shí)時(shí)智能化管理，有效提升運營(yíng)效率、降低運營(yíng)成本。 ART ART（Artificial Intelligence Robot of Transportation）人工智能運輸機器人，車(chē)身采用了激光、視覺(jué)、毫米波、機械防撞四重安全防護，配備了一套智能可視化管理系統，具有三維可視化界面、遠程狀態(tài)監測功能、維保動(dòng)態(tài)管理等功能，可輕松實(shí)現高效、便捷的全壽命周期管理。 
在天津港北疆港區，徐工集團聯(lián)合主線(xiàn)科技打造的ART已交付76臺并投入運營(yíng)。車(chē)輛采用4軸8輪底盤(pán)系統，實(shí)現全輪驅動(dòng)和轉向，具有轉彎半徑更小、操作更靈活、控制更精準的優(yōu)勢；此外，輕量化設計理念，使其總重量?jì)H23噸，降低了設備運行能耗。 據悉，西井科技為北疆港區C段碼頭提供了無(wú)人駕駛車(chē)隊管理調度系統FMS,并為部分ART設備提供了單車(chē)無(wú)人駕駛智能系統，完善了自動(dòng)駕駛技術(shù)；史陶比爾為ART提供快速自動(dòng)化充電（QCC）解決方案，充電20分鐘即可支持ART連續工作4-5個(gè)小時(shí)，大大減少了ART充電時(shí)間，提高了車(chē)輛運輸效率。 AIGT AIGT（AI Guided Transporter）無(wú)人駕駛集裝箱運輸車(chē)，由“車(chē)架總成、柜體總成、底盤(pán)總成、電器總成、動(dòng)力系統、外飾總成”六大系統組成，采用衛星導航定位、激光雷達SLAM、視覺(jué)SLAM等多傳感器融合定位技術(shù)，可實(shí)時(shí)構建地圖并多車(chē)協(xié)同共享環(huán)境信息的融合定位方法，不但節省成本、提高效率而且更加安全。 
在青島港自動(dòng)駕駛碼頭，山東港口裝備集團聯(lián)合西井科技打造的AIGT，在市場(chǎng)上瞄準“傳統碼頭的高端化、綠色化、智慧化”需求，在設計上瞄準“模塊化、輕量化、車(chē)規化、智能化”四大要素，攻破四大技術(shù)難關(guān)。 其智能水平運輸系統支持多種不同類(lèi)型的無(wú)人駕駛工具，對全場(chǎng)無(wú)人駕駛設備進(jìn)行統一調度管理，為單車(chē)提供路徑規劃，配合碼頭生產(chǎn)系統（TOS）完成裝卸船作業(yè)，最終實(shí)現低成本高效率的自動(dòng)化作業(yè)。 IMV IMV（Intelligent Mobile Vehicle）即智能移動(dòng)運輸平板車(chē)，采用車(chē)云端相結合的方式，無(wú)需全部依賴(lài)云端調度，消除了全依賴(lài)云端下的資源調配、數據及時(shí)性、系統穩定性的斷點(diǎn)問(wèn)題，實(shí)現端到端無(wú)人化高效作業(yè)。真正解決了傳統混行碼頭作業(yè)場(chǎng)景中，無(wú)法自主避障停障和穩定安全運行作業(yè)的兩大痛點(diǎn)。 
在蘇州港太倉四期碼頭，徐工港機與斯年智駕聯(lián)合開(kāi)發(fā)的IMV已經(jīng)率先落地，并將在今年年底，大批量交付38臺IMV于廈門(mén)港海潤碼頭投入作業(yè)。 據悉，這款產(chǎn)品將是業(yè)內在混行碼頭創(chuàng )新應用的無(wú)人智能平板運輸設備。IMV還將搭載斯年智駕自主研發(fā)Ⅲ代自動(dòng)駕駛系統，配備多種傳感器實(shí)現360度車(chē)身覆蓋，能夠自主完成港口全場(chǎng)景感知預測、云控全功能實(shí)時(shí)監控、全局智能調度等自動(dòng)駕駛功能，真正達到混行復雜作業(yè)場(chǎng)景中的高精度、真無(wú)人、強穩定的運輸作業(yè)。 結語(yǔ) 從以上產(chǎn)品來(lái)看，盡管叫法不同，但車(chē)輛的形態(tài)、功能基本一致，都是在港口內負責船舶到堆場(chǎng)之間貨物的往返運輸。但這些產(chǎn)品采用了多種傳感器融合技術(shù)，因此相較于傳統磁導AGV，車(chē)輛柔性化程度更高，無(wú)需借助任何標記物行駛；并且路徑靈活多變，可根據實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調度，規劃簡(jiǎn)單。 總體而言，目前我國智慧港口建設中，港口A(yíng)GV的應用數量和規模仍是最多的，無(wú)論產(chǎn)品名稱(chēng)如何變化，車(chē)輛技術(shù)都是向著(zhù)滿(mǎn)足港口復雜環(huán)境下的可靠、穩定、高效作業(yè)要求的方向發(fā)展。特別是無(wú)人駕駛感知系統的技術(shù)突破，對于無(wú)人車(chē)在港口真正實(shí)現全天時(shí)、全氣候、全無(wú)人作業(yè)至關(guān)重要。
