在過(guò)去的幾年里，隨著(zhù)AGV機器人的不斷演進(jìn)，對AGV的行走方式也做出了諸多探討，最終驅動(dòng)系統以驅動(dòng)輪+從動(dòng)輪的結構簡(jiǎn)單、移動(dòng)速度快、運行平穩、成本低等優(yōu)勢成為移動(dòng)機器人的應用主基調。
AGV之所以能拖動(dòng)成百上千公斤的重物以毫米級別的精度自主平穩運行與AGV的“腿”即專(zhuān)用輪密切相關(guān)。常規AGV行走主要靠的是驅動(dòng)輪+從動(dòng)輪的共同作用，行走動(dòng)力來(lái)自于A(yíng)GV驅動(dòng)輪，而從動(dòng)輪起著(zhù)承載重力和轉向靈活性的輔助作用。
AGV驅動(dòng)輪——多樣化下如何選擇？
常見(jiàn)的AGV轉向驅動(dòng)輪結構主要分為以下四大類(lèi)：
1、單舵輪型
單舵輪型AGV多為三輪車(chē)型（部分AGV為了更強的穩定性會(huì )安裝多個(gè)從動(dòng)輪，但轉向驅動(dòng)裝置僅為一個(gè)舵輪），主要是依靠AGV前部的一個(gè)鉸軸轉向車(chē)輪作為驅動(dòng)輪，搭配后兩個(gè)從動(dòng)輪，由前輪控制轉向。單舵輪轉向驅動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結構簡(jiǎn)單、成本低，由于是單輪驅動(dòng)，無(wú)需考慮電機配合問(wèn)題，因三輪結構的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)是靈活性較差，轉向存在轉彎半徑，能實(shí)現的動(dòng)作相對簡(jiǎn)單。
適用AGV類(lèi)型：牽引式AGV、叉車(chē)式AGV。
適用場(chǎng)景：大噸位貨物搬運，適用場(chǎng)景廣泛。
2、雙舵輪型
雙舵輪型AGV為全向型AGV，車(chē)體前后各安裝一個(gè)舵輪，搭配左右兩側的從動(dòng)輪，由前后舵輪控制轉向。雙舵輪型轉向驅動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現360°回轉功能，也可以實(shí)現萬(wàn)向橫移，靈活性高且具有精確的運行精度。缺點(diǎn)是兩套舵輪成本較高，而且AGV運行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，這對電機的運動(dòng)控制算法要求較高，而且因為四輪或以上的車(chē)輪結構，容易導致一輪懸空而影響運行，（對車(chē)體設計要求較高，需對舵輪設計懸掛浮動(dòng)裝置，以克服地面不平所帶來(lái)的懸空打滑現象）所以對地面平整度要求嚴格。但是由于底部輪子更多，受力更均衡，所以這種驅動(dòng)方式的穩定性比單舵輪型AGV更高。
適用AGV類(lèi)型：重載潛伏式AGV或停車(chē)機器人。
適用場(chǎng)景：大噸位的物料搬運，適用于汽車(chē)制造工廠(chǎng)、停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景。
3、差速輪型
差速輪型AGV的結構是車(chē)體左右兩側安裝差速輪作為驅動(dòng)輪，其他為隨動(dòng)輪，與雙舵輪型不同的是，差速輪不配置轉向電機，也就是說(shuō)驅動(dòng)輪本身并不能旋轉，而是完全靠?jì)韧怛寗?dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現轉向。這種驅動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高，同樣可實(shí)現360°回轉，但由于差速輪本身不具備轉向性，所以這種驅動(dòng)類(lèi)型的AGV無(wú)法做到萬(wàn)向橫移。此外，差速輪對電機和控制精度要求不高，因而成本相對低廉，而缺點(diǎn)是差速輪對地面平整度要求苛刻，負重較輕，一般負載在1噸以下，無(wú)法適應精度要求過(guò)高的場(chǎng)合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機器人就是使用差速輪轉向驅動(dòng)方式。
適用AGV類(lèi)型：潛伏式AGV。
適用場(chǎng)景：適用于環(huán)境較好的電商、零售等倉庫場(chǎng)景。
4、麥克納姆輪型
麥克納姆輪設計新穎，這種全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個(gè)機輪法向力上面。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是在輪轂上安裝斜向輥子，通過(guò)協(xié)同運動(dòng)以實(shí)現移動(dòng)或旋轉。麥克納姆輪的優(yōu)點(diǎn)是具有10噸以上的載重能力，靈活性高，可以實(shí)現360°回轉功能和萬(wàn)向橫移，更適合在高精度要求及有限空間內的運動(dòng)。缺點(diǎn)是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高。
適用AGV類(lèi)型：重載型移動(dòng)平臺、戶(hù)外移動(dòng)機器人
適用場(chǎng)景：飛機、高鐵等生產(chǎn)制造場(chǎng)景、戶(hù)外機器人運輸場(chǎng)景。 不同的轉向驅動(dòng)類(lèi)型對應著(zhù)不同場(chǎng)景下的應用需求，需要根據環(huán)境、負載等因素進(jìn)行綜合評估選定。根據應用場(chǎng)景的環(huán)境需要，選用最合適的轉向驅動(dòng)方式，只有這樣才能保證不同作業(yè)場(chǎng)景下AGV運行的可靠性、穩定性和精確性。 國產(chǎn)核心驅動(dòng)輪的崛起
國產(chǎn)驅動(dòng)輪在國產(chǎn)核心供應鏈的地位僅次于導航控制。隨著(zhù)國產(chǎn)AGV專(zhuān)用輪企業(yè)的百花齊放，國產(chǎn)AGV在降本增效上隨之也取得了相當程度的進(jìn)展。
過(guò)去，市面上主要采用平行軸結構方式的差速輪型驅動(dòng)，但是平行軸結構的體積較大，而且精度不夠，后來(lái)逐漸被行星結構代替；而舵輪的發(fā)展更是百花齊放，市面上目前已經(jīng)出現行星、擺線(xiàn)、少齒差、平行軸等幾種結構方式，并成為主流。
國產(chǎn)供應鏈中以驅動(dòng)輪為主的企業(yè)悄然崛起，并迅速占領(lǐng)國產(chǎn)AGV主要市場(chǎng)，有的甚至已經(jīng)開(kāi)始走出國門(mén)，遠銷(xiāo)海外。其中同普電力、青島奧斯特驅動(dòng)、鳳凰動(dòng)力、三相技術(shù)、金陵智造等都有相應的驅動(dòng)類(lèi)產(chǎn)品。
國產(chǎn)驅動(dòng)輪代表性企業(yè)排行榜（排名不分先后，統計不完全，請指正?。?/section> 在這些開(kāi)發(fā)驅動(dòng)輪的核心供應鏈企業(yè)中，有依靠多年技術(shù)沉淀發(fā)展出全線(xiàn)產(chǎn)品的企業(yè)如鳳凰動(dòng)力，有在多年工業(yè)車(chē)輛應用基礎上進(jìn)行產(chǎn)品延伸，并結合客戶(hù)需求選擇技術(shù)創(chuàng )新的企業(yè)，如奧斯特驅動(dòng)，也有的選擇與國外廠(chǎng)商展開(kāi)合作，例如同普電力。
鳳凰動(dòng)力：沉淀技術(shù)16載 匠心打造全線(xiàn)產(chǎn)品
蘇州鳳凰動(dòng)力工業(yè)有限公司是國內較早從事AGV輪式移動(dòng)搬運機器人核心驅動(dòng)系統研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，其研發(fā)、生產(chǎn)及銷(xiāo)售長(cháng)達16年，擁有10多項發(fā)明專(zhuān)利，研發(fā)出多項國際首臺和國內首臺高新技術(shù)產(chǎn)品，其中包括全球首臺最小臥式舵輪、全球首臺最小立式舵輪、全球首臺雙輪結構舵輪。
鳳凰動(dòng)力的產(chǎn)品部件包含驅動(dòng)機構及速度反饋、轉向機構及其位置反饋、限位裝置、制動(dòng)機構，支承機構等以確保產(chǎn)品的安全性和穩定性,配套齊全。據悉，鳳凰動(dòng)力的驅動(dòng)輪系統包括臥式/立式舵輪及驅動(dòng)輪四大系列。
其中，臥式舵輪適用于在布局上有高度限制的電驅動(dòng)移動(dòng)設備，舵輪安裝面低，同時(shí)具有較大速比，而立式舵輪更適用室外應用，其機構特性可實(shí)現涉水行走，且具備更好的通過(guò)性和爬坡越障能力。而針對不同行業(yè)需求做產(chǎn)品細化，臥式驅動(dòng)輪系列通過(guò)多年的開(kāi)發(fā)和改進(jìn)，具有性能可靠、方便安裝、便于維護等特點(diǎn)，可在輕量化、高承載、大扭矩、高速度等方面為客戶(hù)提供可靠方案，而立式舵輪則更適用室外應用，其機構特性可實(shí)現涉水行走，且具備更好的通過(guò)性和爬坡越障能力。
此外，通過(guò)多年來(lái)不斷投入研發(fā)和改善產(chǎn)品，目前鳳凰動(dòng)力的AGV專(zhuān)用輪既可供應標準產(chǎn)品，也可滿(mǎn)足個(gè)性化產(chǎn)品的定制，已經(jīng)廣泛應用于A(yíng)GV、電動(dòng)叉車(chē)、高空作業(yè)平臺車(chē)、清潔機器人以及各類(lèi)移動(dòng)機器人設備，成為全球知名的電驅動(dòng)解決方案供應商之一。
奧斯特驅動(dòng) ：深入應用場(chǎng)景 關(guān)注技術(shù)創(chuàng )新
集中了行業(yè)優(yōu)勢資源與豐富的電驅動(dòng)系統開(kāi)發(fā)經(jīng)驗的青島奧斯特電驅動(dòng)設備有限公司，選擇通過(guò)與AGV 行業(yè)用戶(hù)密切合作交流的方式，深入了解工業(yè)無(wú)人車(chē)輛惡劣的應用場(chǎng)所，抓住客戶(hù)痛點(diǎn)需求需要，使得每一款產(chǎn)品從設計輸出到強化測試都建立在苛刻工況之上，并大量應用高強度材料及先進(jìn)的熱處理工藝來(lái)確保機械強度。
不僅如此，為了使產(chǎn)品更加貼合AGV本體的需求，公司配置了多套完整測試臺架，測試能力達到4500rpm@300Nm，具備驅動(dòng)系統的自主設計開(kāi)發(fā)、性能測試、防水防塵、產(chǎn)品設計驗證等測試能力。其開(kāi)發(fā)的伺服舵輪選用行業(yè)內優(yōu)質(zhì)配套部件，結合工程師豐富的產(chǎn)品經(jīng)驗，經(jīng)過(guò)苛刻測試后所推出的產(chǎn)品具有回轉半徑小，結構緊湊，傳動(dòng)平穩 效率高等特點(diǎn)。
目前，奧斯特驅動(dòng)的驅動(dòng)輪產(chǎn)品范圍從0.4千瓦-15千瓦，通過(guò)直流/交流電機為整個(gè)車(chē)輛提供動(dòng)力來(lái)源，所有電機滿(mǎn)足H級絕緣及高達IP54防護等級；強勁的過(guò)載能力輕松應對各種工況。質(zhì)量穩定、性能可靠是車(chē)輛安全運行的有效保障。二十余款產(chǎn)品已經(jīng)先后在多個(gè)主機廠(chǎng)家得到批量應用。
同普電力：另辟蹊徑 國產(chǎn)技術(shù)與國際化接軌
作為專(zhuān)注于A(yíng)GV及其特殊車(chē)輛行業(yè)提供舵輪及電機、腳輪等移動(dòng)機器人底盤(pán)構造的國產(chǎn)供應鏈之一，成立十年間，同普電力便先后與國外廠(chǎng)商意大利的CFR、Benevelli、TR(腳輪）、美國的Roboteq及瑞士Bluebotics展開(kāi)合作，推動(dòng)AGV專(zhuān)用輪發(fā)展與國際化接軌。
據了解，同普電力的舵輪結構同樣細分為臥式與立式，系統分為帶電動(dòng)與不帶電動(dòng)轉向體統，通過(guò)完全細分化的方式，以滿(mǎn)足AGV本體廠(chǎng)商的不同需求。目前以同普動(dòng)力研發(fā)的國產(chǎn)舵輪具備以下性能：
第一是其驅動(dòng)部分采用電機和傳動(dòng)箱組合，反對稱(chēng)安裝方式。這種方式可以在使舵輪電機同軸，提供較大動(dòng)力；電機外形尺寸和功率成一定比例的情況下，大大縮短輪距，節約空間，以使機器人體積小型化；這種安裝方式，使電機的選擇較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車(chē)作用，同時(shí)延長(cháng)軸距以滿(mǎn)足輪對安裝需要。
第二是車(chē)輪單元獨立組成一個(gè)完整的驅動(dòng)機械系統，在一個(gè)輪支架內安裝有電機、同軸減速器、抱閘、旋轉編碼器等，車(chē)輪結構緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護簡(jiǎn)單。
第三是驅動(dòng)輪集成了行駛與轉向兩個(gè)單元，轉向單元使用一個(gè)獨立的電機裝有編碼器及電位計，轉向單元可在一定的范圍內轉動(dòng)，控制驅動(dòng)電機的驅動(dòng)軸向，配合驅動(dòng)單元的正反轉，可使車(chē)輪沿任意方向運動(dòng)。
金陵智造：立足航天技術(shù)積淀 鑄造軍工品質(zhì)精品
隸屬于中國航天科工集團的江蘇金陵智造研究院，通過(guò)將40余年的成熟航天伺服控制技術(shù)向民用市場(chǎng)轉化，先后推出了全系列標準型臥式舵輪系統、室外用驅動(dòng)輪系統以及低壓伺服驅動(dòng)系統等產(chǎn)品以及車(chē)載控制系統解決方案等，并取得專(zhuān)利10余項。產(chǎn)品憑借其結構緊湊、性能優(yōu)異、性?xún)r(jià)比高、安全可靠等特點(diǎn)，廣泛應用于物流倉儲、對接裝配等眾多領(lǐng)域。其控制精度、過(guò)載能力、效率等技術(shù)指標得到了客戶(hù)的一致認可，目前已與國內多家知名物流裝備企業(yè)建立起長(cháng)期配套合作關(guān)系。
AGV從動(dòng)輪：向專(zhuān)業(yè)化定制轉型
AGV從動(dòng)輪近年來(lái)也正在走向越來(lái)越專(zhuān)業(yè)化的道路，一個(gè)好的從動(dòng)輪，可以很好的降低推動(dòng)力，讓主動(dòng)輪更省力。與多樣化的驅動(dòng)輪不同，從動(dòng)輪的選擇主要是對材質(zhì)和構造的考量，如何在輔助載重的情況下還能夠靈活運行，是從動(dòng)輪發(fā)展道路上最關(guān)鍵的要素。
因此普通橡膠腳輪在市面上已經(jīng)逐漸被淘汰，取而代之的是具有高抗壓、高耐磨特性的聚氨酯材料，亦或是柔性、防滑、減震性能優(yōu)越的TPR材料，滿(mǎn)足重載與輕型AGV的不同需求，AGV從動(dòng)輪也正向越來(lái)越專(zhuān)業(yè)化的方向轉型。AGV產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展日趨完善，一大批專(zhuān)注于A(yíng)GV專(zhuān)用腳輪的供應商紛紛涌入市場(chǎng)，先后開(kāi)發(fā)出創(chuàng )新技術(shù)，性能優(yōu)越的AGV專(zhuān)用腳輪產(chǎn)品，有的甚至推出了定制服務(wù)。
據悉，目前在A(yíng)GV行業(yè)內頗受歡迎的優(yōu)質(zhì)供應商有物流腳輪的玉林輪業(yè)、向榮動(dòng)力等涌入，也有專(zhuān)注于A(yíng)GV全套驅動(dòng)系統的如同普、鳳凰動(dòng)力。而近年上海屹上、廣東禾達等一系列新晉企業(yè)也正在A(yíng)GV腳輪專(zhuān)業(yè)化的道路上發(fā)展起來(lái)。這些企業(yè)也紛紛從定制化方向強化著(zhù)自身細分領(lǐng)域的競爭實(shí)力。
國產(chǎn)AGV專(zhuān)用腳輪代表性企業(yè)排行榜（排名不分先后，統計不完全，請指正?。?/section> 上海屹上：如何更好的讓AGV減震？
關(guān)于A(yíng)GV腳輪的減震技術(shù)，上海屹上腳輪有限公司從專(zhuān)業(yè)化的角度出發(fā)將目前AGV行業(yè)減震級別分為一級減震和二級減震并推出一系列解決方案。
一級減震：當AGV無(wú)負載或受力比較均勻，地面卻不平整時(shí)，通過(guò)彈簧減震，確保輪子在一個(gè)平面，AGV自然不會(huì )顛簸。減震機理類(lèi)似于汽車(chē)，當一輛轎車(chē)吊起來(lái)，四個(gè)輪胎是下垂，當車(chē)子放在地上，車(chē)子自重形成預壓，而彈簧保障了幾個(gè)輪子在一個(gè)平面上。
二級減震：當AGV負重時(shí)，受力不均，此時(shí)通過(guò)膠塊減震，確保輪子在一個(gè)平面上。減震機理類(lèi)似于汽車(chē)，當你坐進(jìn)去轎車(chē)，即使進(jìn)入5個(gè)人時(shí)，也看不到輪胎或懸架變化，這就是二級減震起到的效果。
上海屹上從成立之初便以致力于為中國AGV產(chǎn)業(yè)升級而努力為理念，在腳輪設計上，不但引進(jìn)國內國際高精尖人才，并聯(lián)合大學(xué)院校，展開(kāi)設計合作，還大量從技術(shù)層面考慮AGV專(zhuān)用輪的具體需求，產(chǎn)融和寶馬汽車(chē)設計原理，推出了二級減震萬(wàn)向輪。而近年來(lái)，為了更好的給AGV減震，屹上通過(guò)不斷精進(jìn)，又推出全新升級款減震輪3大系列產(chǎn)品：
其一是彈簧可調節系列：彈簧壓力可以自行設置的松一點(diǎn)，或緊一點(diǎn)，滿(mǎn)足不同AGV的個(gè)性需求。
其二是靜音減震系列：膠塊和彈簧分開(kāi)，減震性能更優(yōu)，噪音更小。
其三是空氣彈簧系列：減震彈簧采用更好的空氣彈簧或汽車(chē)液壓彈簧，讓AGV像汽車(chē)一樣舒適的懸架。當彈簧回彈，一級減震有阻尼，可以讓車(chē)身更緩慢下降，車(chē)身更穩定。從此告別繁瑣的底盤(pán)設計，讓AGV小車(chē)即使在馬路上也能很穩。這種設計，在A(yíng)GV專(zhuān)用腳輪中可謂別具匠心。
中山向榮：輕型AGV從動(dòng)輪的最佳拍檔
為了適應市場(chǎng)需求，中山向榮腳輪制造有限公司依靠強大的資源及技術(shù)優(yōu)勢，針對24小時(shí)連續工作、平穩運行、耐用性等特點(diǎn)，將AGV腳輪的選取直接拓展到了定制化道路。
其中，向榮腳輪面向AGV行業(yè)的拳頭產(chǎn)品名為15A款AGV 定制輪。從材質(zhì)上考慮，對AGV腳輪材質(zhì)的選取非常有慎重，普通腳輪使用的是硫化橡膠材質(zhì)，向榮的15A款定制輪采用的是60-70 °Shore A的高工藝TPR材料，TPR的特點(diǎn)是防滑性和減震性能優(yōu)良，其柔軟舒適性要優(yōu)越于橡膠，優(yōu)越的材質(zhì)結合嚴苛的工藝，使15A款定制輪在地板上長(cháng)時(shí)間行走會(huì )不會(huì )留下輪痕，導致地面二維碼破壞或噪音過(guò)大。目前，這款無(wú)毒、無(wú)污染，在地板長(cháng)時(shí)間行走也不會(huì )留下輪痕的輪子，已廣泛收錄不少輕型服務(wù)機器人、小型配送機器人、電商分揀機器人本體廠(chǎng)商的采購名單。
而在腳輪的構造上，是否符合AGV專(zhuān)用標準也要通過(guò)安裝高度、支架轉向中心距、轉動(dòng)半徑、載重負荷、轉向、行駛靈活性六個(gè)指標來(lái)驗證。據悉，中山向榮的15A款AGV定制輪專(zhuān)門(mén)針對AGV移動(dòng)機器人研發(fā)特別在構造上呈現出6大亮點(diǎn)，其AGV定制輪的支架采用軸承轉動(dòng)結構腳輪支架，比普通輕型腳輪耐用，行走時(shí)長(cháng)比普通輕型腳輪多2倍以上，能滿(mǎn)足AGV小車(chē)高速運轉（≥1.1m/s），長(cháng)時(shí)間不間斷行走的特點(diǎn)。不但如此，該結構在國內輕型腳輪領(lǐng)域屬于獨創(chuàng )，已向國家知識產(chǎn)權局申請實(shí)用新型專(zhuān)利。 玉林輪業(yè)：叉車(chē)AGV從動(dòng)輪率先進(jìn)軍海外市場(chǎng)
滁州市玉林聚氨酯有限公司成立至今已有20余年，是一家專(zhuān)業(yè)研發(fā)聚氨酯AGV專(zhuān)用腳輪生產(chǎn)的廠(chǎng)家。自公司創(chuàng )業(yè)以來(lái)，已與多家國內外叉車(chē)及AGV主機廠(chǎng)家合作，得到了廣大客戶(hù)的認可和好評。據悉，2019年度玉林輪業(yè)銷(xiāo)售額已達5000萬(wàn)元人民幣。
在國產(chǎn)從動(dòng)輪進(jìn)軍海外市場(chǎng)方面，玉林輪業(yè)則有著(zhù)更多的話(huà)語(yǔ)權。
首先，國產(chǎn)品牌口碑建設。盡管從動(dòng)輪對于A(yíng)GV產(chǎn)業(yè)鏈而言只是一個(gè)小的分支，但玉林輪業(yè)仍然將口碑經(jīng)營(yíng)帶到了國際的高度。據悉，玉林輪業(yè)目前已經(jīng)榮獲多項國家發(fā)明創(chuàng )新、專(zhuān)利獎，并被認定為國家高新技術(shù)企業(yè)，“3A企業(yè)”和“中國315誠信企業(yè)”稱(chēng)號且有自營(yíng)進(jìn)出口權。
其次，產(chǎn)品優(yōu)越且耐用。玉林輪業(yè)應用于A(yíng)GV的專(zhuān)用輪產(chǎn)品系列包括各種聚氨酯叉車(chē)AGV專(zhuān)用輪、清潔機器人防滑專(zhuān)用輪等，其生產(chǎn)的聚氨酯實(shí)芯輪胎系列產(chǎn)品以其不脫膠、高回彈、耐油，耐酸堿，耐磨，抗沖擊，耐撕裂，絕緣性能優(yōu)越等優(yōu)異，在A(yíng)GV業(yè)內收獲一批優(yōu)質(zhì)的國內外叉車(chē)AGV本體廠(chǎng)家青睞。
最后，出海認證齊全。據悉，玉林輪業(yè)的產(chǎn)品除了通過(guò)質(zhì)量體系認證、健康與環(huán)境體系認證外，也將近年AGV企業(yè)為出海所申請的歐盟CE認證收入囊中，該公司表示“預計2020年玉林輪業(yè)將繼續加大對海外市場(chǎng)的開(kāi)發(fā)力度，不斷擴大出口業(yè)務(wù)；也將進(jìn)一步引進(jìn)優(yōu)秀人才和優(yōu)化生產(chǎn)工藝，持續提升產(chǎn)品品質(zhì)和綜合服務(wù)能力，順應市場(chǎng)發(fā)展趨勢，更好的滿(mǎn)足國內外客戶(hù)的需求。”
綜上，無(wú)論是驅動(dòng)輪還是從動(dòng)輪，輪子對于A(yíng)GV機器人而言至關(guān)重要，不同類(lèi)型的產(chǎn)品、不同的應用場(chǎng)景對于輪子的要求也不盡相同，但需要注意的是，未來(lái)AGV機器人產(chǎn)業(yè)的壯大，對于專(zhuān)用輪的性能要求與價(jià)格將會(huì )愈加關(guān)注，因此企業(yè)也需持續優(yōu)化，不斷完善。
金陵智造：立足航天技術(shù)積淀 鑄造軍工品質(zhì)精品
隸屬于中國航天科工集團的江蘇金陵智造研究院，通過(guò)將40余年的成熟航天伺服控制技術(shù)向民用市場(chǎng)轉化，先后推出了全系列標準型臥式舵輪系統、室外用驅動(dòng)輪系統以及低壓伺服驅動(dòng)系統等產(chǎn)品以及車(chē)載控制系統解決方案等，并取得專(zhuān)利10余項。產(chǎn)品憑借其結構緊湊、性能優(yōu)異、性?xún)r(jià)比高、安全可靠等特點(diǎn)，廣泛應用于物流倉儲、對接裝配等眾多領(lǐng)域。其控制精度、過(guò)載能力、效率等技術(shù)指標得到了客戶(hù)的一致認可，目前已與國內多家知名物流裝備企業(yè)建立起長(cháng)期配套合作關(guān)系。
早在2016年，公司就推出了市場(chǎng)上首款基于雙永磁伺服電機且轉向和行駛功能二合一集成驅動(dòng)控制的舵輪系統，該產(chǎn)品驅動(dòng)控制部分充分繼承航天 “基于永磁同步電機的空間矢量控制三環(huán)全數字控制”的成熟技術(shù)方案，采用“一拖二”架構形式，同時(shí)實(shí)現驅動(dòng)系統和轉向系統的控制；舵輪本體部分借鑒航天伺服機構設計及工藝積累進(jìn)行集成化設計，結構緊湊、穩定可靠，系統反饋形式采用高精度絕對值編碼器保證系統控制精度和轉向的絕對位置。一體化舵輪系統整體技術(shù)方案成熟，用戶(hù)只需將舵輪系統的法蘭盤(pán)與AGV接口進(jìn)行安裝即可，無(wú)需復雜的安裝調試，保證產(chǎn)品的高精度、高可靠性及使用的便利性。
目前公司專(zhuān)業(yè)從事伺服控制和智能控制類(lèi)產(chǎn)品研發(fā)人員過(guò)百人，研發(fā)團隊碩士及高級工程師以上人員占比達90%以上。項目團隊包括多名“科工集團智能制造百人團成員”、“國防科工委有突出貢獻中青年專(zhuān)家”、“新世紀優(yōu)秀人才”、“江蘇省333工程”等智能制造方面專(zhuān)家；擁有智能控制類(lèi)產(chǎn)品（電機、驅動(dòng)器、伺服系統等）專(zhuān)用性能測試實(shí)驗室、環(huán)境實(shí)驗室、電磁兼容實(shí)驗室、重載AGV車(chē)載控制系統性能實(shí)驗室等，為產(chǎn)品研發(fā)提供強有力的支撐和保障。在公司嚴格的質(zhì)量體系保證下，所有出廠(chǎng)產(chǎn)品均經(jīng)過(guò)外觀(guān)、電氣性能、空載性能、負載性能等全面的測試，保證為客戶(hù)提供的每一臺產(chǎn)品性能穩定、質(zhì)量可靠，同時(shí)公司為客戶(hù)提供全面專(zhuān)業(yè)的技術(shù)支持，讓客戶(hù)在最短的時(shí)間內熟悉并掌握產(chǎn)品的使用，為客戶(hù)整車(chē)AGV的順利調試交付提供支撐。
