文｜Nicola Tomatis  CEO at BlueBotics SA

雖然自動(dòng)導航車(chē)輛(AGV）的定義是自動(dòng)運行，但它們通常仍需要與人一起工作，因此移動(dòng)和反應必須是以一種安全、可預測的方式。目前，安全系統是車(chē)體制造商發(fā)展難題的關(guān)鍵部分。當我們BlueBotics與之合作時(shí)，安全幾乎總是一個(gè)討論的話(huà)題。我們也經(jīng)常收到來(lái)自潛在客戶(hù)關(guān)于A(yíng)NT®驅動(dòng)的AGV買(mǎi)家關(guān)于這個(gè)話(huà)題的問(wèn)題。為了闡明它的工作原理，讓我們深入研究一下我們被問(wèn)得最多的七個(gè)問(wèn)題:

1、AGV 有安全標準嗎?

有。在歐洲，ISO 3691-4:2020:: 工業(yè)用卡車(chē)。安全要求和驗證。第4部分: “AGV無(wú)人駕駛工業(yè)用卡車(chē)及其系統”規定了工業(yè)用卡車(chē)的安全要求和驗證方法。本標準不僅適用于車(chē)輛及其系統，也適用于此類(lèi)車(chē)輛的試車(chē)和使用環(huán)境的準備。在美國，也有一個(gè)非常類(lèi)似的標準 ansi b56.5-2019: 無(wú)人駕駛、自動(dòng)引導工業(yè)車(chē)輛和有人駕駛工業(yè)車(chē)輛的自動(dòng)化功能的安全標準。

2、我怎樣才能知道 AGV 的安全級別是什么?

EN ISO 13849-2015標準定義了不同安全部件所需的性能級別(PLa to PLe)。行業(yè)標準要求AGV制造商達到的是PLd級別的安全規劃。具體來(lái)說(shuō)，這種安全水平確保了車(chē)輛在發(fā)生單一故障時(shí)仍能繼續運行，例如使用兩個(gè)冗余通道。在斷層同步堆積的情況下，仍然可能發(fā)生安全功能的喪失，盡管這種可能性很小。

3、2D安全激光掃描儀是AGV必須使用的嗎?

不，它們不是必須使用的。另一種選擇是使用諸如保險杠之類(lèi)的機械部件。然而，二維安全傳感器比保險杠更適應，更智能。最明顯的證據就是保險杠本身的大小，為了保證在碰到車(chē)輛堅硬表面前停下來(lái)，必須與車(chē)輛能達到的最大速度成比例。對于任何不以低速行駛的車(chē)輛，這意味著(zhù)車(chē)輛將需要更大的尺寸，因此需要更多的空間才能操作。

對于二維安全激光掃描儀，唯一必須確保工人安全的要求是定位水平掃描儀，以探測靠近地面的障礙物(因為人類(lèi)不能飛行)。許多公司使用不同的掃描儀進(jìn)行不同的工作——例如在車(chē)輛的高處添加一個(gè)掃描儀來(lái)處理定位(定位) ，以及腳踝高度掃描儀來(lái)確保車(chē)輛的安全。

4、我怎么能確定我的AGV 是安全的?

確保車(chē)輛是安全的可能是復雜的和所需的工作，而這往往被低估。安全系統需要扎實(shí)的編程技能和對所使用的AGV和安全系統的深入了解。這是車(chē)體制造商實(shí)現新車(chē)自動(dòng)化的關(guān)鍵環(huán)節。為了支持車(chē)體制造商的要求，BlueBotics創(chuàng )造了一個(gè)安全支持包，使車(chē)體制造商受益于我們公司在安全控制器編程方面的經(jīng)驗和知識。

5、我需要在哪里安裝AGV的安全激光掃描儀?

為了滿(mǎn)足安全標準，安全掃描儀必須安裝在離地面最大20厘米(8英寸)的地方。它們通常安裝在離地面約15厘米(6英寸)的地方，以便最大限度地提高車(chē)輛沿途的能見(jiàn)度。

6、如何保證AGV在運載載荷時(shí)不會(huì )翻倒?

為確保不會(huì )發(fā)生這種情況，必須仔細調整加速和減速參數，然后在調試(安裝)期間用真車(chē)進(jìn)行大量測試。目標是定義前進(jìn)和后退的加速和減速，特別是在緊急停車(chē)的情況下。最重要的是限制離心加速度，換句話(huà)說(shuō)，限制車(chē)輛轉彎時(shí)的速度。

7、AGV如何檢測懸臂物體?

如果車(chē)輛需要通過(guò)有可能與懸臂物體碰撞的區域(例如突起的分叉) ，可以使用輔助的2D 激光掃描儀或3D 攝像機進(jìn)行額外的檢測。

了解AGV的操作方式，為您的車(chē)輛選擇最佳的導航系統，并確保高效、安全和可靠的操作都是成功實(shí)施AGV移動(dòng)機器人項目的一部分。BlueBotics正好有完整的解決方案。