對移動(dòng)機器人來(lái)說(shuō)，舵輪負責AGV的轉向和導向功能，其性能直接影響到AGV的整體性能和運輸效率，是實(shí)現AGV智能化和自動(dòng)化的關(guān)鍵因素之一。而對于集成了驅動(dòng)電機、轉向電機、減速機的舵輪而言，減速機又是舵輪功能實(shí)現的核心零部件。
成立于2015年的杭州億億德傳動(dòng)設備有限公司，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售為一體，專(zhuān)業(yè)提供減速機、齒輪馬達、舵輪動(dòng)力系統等動(dòng)力傳動(dòng)解決方案的綜合性企業(yè)。2019年，億億德傳動(dòng)開(kāi)始進(jìn)入 AGV領(lǐng)域進(jìn)行舵輪的研發(fā)，并專(zhuān)門(mén)設立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業(yè)部。
從減速機起家，強化舵輪核心部件
“我們此前主要生產(chǎn)的是減速機以及電機等驅動(dòng)產(chǎn)品，在這過(guò)程當中，逐漸考慮以電機、減速機為基礎做一個(gè)衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進(jìn)行研究。之后通過(guò)與杭州當地的高校以及研究院合作，進(jìn)行人才的引進(jìn)，逐步加大了對這一板塊的研發(fā)力度。”億億德傳動(dòng)總經(jīng)理葉茂行談道。在A(yíng)GV/AMR領(lǐng)域起步后，億億德傳動(dòng)基于對市場(chǎng)需求的分析，瞄準了工業(yè)自動(dòng)化需求高的長(cháng)三角一帶積極開(kāi)拓市場(chǎng)。
今年5月，億億德傳動(dòng)的新產(chǎn)品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強，運行更平穩；高速端輸入軸與剎車(chē)軸一體式低碳合金鋼鍛件設計，表面滲碳淬火，以達到更高強度和制動(dòng)更安全。
葉茂行補充道：“一直以來(lái)，減速機都是億億德傳動(dòng)的優(yōu)勢產(chǎn)品，我們對減速機的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動(dòng)的舵輪最大的特點(diǎn)也是其中的減速機，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機。”
相較于直齒行星減速機和轉角行星減速機，斜齒行星減速機由于接觸面是斜直線(xiàn)，齒輪傳動(dòng)誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動(dòng)小等特點(diǎn)，也正因如此，它的減速比范圍沒(méi)有直齒減速機大，一般是3-100比。與直齒減速機相比，價(jià)格也相對較高，更適合用在精度要求高的應用場(chǎng)景。
除此之外，億億德傳動(dòng)的減速機產(chǎn)品也增加了一些獨特設計：材料采用優(yōu)質(zhì)合金鋼，經(jīng)碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結構設計，前后軸承大跨距分布于箱體內，形成穩定的一體式結構，以確保較高的扭轉剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設計，采用優(yōu)質(zhì)鋼材，經(jīng)熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經(jīng)過(guò)這一連串巧思，億億德傳動(dòng)保障了減速機產(chǎn)品的優(yōu)良品質(zhì)，也為其舵輪產(chǎn)的研發(fā)奠定下堅實(shí)基礎。
圍繞著(zhù)斜齒行星減速機，億億德傳動(dòng)的舵輪新品研發(fā)主要在噸位設計以及回轉半徑上展開(kāi)。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來(lái)只涉及到兩噸的舵輪，現在我們已經(jīng)涉及到近6噸的舵輪，之后會(huì )往更大的噸位設計。另一個(gè)方面，經(jīng)過(guò)與客戶(hù)的溝通，了解到現在A(yíng)GV/AMR運行場(chǎng)景空間非常有限，所以在回轉半徑的設計上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動(dòng)通過(guò)對舵輪噸位以及回轉半徑的升級設計，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動(dòng)機器人拓寬應用場(chǎng)景助力。
實(shí)現零部件高度自研，定制化方案是優(yōu)勢
當前針對一些室外環(huán)境及化工、易燃、易爆等特殊場(chǎng)所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動(dòng)也針對這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯(lián)盟標委會(huì )組織的團體標準《防爆叉車(chē)類(lèi)移動(dòng)機器人技術(shù)要求》，在研討會(huì )上各個(gè)專(zhuān)家提出的建設性意見(jiàn)，給我們帶來(lái)很大的啟發(fā)。目前，我們在化工、易燃易爆等領(lǐng)域也形成了自己的解決方案，接下來(lái)仍將在電機和驅動(dòng)上做相應的研發(fā)。”葉茂行表示。
同時(shí)，不單單是防爆領(lǐng)域，伴隨著(zhù)移動(dòng)機器人應用場(chǎng)景的深入拓展，適配更多場(chǎng)景的驅動(dòng)產(chǎn)品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅定地認為，舵輪的精度和定制化將會(huì )是接下來(lái)行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。“未來(lái)對于舵輪定位精度要求會(huì )越來(lái)越高，以及伴隨著(zhù)場(chǎng)景的變化，定制化方案將更能貼合客戶(hù)的實(shí)際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動(dòng)有著(zhù)豐富的經(jīng)驗和充分的能力。“我們基本上已經(jīng)能實(shí)現零部件的自研自產(chǎn)，這使得我們在定制化方案上更具優(yōu)勢。”
據葉茂行介紹，在舵輪和減速機的研發(fā)階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機器人整體設計能力的工程師團隊，專(zhuān)人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機等方面的設計，快速響應客戶(hù)的各種需求，提供針對性的解決方案，并執行到最終批量生產(chǎn)。
而在質(zhì)量控制階段和產(chǎn)品加工階段，億億德傳動(dòng)同樣也有專(zhuān)門(mén)團隊和專(zhuān)人負責執行。“我們擁有30人組成的老中青的質(zhì)量團隊，執行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質(zhì)量體系，從原料采購到最終產(chǎn)品交付的各個(gè)環(huán)節都進(jìn)行嚴格的檢驗和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數字化的生產(chǎn)車(chē)間，以及CNC加工中心、磨齒機、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車(chē)床精加工中心等先進(jìn)的機床，實(shí)現現代化智能化生產(chǎn)加工。”
“我們有獨立的研發(fā)部門(mén)、獨立的生產(chǎn)部門(mén)和獨立的事業(yè)部，對于客戶(hù)對提出的反饋意見(jiàn)，能夠快速響應、認真地分析、持續地改進(jìn)。”葉茂行補充，目前，對于正常標準品，內部設定就7~10天可以交付，對于非標品的開(kāi)發(fā)，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機到更全面的舵輪，從原先的舒適區到充滿(mǎn)未知的新領(lǐng)域，由單個(gè)產(chǎn)品到系列定制化解決方案，億億德傳動(dòng)從未放棄任何一次對品質(zhì)的選擇，才造就了每一次技術(shù)和業(yè)績(jì)上的突破。“今年上半年，我們在A(yíng)GV/AMR舵輪以及精密行星減速機這一板塊的業(yè)務(wù)有較好的發(fā)展，同比去年增長(cháng)30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動(dòng)的RV系列減速機出口數量居于全國前列，產(chǎn)品質(zhì)量廣受全球客戶(hù)好評。
緊跟行業(yè)趨勢，拒絕“閉門(mén)造車(chē)”
無(wú)論是減速機還是舵輪，億億德傳動(dòng)經(jīng)過(guò)多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對行業(yè)需求的核心理解以及對行業(yè)趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對于減速機和舵輪的核心要求，實(shí)際上就是對精度和產(chǎn)品質(zhì)量的要求，它需要質(zhì)量穩定性來(lái)保障機器人運行的安全。其次，目前本體企業(yè)對成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應商有著(zhù)更高的技術(shù)水準和更嚴苛的品質(zhì)監管和成本把控。”億億德傳動(dòng)認為，行業(yè)當前所存在的需求恰恰正是企業(yè)發(fā)展的機會(huì )所在。在這個(gè)技術(shù)快速迭代的背景下，不斷深耕市場(chǎng)、與市場(chǎng)相結合，拒絕“閉門(mén)造車(chē)”的企業(yè)才能實(shí)現“彎道超車(chē)”。
而橫觀(guān)億億德傳動(dòng)所在的產(chǎn)業(yè)，隨著(zhù)國內舵輪制造水平的提高和中國移動(dòng)機器人市場(chǎng)的發(fā)展，國內舵輪行業(yè)通過(guò)研發(fā)結構緊湊、性能優(yōu)異、性?xún)r(jià)比高、安全可靠的舵輪及市場(chǎng)需要的短缺品種，將持續經(jīng)歷的搶占國外巨頭市場(chǎng)份額的過(guò)程，逐步占領(lǐng)國內外舵輪市場(chǎng)制高點(diǎn)。
葉茂行也始終相信移動(dòng)機器人舵輪市場(chǎng)未來(lái)?yè)碛袕V闊的發(fā)展前景。他還表示：“我們的國產(chǎn)零部件其實(shí)在海外有著(zhù)非常多的優(yōu)勢，國內產(chǎn)品的質(zhì)量實(shí)際上已經(jīng)完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來(lái)國產(chǎn)舵輪和減速機在海外市場(chǎng)的增量也會(huì )逐年增加。”
成立于2015年的杭州億億德傳動(dòng)設備有限公司，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售為一體，專(zhuān)業(yè)提供減速機、齒輪馬達、舵輪動(dòng)力系統等動(dòng)力傳動(dòng)解決方案的綜合性企業(yè)。2019年，億億德傳動(dòng)開(kāi)始進(jìn)入 AGV領(lǐng)域進(jìn)行舵輪的研發(fā)，并專(zhuān)門(mén)設立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業(yè)部。
從減速機起家，強化舵輪核心部件
“我們此前主要生產(chǎn)的是減速機以及電機等驅動(dòng)產(chǎn)品，在這過(guò)程當中，逐漸考慮以電機、減速機為基礎做一個(gè)衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進(jìn)行研究。之后通過(guò)與杭州當地的高校以及研究院合作，進(jìn)行人才的引進(jìn)，逐步加大了對這一板塊的研發(fā)力度。”億億德傳動(dòng)總經(jīng)理葉茂行談道。在A(yíng)GV/AMR領(lǐng)域起步后，億億德傳動(dòng)基于對市場(chǎng)需求的分析，瞄準了工業(yè)自動(dòng)化需求高的長(cháng)三角一帶積極開(kāi)拓市場(chǎng)。
今年5月，億億德傳動(dòng)的新產(chǎn)品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強，運行更平穩；高速端輸入軸與剎車(chē)軸一體式低碳合金鋼鍛件設計，表面滲碳淬火，以達到更高強度和制動(dòng)更安全。
葉茂行補充道：“一直以來(lái)，減速機都是億億德傳動(dòng)的優(yōu)勢產(chǎn)品，我們對減速機的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動(dòng)的舵輪最大的特點(diǎn)也是其中的減速機，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機。”
相較于直齒行星減速機和轉角行星減速機，斜齒行星減速機由于接觸面是斜直線(xiàn)，齒輪傳動(dòng)誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動(dòng)小等特點(diǎn)，也正因如此，它的減速比范圍沒(méi)有直齒減速機大，一般是3-100比。與直齒減速機相比，價(jià)格也相對較高，更適合用在精度要求高的應用場(chǎng)景。
除此之外，億億德傳動(dòng)的減速機產(chǎn)品也增加了一些獨特設計：材料采用優(yōu)質(zhì)合金鋼，經(jīng)碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結構設計，前后軸承大跨距分布于箱體內，形成穩定的一體式結構，以確保較高的扭轉剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設計，采用優(yōu)質(zhì)鋼材，經(jīng)熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經(jīng)過(guò)這一連串巧思，億億德傳動(dòng)保障了減速機產(chǎn)品的優(yōu)良品質(zhì)，也為其舵輪產(chǎn)的研發(fā)奠定下堅實(shí)基礎。
圍繞著(zhù)斜齒行星減速機，億億德傳動(dòng)的舵輪新品研發(fā)主要在噸位設計以及回轉半徑上展開(kāi)。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來(lái)只涉及到兩噸的舵輪，現在我們已經(jīng)涉及到近6噸的舵輪，之后會(huì )往更大的噸位設計。另一個(gè)方面，經(jīng)過(guò)與客戶(hù)的溝通，了解到現在A(yíng)GV/AMR運行場(chǎng)景空間非常有限，所以在回轉半徑的設計上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動(dòng)通過(guò)對舵輪噸位以及回轉半徑的升級設計，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動(dòng)機器人拓寬應用場(chǎng)景助力。
實(shí)現零部件高度自研，定制化方案是優(yōu)勢
當前針對一些室外環(huán)境及化工、易燃、易爆等特殊場(chǎng)所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動(dòng)也針對這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯(lián)盟標委會(huì )組織的團體標準《防爆叉車(chē)類(lèi)移動(dòng)機器人技術(shù)要求》，在研討會(huì )上各個(gè)專(zhuān)家提出的建設性意見(jiàn)，給我們帶來(lái)很大的啟發(fā)。目前，我們在化工、易燃易爆等領(lǐng)域也形成了自己的解決方案，接下來(lái)仍將在電機和驅動(dòng)上做相應的研發(fā)。”葉茂行表示。
同時(shí)，不單單是防爆領(lǐng)域，伴隨著(zhù)移動(dòng)機器人應用場(chǎng)景的深入拓展，適配更多場(chǎng)景的驅動(dòng)產(chǎn)品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅定地認為，舵輪的精度和定制化將會(huì )是接下來(lái)行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。“未來(lái)對于舵輪定位精度要求會(huì )越來(lái)越高，以及伴隨著(zhù)場(chǎng)景的變化，定制化方案將更能貼合客戶(hù)的實(shí)際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動(dòng)有著(zhù)豐富的經(jīng)驗和充分的能力。“我們基本上已經(jīng)能實(shí)現零部件的自研自產(chǎn)，這使得我們在定制化方案上更具優(yōu)勢。”
據葉茂行介紹，在舵輪和減速機的研發(fā)階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機器人整體設計能力的工程師團隊，專(zhuān)人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機等方面的設計，快速響應客戶(hù)的各種需求，提供針對性的解決方案，并執行到最終批量生產(chǎn)。
而在質(zhì)量控制階段和產(chǎn)品加工階段，億億德傳動(dòng)同樣也有專(zhuān)門(mén)團隊和專(zhuān)人負責執行。“我們擁有30人組成的老中青的質(zhì)量團隊，執行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質(zhì)量體系，從原料采購到最終產(chǎn)品交付的各個(gè)環(huán)節都進(jìn)行嚴格的檢驗和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數字化的生產(chǎn)車(chē)間，以及CNC加工中心、磨齒機、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車(chē)床精加工中心等先進(jìn)的機床，實(shí)現現代化智能化生產(chǎn)加工。”
“我們有獨立的研發(fā)部門(mén)、獨立的生產(chǎn)部門(mén)和獨立的事業(yè)部，對于客戶(hù)對提出的反饋意見(jiàn)，能夠快速響應、認真地分析、持續地改進(jìn)。”葉茂行補充，目前，對于正常標準品，內部設定就7~10天可以交付，對于非標品的開(kāi)發(fā)，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機到更全面的舵輪，從原先的舒適區到充滿(mǎn)未知的新領(lǐng)域，由單個(gè)產(chǎn)品到系列定制化解決方案，億億德傳動(dòng)從未放棄任何一次對品質(zhì)的選擇，才造就了每一次技術(shù)和業(yè)績(jì)上的突破。“今年上半年，我們在A(yíng)GV/AMR舵輪以及精密行星減速機這一板塊的業(yè)務(wù)有較好的發(fā)展，同比去年增長(cháng)30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動(dòng)的RV系列減速機出口數量居于全國前列，產(chǎn)品質(zhì)量廣受全球客戶(hù)好評。
緊跟行業(yè)趨勢，拒絕“閉門(mén)造車(chē)”
無(wú)論是減速機還是舵輪，億億德傳動(dòng)經(jīng)過(guò)多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對行業(yè)需求的核心理解以及對行業(yè)趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對于減速機和舵輪的核心要求，實(shí)際上就是對精度和產(chǎn)品質(zhì)量的要求，它需要質(zhì)量穩定性來(lái)保障機器人運行的安全。其次，目前本體企業(yè)對成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應商有著(zhù)更高的技術(shù)水準和更嚴苛的品質(zhì)監管和成本把控。”億億德傳動(dòng)認為，行業(yè)當前所存在的需求恰恰正是企業(yè)發(fā)展的機會(huì )所在。在這個(gè)技術(shù)快速迭代的背景下，不斷深耕市場(chǎng)、與市場(chǎng)相結合，拒絕“閉門(mén)造車(chē)”的企業(yè)才能實(shí)現“彎道超車(chē)”。
而橫觀(guān)億億德傳動(dòng)所在的產(chǎn)業(yè)，隨著(zhù)國內舵輪制造水平的提高和中國移動(dòng)機器人市場(chǎng)的發(fā)展，國內舵輪行業(yè)通過(guò)研發(fā)結構緊湊、性能優(yōu)異、性?xún)r(jià)比高、安全可靠的舵輪及市場(chǎng)需要的短缺品種，將持續經(jīng)歷的搶占國外巨頭市場(chǎng)份額的過(guò)程，逐步占領(lǐng)國內外舵輪市場(chǎng)制高點(diǎn)。
葉茂行也始終相信移動(dòng)機器人舵輪市場(chǎng)未來(lái)?yè)碛袕V闊的發(fā)展前景。他還表示：“我們的國產(chǎn)零部件其實(shí)在海外有著(zhù)非常多的優(yōu)勢，國內產(chǎn)品的質(zhì)量實(shí)際上已經(jīng)完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來(lái)國產(chǎn)舵輪和減速機在海外市場(chǎng)的增量也會(huì )逐年增加。”
